Wpływ parametrów sterowania na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym dla różnych wariantów płetwy ogonowej

• Autorzy: Malec, M. , Morawski, M.

Warianty tytułu

EN

Influence of control parameters of biomimetic underwater mobile robot on it’s thrust for different variants of caudal fin

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule zaprezentowano wstępne badania mające na celu określenie wpływu parametrów sterowania oraz typu i sztywności płetwy ogonowej, na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym CyberRyba wer. 5. Przedstawiono wyniki pomiarów oraz wnioski dotyczące zrealizowanych badań jak również kierunek dalszych prac eksperymentalnych.

EN

In this article a preliminary study of determining the control parameters and the type and stiffness of the caudal fin influence on the thrust of underwater mobile robot with undulating propulsion called CyberFish ver. 5 was presented. The paper contains results of performed tests as well as proposals of further experimental work.

Słowa kluczowe

PL

CyberRyba; napęd falowy; BCF; podwodny robot mobilny; siła ciągu robota; sztuczna płetwa ogonowa

EN

CyberFish; undulating propulsion; BCF; underwater mobile robot; robots thrust; artificial caudal fin

• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 54, nr 12
• Strony: 99-102
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., wykr., il.

Twórcy

autor

Malec, M.

• Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny

autor

Morawski, M.

• Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• [1] Low H. K. i in.: Modeling and parametric study of modular undulating fin rays for fish robots, Mechanism and Machine Theory, Elsevier Ltd. 2008, str. 615–632.
• [2] Malec M. i in.: Direction of Development of Underwater Vehicle with Undulating Propulsion, Polish Journal of Environmental Etudies, Vol 19, 2010, s. 107–110.
• [3] Malec M. i in.: Biomimetyczne napędy podwodnych robotów mobilnych w kontekście rozwoju CyberRyby, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011, s. 402–4010.
• [4] Malec M. i in.: Modernized structure of a bionic underwater vehicle CyberFish, Polish Hyperbaric Research, Nr 2 (39), 2012, s. 7–22.
• [5] Chan W. L. i in.: Experiments and Identification of an Ostraciiform Fish Robot, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007, s. 530–534.
• [6] Malec M. i in.: Analysis of Parameters of Traveling Wave Impact on the Speed of Biomimetic Underwater Vehicle, Solid State Phenomena, Vol. 210, 2014, s. 273–279.
• [7] Chong C. W. i in.: Can the Swimming Thrust of BCF Biomimetics Fish be Enhanced?, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2009, s. 437–442.
• [8] Yu J. i in.: Design of a Free-swimming Biomimetic Robot Fish, Proceedings of the 2003 IEEE /ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2003, s. 95–100.
• [9] Krenich S.: Pewne metody hybrydowe w jednokryterialnej optymalizacji konstrukcji, Czasopismo Techniczne. Mechanika, 2011, s. 255–262.