Zastosowanie oprogramowania MES do wyznaczania parametrów ruchu gąsienicowego robota inspekcyjnego

• Autorzy: Giergiel, M. , Kurc, K. , Szybicki, D. , Fudali, P.

Warianty tytułu

EN

Use of software FEM to determinate motion parametrs of the caterpillar inspection robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano sposób wyznaczania parametrów ruchu gąsienicy w oprogramowaniu MES – ABAQUS 6.11 oraz współczynników niezbędnych do opisu dynamiki w oprogramowaniu SolidWorks Flow Simulation. Wy-znaczono parametry ruchu charakterystycznych punktów gąsienicy. Otrzymane wyniki porównano z założonym modelem matematycznym i wykorzystano do opisu kinetyki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Zastosowanie oprogramowania CFD pozwoliło na wyznaczanie współczynnika oporu hydrodynamicznego, dokładnej powierzchni czołowej robota oraz objętości.

EN

In this article the problem of determining the coefficients, required to describe the kinetic underwater robots with crawler drive, was described. In this paper analysis of the movement of the caterpillar in the software MES – ABAQUS 6.11 and the movement of underwater robot in SolidWorks Flow Simulation, was presented. Parameters of the movement of the characteristic points of the caterpillar were obtained in simulation. The CAD soft-ware with CFD modules was used to determine the necessary parameters.

Słowa kluczowe

PL

robot inspekcyjny; analiza MES; opis ruchu; opór hydrodynamiczny

EN

inspection robot; FEM analysis; motion description; drag coefficient

• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2014
• Tom: T. 21, nr 52
• Strony: 57--63
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Giergiel, M.

• Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza ,

autor

Kurc, K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska ,

autor

Szybicki, D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska ,

autor

Fudali, P.

• Katedra Konstrukcji Maszyn, Politechnika Rzeszowska,

Bibliografia

• 1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego. Warszawa: WKŁ, 1972. 2.Chodkowski A. W.: Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych. Warszawa: WKŁ,1990.
• 3. Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie. Warszawa: WKŁ, 1985.
• 4. Giergiel J., Kurc K., Giergiel M.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych. Monografia, 263s. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2010.
• 5. Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T, Szybicki D.: The kinematics of underwater inspection robot. „Pomiary, automatyka, robotyka” 2012, nr 12, s. 112– 116.
• 6. Lombard M.: SolidWorks bible. Wiley Publishing Inc., Crosspoint Boulevard, 2010.
• 7. Zienkiewicz O.C, Taylor R.L., Zhu J.Z.: The finite element method. 6th ed. Oxford: Butterworth-Heinemann, 2005