Projekt oraz analiza kinematyczna robota typu równoległa SCARA

• Autorzy: Borowik, Borys , Sobiepański, Michał

Warianty tytułu

EN

Design and kinematical analysis of parallel SCARA type model

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano projekt robota typu równoległa SCARA. Zaprojektowano i wykonano konstrukcję tego robota, a następnie policzono układ kinematyczny manipulatora. Przydatność tego typu konstrukcji zawarto we wnioskach

EN

The paper describes the design of a parallel SCARA robot. The robot was designed and implemented. Subsequently, the computations concerning the kinematic chain of the manipulator were carried out. The usefulness of the developed design was discussed in the conclusions.

Słowa kluczowe

PL

notacja Denavita-Hartenberga; robot SCARA; kinematyka robota

EN

kinematic of robots; Denavit-Hartenberg notation; SCARA robot

• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2023
• Tom: R. 99, nr 12
• Strony: 272--275
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Borowik, Borys

• Politechnika Częstochowska, Katedra Automatyki, Elektrotechniki i Optoelektroniki, al. AK 17, 42 200 Częstochowa,

autor

Sobiepański, Michał

• Politechnika Częstochowska, Katedra Maszyn Cieplnych, al. AK 21, 42-201 Częstochowa,

Bibliografia

• [1] Rygałło A., Robotyka dla mechatroników, Częstochowa: Politechnika Częstochowska, 2008.
• [2] Honczarenko J., Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. Warszawa WNT 2004
• [3] Davoud Karimi, Mohammad Javad Nategh: Kinematic nonlinearity analysis in hexapod machine tools: Symmetry and regional accuracy of workspace, Mechanism and Machine Theory vol.71 01.2014 str. 115-125
• [4] Jaemin Lee, Nicolas Mansard, Jaeheung Park: Intermediate Desired Value Approach for Task Transition of Robots in Kinematic Control, IEEE Transactions on Robotics vol. 28 11.2012 str. 1260-1277
• [5] Borowik B. , Analiza numeryczna planowania trajektorii robotów na przykładzie robota fanuc S-420f., Mechanik, 7 (2014), 45-50
• [6] Borowik B., Analiza kinematyki manipulatorów na przykładzie robota liniowego o czterech stopniach swobody, Mechanik, 7 (2015),45-5
• [7] Borowik B., Pyrc M. Gruca M. Projekt oraz analiza kinematyczna robota pomagającego w rehabilitacji. Przegląd Elektrotechniczny 1/2023, pp. 290-293
• [8] Słabik Piotr. , Budowa robota typu Parallel Scara - Praca Inżynierska, Częstochowa 2018

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2023.12.49