Koordynacja agentow mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska

• Autorzy: Wąż, A. , Roszkowska, E.

Warianty tytułu

EN

Coordination of mobile agents with V-Rep platform and script language Lua. Environment suitability testing

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy było zbadanie przydatności platformy V-Rep w procesie syntezy mechanizmów koordynacji robotów w systemach autonomicznych robotów mobilnych. W wyniku realizacji tematu uszczegółowiono zadanie koordynacji, zaproponowano odpowiednie modele działania i współdziałania robotów, skonstruowano adekwatną aplikację implementującą te modele w oparciu o narzędzia edytorskie platformy i język skryptowy Luci oraz przeprowadzono szereg eksperymentów symulacyjnych.

EN

The aim of this study was to investigate the suitability of the platform V-Rep in the synthesis of robot coordination mechanisms in systems of autonomous mobile robots. Realization of this work included setting a coordination task, development of appropriate models of robot operation and cooperation, implementation of these models using the platform editorial tools and language Lua, as well as conducting a series of simulation experiments.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; platforma V-Rep; projektowanie robota; koordynacja robotów; robotyka

EN

mobile robot; V-Rep platform; robot design; coordination of robots; robotics

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 621--630
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Wąż, A.,

autor

Roszkowska, E.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska,

Bibliografia

• [1] S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, C. Zieliński (edytorzy). Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów sonarowych robotów, inteligentnych urządzeń. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2010.
• [2] K. Arent. Metoda sztucznych pól potencjałów planowania trajektorii robota mobilnego. http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~arent/rr/mspp.
• [31 H. Asama, H. Ozaki i inni. Collision avoidance among multiple mobile robots based on rules and communication. W: Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems, IROS'91, tom 3, s. 1215-1220. IEEE.
• [4] G.A. Bekey Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. MIT Press, 2005.
• [5] J. Borenstein. The virtual force field (VEE) and the vector field histogram (VFH) methods - fast obstacle avoidance for mobile robots. http://www.personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm.
• [6] U.Y. Cao, A.S. Fukunaga, A.B. Kahng. Cooperative mobile robotics: Antecedents and directions. Autonomous Robots, 4, 1997.
• [7] J. Liu and J. Wu. Multiagent Robotic Systems. CRC Press, 2010.
• [8] Player/stage robot simulator, http://playerstage.sourceforge.net.
• [9] The webots robot simulator, http://www.cyberbotics.com.
• [10] Microsoft robotics developer studio (RDS). https://www.microsoft.com/enus/download/details.aspx?id=29081.
• [11] Robologix simulation platform, http://www.robologix.com.
• [12] Virtual robot experimentation platform v-rep. http://coppeliarobotics.com.