Metody syntezy chodu maszyn kroczących i robotów humanoidalnych

• Autorzy: Zielińska, Teresa
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Na podstawie własnych badań pokazano, jak pewne wzorce biologiczne są wykorzystywane w pracach nad wielonożnymi maszynami kroczącymi i robotami humanoidalnymi. W szczególności, skupiając się na robotach humanoidalnych (antropomorficznych), omówiono, w jaki sposób odpowiednia konstrukcja stóp pozwala uzyskać synergię przechyłów korpusu i ruchu nóg wspomagającą dynamiczną stabilność chodu. W pierwszej części pracy podsumowano metody syntezy chodu wielonożnych maszyn kroczących oraz robotów humanoidalnych. Omówiono kryterium dynamicznej stabilności chodu (kryterium ZMP) powszechnie wykorzystywane do syntezy chodu dwunożnego. Kryterium to stanowiło punkt wyjściowy do wyznaczenia sił działających na stopę robota humanoidalnego. Mając na uwadze stopę podatną, opracowano metodę wyznaczania składowych sił działających na krawędzie stopy. W celu potwierdzenia przydatności metody podano przykład obliczeniowy dla chodu człowieka. Wyznaczano składowe sił wywieranych przez stopę na podłoże, uwzględniając różne wymiary stopy, oraz pokazano, jak podatność stopy wspomaga stabilność dynamiczną chodu.

• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2024
• Tom: R. 26, nr 2
• Strony: 80--91
• Opis fizyczny: Bibliogr. 50 poz., il., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Zielińska, Teresa

• Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Politechnika Warszawska, Warszawa