Automatyczna kontrola pozycjonowania robota w elastycznym gnieździe wytwarzania z zastosowaniem technik wizyjnych

• Autorzy: Kiersztyn, M. , Wolszczak, P. , Płaska, S.

Warianty tytułu

EN

Automatic positioning of the robot in the flexible manufacturing cell using vision techniques

• Konferencja: XV Krajowa i VI Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna, Łódź-Uniejów 17-19.09.2014r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono zastosowanie technik wizyjnych do kontroli pozycjonowania zrobotyzowanego ramienia pracującego w elastycznym gnieździe wytwarzania. Zastosowanie technik wizyjnych umożliwia ocenę pozycji chwytaka w rzutach, których orientacja może być dostosowana do kinematyki robota, tak aby otrzymane wyniki mogły być bezpośrednio wykorzystane do korygowania pracy poszczególnych napędów. Weryfikacji metody dokonano z zastosowaniem robota Kawasaki FS06L, cyfrowego aparatu fotograficznego i oprogramowania do projektowania algorytmów przetwarzania obrazów i pomiarów wizyjnych Adaptive Vision.

EN

This paper presents a system for positioning using a vision techniques of the robotic arm in a flexible manufacturing cell. The use of vision techniques enables the measurement of the position of the gripper in the plan views, where the results can be directly used to adjust the operation of individual drives. Verification of the method were made using a Kawasaki FS06L robot, digital camera and software for designing of algorithms for image processing and machine vision systems.

Słowa kluczowe

PL

wizja maszynowa; wizyjne systemy pomiarowe; elastyczne wytwarzanie

EN

machine vision; vision measurement system; elastic manufacturing

• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 87, nr 8-9CD1
• Strony: 281-290
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Kiersztyn, M.

• Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa im. Szymona Szymonowica w Zamościu

autor

Wolszczak, P.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Kat. Automatyzacji

autor

Płaska, S.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Kat. Automatyzacji

Bibliografia

• [1] ALBADA, G D.V., LAGERBERG, A., VISSER, J.M., A low-cost pose-measuring system for robot calibration. Tech. Rep. University of Amsterdam, Faculty of Mathematics and Computer Science, 1996.
• [2] MADDAHI Y., SEPEHRI, N., GHORABI H. AND MADDAHI A., Testing robotic manipulators: improvement and experience. W: Int. J. of Systems Applications, Engineering & Development. vol. 4, 2010, 35-45.
• [3] GÖTZ C., TUTTAS S., HOEGNER L., EDER K., STILLA U., Accuracy evaluation for a precise indoor multi-camera pose estimation system. Stilla U. et al (Eds) PIA11. W: Int. Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences 38, Munich, Germany, 2011, 97-102.
• [4] NEUMAYR R., ZSOMBOR-MURRAY P., O’LEARY P., Precise pose measurement with single camera calibration for planar parallel manipulators. W: Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, vol. 35, nrs 2, 2011, 201-213.
• [5] RENAUD P., ANDREFF N., DHOME M., MARTINET P., Experimental evaluation of a vision-based measuring device for parallel machine-tool calibration. Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 02, Lausanne, Switzerland, 2002, 1868-1873.
• [6] EVS-EN ISO 9283:2001. Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods.
• [7] GAN Y., DAI X., Base frame calibration for coordinated industrial robots. W: Robotics and Autonomous Systems. vol.59, nr 7–8, 2011, 563-570.