Model chodu robota dwunożnego w środowisku Matlab

• Autorzy: Hudziak, W. , Góra, M.

Warianty tytułu

EN

Model of biped robot gait in Matlab enviroment

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Opracowano model robota dwunożnego w oparciu o wzorzec biologiczny - kończyny dolnej człowieka. Na przykładzie robota dwunożnego omówiono sposób doboru struktury pojedynczego odnóża w zależności od funkcji jakie ma wykonywać. Dokonano analizy wpływu zmiany współrzędnych przegubowych na położenie stopy robota. Zbudowano model graficznych robota kroczącego w środowisku V-Realm Builder – Matlab. Przedstawiono przykłady modelowania chodu robota dwunożnego w warunkach zachowania stabilności statycznej i dynamicznej.

EN

Biped robot model was developed based on the biological model of human lower limb. Based on two-legged robot example, a selection method of single leg structure, depending on the functions they are to perform, is illustrated. An analysis of influence of the joint coordinates changes on the location of the robot feet. The model of walking robot in a graphical environment, the V-Realm Builder – Matlab, was built. The examples of modeling bipedal walking robot behavior under static and dynamic stability conditions.

Słowa kluczowe

PL

robot dwunożny; kinematyka; stabilność chodu; modelowanie w środowisku Matlab

EN

biped robot; gait stability; kinematics; modeling in Matlab

• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 87, nr 2CD
• Opis fizyczny: 16 s., Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Hudziak, W.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny,

autor

Góra, M.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny,

Bibliografia

• [1] Bober T., Zawadzki J.: Biomechanika układu ruchu człowieka, BK, Wydanie II poprawione, Wrocław 2003.
• [2] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 2002.
• [3] Morecki A., Knapczyk J. (red. nauk.): Podstawy robotyki. Wydawnictwa Naukowo -Techniczne, Warszawa 1999.
• [4] Tejszerska D, Świtoński E. i in.: Biomechanika inżynierska. Zagadnienia wybrane. Laboratorium, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• [5] Trojnacki M.: Generowanie ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem danych opisujących chód człowieka, Pomiary Automatyka Robotyka 3/2009, czasopismo naukowo-techniczne.
• [6] Zielińska T.: Maszyny kroczące. Warszawa 2003.
• [7] www.asimo.pl Polski portal robotyki.