Opracowanie wybranych układów i procedur sterowania maszynami roboczymi w układzie teleoperacji

• Autorzy: Typiak, Andrzej
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W układzie teleoperacji operator pracuje na stanowisku kierowania, generując sygnały sterujące maszyną roboczą za pośrednictwem urządzeń wyjściowych. Kontrola i odbieranie informacji zwrotnych odbywa się za pomocą urządzeń wyświetlających. Sterowana maszyna, będąca poza zasięgiem wzroku operatora, jest wyposażona w sterowniki, czujniki, układy wykonawcze. Wymiana informacji odbywa się za pośrednictwem łącza komunikacyjnego. Sterowanie mobilną maszyną roboczą odbywa się w sposób ciągły i oparte jest na bezpośrednim sterowaniu elementami wykonawczymi oraz ocenie jakości sterowania w oparciu o system wizyjny. W sytuacjach awaryjnych (utrata łączności) może być uruchomione sterowanie skoordynowane. Wymaga to zainstalowania układów sterowania pokładowego w sterowanej maszynie. W odróżnieniu od bezpośredniej kontroli, operator przekazuje polecenia do pokładowego systemu sterowania. Sygnały sterujące generowane są przez pokładowy układ sterowania z uwzględnieniem sygnałów z wewnętrznej (obejmującej elementy na obiekcie) pętli sprzężenia zwrotnego. Wprowadzenie zdalnego sterowania, w oparciu o pokładowe systemy komputerowe, powinno być ściśle powiązane z opracowywaniem efektywnych procedur sterowania i kontroli z uwzględnieniem zakresu współdziałania i zależności od operatora maszyny.

EN

The development of a remote control system for mobile work machines in a teleoperation system requires solving many scientific and research problems. In the paper, the authors focused on issues related to hydrostatic driving system, shaping the properties of suspension systems, developing a controller for teleoperated equipment of work machines and the impact of information transmission between the decision centre and the machine on the quality of work process control.

Słowa kluczowe

PL

teleoperacja; sterowanie maszynami roboczymi; procedury; sterowanie maszyn

EN

teleoperation; control; working machine; procedures; machine control

• Czasopismo: Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
• Rocznik: 2020
• Tom: Nr 2/3
• Strony: 64--68
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Typiak, Andrzej

• WAT Wojskowa Akademia Techniczna

Bibliografia

• [1] Akyeampong J., Udoka S., Caruso G., Bordegoni M.: Evaluation of hydraulic excavator Humane-Machine Interface concepts using NASA TLX. International Journal of Industrial Ergonomics 44, pp. 374-382, 2014.
• [2] Bartnicki A., Sprawka P.: Zastosowanie hydrostatycznych układów napędowych we współczesnych maszynach i pojazdach lądowych. LOGITRANS, Szczyrk 2008.
• [3] Goodrich M.A., Boer E.R.: Model based human centered task automation: A case study in acc system design, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics 33, pp. 325-336, 2003.
• [4] Konopka S. i inni: Kształtowanie struktur bezzałogowych platform lądowych i robotów inżynieryjnych wysokiej mobilności. Monografia - rozdział 6. Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 2014.
• [5] Krogul R., Muszyński T.: Identification research of intuitive control unit for robot manipulator. Transport Means - Proceedings of the International Conference, pp. 231-236. 2017.
• [6] Salvucci D.D., Boer E.R., Liu A.: Towards an integrated model of driver behaviour in cognitive architecture, Transportation research record 1779, Paper No. 01-2869 pp. 9-16, 2001.
• [7] Steinfeld A., Fong T., Kaber D., Lewis M., Scholtz J., Schultz A., Goodrich M.: Common metrics for human-robot interaction, Proceedings of the 1st ACM SIGCHI/SIGART conference on Human-robot interaction, Salt Lake City, USA, 2006.
• [8] Typiak A.: Sterowanie mobilnymi maszynami inżynieryjnymi w układzie teleoperacji. Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 2013.
• [9] Typiak R.: Rozprawa doktorska.: Wpływ konfiguracji układu akwizycji obrazu na sterowanie bezzałogową maszyną roboczą, Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 2016.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).