Sterowalność bezdryfowych układów nieholonomicznych w przestrzeni zadaniowej

• Autorzy: Dulęba, I. , Mielczarek, A.

Warianty tytułu

EN

Controllability of nonholonomic systems in a task-space

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie zdefiniowano odpowiednik sterowalności w krótkim czasie, naturalnie opisywany w przestrzenie konfiguracyjnej, na przestrzeni zadaniowej. Podano algebraiczną charakteryzację tego warunku i jego praktyczne implikacje. Szczególną uwagę zwrócono na konfiguracje osobliwe. Rozważania zilustrowano dwoma przykładami obliczeniowymi.

EN

In this paper the concept of a small time local controllability, well defined in a configuration space, has been transferred into the task-space via Jacobian of the output function. An algebraic characterization of this type of controllablity and its practical implications have been provided. A special attention has been paid to singular configurations. Also other definitions and concepts, known in the configurations space, have got their counterparts in the task-space. Theoretical considerations have been illustrated on two examples of mobile robots.

Słowa kluczowe

PL

układ nieholonomiczny; sterowanie; planowanie ruchu; planowanie działań; planowanie zadań

EN

nonholonomic system; control; traffic planning; action plan; task planning

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 311--318
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Dulęba, I.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

autor

Mielczarek, A.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1] W.L. Chow. Über Systeme von linearen partiellen Differentialgleichungen erster Ordnung. Mathematische Annalen, 1939, wolumen 117, numer 1, s. 98-105.
• [2] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa, EXIT, Akademicka Oficyna Wydawnicza 2001.
• [3] I. Dulęba, W. Khefifi. Pre-control form of the generalized Campbell-Baker-Hausdorff-Dynkin formula for affine nonholonomic systems. Systems and Control Letters, 2006, wolumen 55, numer 2, s. 146-157.
• [4] R.A. Horn, C.R. Johnson. Matrix analysis. Cambridge University Press 1990.
• [5] J. Klamka. Sterowalność ukladów dynamicznych. IPPT, PAN, Monografie zagadnień elektrotechniki teoretycznej. Warszawa-Wrocław, PWN 1990.
• [6] R.S. Strichartz. The Campbell-Baker-Hausdorff-Dynkin formula and solutions of differential equations. Journal of Functional Analysis, 1987, wolumen 72, s. 320-345.
• [7] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of jacobian inverse kinematics algorithms. International Journal of Control, 2003, wolumen 26, numer 14, s. 1387-1419.
• [8] K. Tchoń et al. Manipulatory i roboty mobilne: Modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydaw. PLJ 2000.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).