Identification of Dynamic Models of Vertical Motion for a Multi-rotor Flying Platform

• Autorzy: Duda, Michał

Warianty tytułu

PL

Identyfikacja modeli dynamicznych ruchu pionowego dla wielowirnikowej platformy latającej

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article presents the results of identifying dynamic models for an unmanned multi-rotor platform. Due to such an object’s highly complex mathematical model, it was decided to identify dynamic models based on experimental data. The identification concerns vertical movement parameters, but also energy consumption when performing maneuvers, which is a key factor for autonomous aircraft.

PL

W artykule zaprezentowano wyniki identyfikacji modeli dynamicznych dla bezzałogowej platformy wielowirnikowej. Ze względu na wysoce skomplikowany model matematyczny takiego obiektu zdecydowano się na zidentyfikowanie modeli dynamicznych na podstawie danych eksperymentalnych. Identyfikacja dotyczy parametrów ruchu pionowego, ale również zużycia energii podczas wykonywania manewrów, które jest kluczowym czynnikiem dla autonomicznych statków powietrznych.

Słowa kluczowe

PL

BSP; platformy wielowirnikowe; modele dynamiczne; identyfikacja

EN

UAV; multi-rotor platforms; dynamic models; identification

• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2024
• Tom: Vol. 15, Nr 2 (56)
• Strony: 47--54
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., wykr.

Twórcy

autor

Duda, Michał

• Military University of Technology 2 gen. Sylwestra Kaliskiego Str., 00-908 Warsaw, Poland,

Bibliografia

• 1. Muchiri, G. N., and S. M. Kimathi. "A Review of Applications and Potential Applications of UAV." Proceedings of the 2016 Annual Conference on Sustainable Research and Innovation, Jomo Kenyatta University of Agriculture and Technology, Kenya, Nairobi, 4-6 May 2016, pp. 280-283.
• 2. Nawaz, H., H. M. Ali, and S. u. R. Massan. "Applications of Unmanned Aerial Vehicles: A Review." 3C Tecnologia. Glosas de innovación aplicadas a la pyme, November 2019, pp. 85-105.
• 3. Sahin, E., and A. F. T. Winfield. "Special Issue on Swarm Robotics." Swarm Intelligence, vol. 2, no. 2-4, 2008, pp. 69-72.
• 4. Khaldi, B., and C. Foudil. "An Overview of Swarm Robotics: Swarm Intelligence Applied to Multi-Robotics." International Journal of Computer Applications, vol. 126, no. 2, 2015, pp. 31-37.
• 5. Yang, G., and V. Kapila. "Optimal Path Planning for Unmanned Air Vehicles with Kinematic and Tactical Constraints." Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, vol. 2, Las Vegas, NV, USA, 10-13 December 2002, pp. 1301-1306.
• 6. Maini, P., and P. B. Sujit. "Path Planning for a UAV with Kinematic Constraints in the Presence of Polygonal Obstacles." Proceedings of the International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), Arlington, VA, USA, 7-10 June 2016.
• 7. Cesare, K., R. Skeele, S. H. Yoo, Y. Zhang, and G. Hollinger. "Multi-UAV Exploration with Limited Communication and Battery." Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA, USA, 26-30 May 2015.
• 8. Li, J., Y. Xiong, J. She, and M. Wu. "A Path Planning Method for Sweep Coverage with Multiple UAVs." IEEE Internet of Things Journal, vol. 7, no. 9, 2020, pp. 8967-8978.
• 9. Koehl, A., H. Rafaralahyet, M. Boutayebal, and B. Martinez. "Aerodynamic Modelling and Experimental Identification of a Coaxial-Rotor UAV." Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 68, 2012, pp. 53-68.
• 10. Abdilla, A., A. Richards, and S. Burrow. "Power and Endurance Modelling of Battery-Powered Rotorcraft." Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, 28 September – 02 October 2015.

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0054.6153