Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów

• Autorzy: Garus, J. , Rowiński, L.

Warianty tytułu

EN

Power distribution in propulsion system of underwater robot - comparison of alocation control algorithms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując zagadnienie alokacji naporów jako zadania programowania kwadratowego oraz programowania liniowego.

EN

The paper focuses on a problem of power distribution in a multi-thrusters propulsion system of an underwater robot. To finding an optimal thrust allocation for demanded propulsive forces and moments both the linear programming and quadrating programming techniques are applied. Regarded thrust allocation methods are directed towards minimization of energy expenditures necessary to obtain required control and from this point of view the presented algorithms are compared.

Słowa kluczowe

PL

algorytm alokacji naporów; rozdział mocy; układ napędowy; robot podwodny; robotyka

EN

alocation control algorithm; power distribution; propulsion system; underwater robot; robotics

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 423--432
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Garus, J.

• Akademia Marynarki Wojennej, Wydział Mechaniczno-Elektryczny, ul. Śmidowicza 69, 81-103 Gdynia,

autor

Rowiński, L.

• Politechnika Gdańska, Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa, ul. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk,

Bibliografia

• [1] A. Charchalis. (2001): Opory okrętow wojennych i pędniki okrętowe. Gdynia, Akademia Marynarki Wojennej 2001.
• [2] T. I. Fossen. Guidance and control of ocean vehicles. Chichester, Wiley 1994.
• [3] T. I. Fossen. Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. Wiley 2011.
• [4] J. Garus. Optimization of thrust allocation in propulsion system of underwater vehicle. International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 2004, vol. 14, no. 4, p. 461-467.
• [5] A. J. Healey et al. Toward an improved understanding of thruster dynamics for underwater vehicles. IEEE Journal Oceanic Engineering 1995, vol. 20, no. 3, s. 354-361.
• [6] J. Małecki. Model of Propeller for the Precision Control of Marine Vehicle. Solid State Phenomena 2012, vol. 180, s. 323-330.
• [7] B. Mrozek, Z. Mrozek. MATLAB i Simulink. Gliwice, Helion 2010.