System narzędziowy i wybrane aspekty sterowania robota RobIn Heart

• Autorzy: Wróblewski, P. , Podsędkowski, L. , Zawiasa, P.

Warianty tytułu

EN

Tools system and some control system aspects of Robin Heart Robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Problematyka robotów medycznych jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości.

EN

Medical robots issues have been investigated In IoiTBM of Technical University of Lodz for twelve years. For the last two years, the research has concerned on miniaturization the surgeon tools, on procedures of automatic exchange of these tools with the usage of tool endings store which has been designed especially for this purpose, on providing the robot with the sense of touch and on creating the software which will allow in an ergonomic and intuitive way to control the robot with its all possibilities.

Słowa kluczowe

PL

Robin Heart; system narzędziowy; sterowanie robotem; robot; robot medyczny; robotyka

EN

Robin Heart; tooling system; control of the robot; robot; medical robot; robotics

• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 15--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Wróblewski, P.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej,

autor

Podsędkowski, L.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej,

autor

Zawiasa, P.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej,

Bibliografia

• [1] U. Hagn i inni. DLR MiroSurge - towards versatility in surgical robotics. Wrzesień, 24-26, 2008, pp. 143-146.
• [2] Ł. Frącczak "Mathematical Model of the Servo Drive with Friction Wheals. Simulations and Real Object Examination Results" Solid State Phenomena 2012.
• [3] Z. Nawrat i inni Robin Heart 2003 - Present state of polish telemanipulator project dedicated for cardiac surgery. The International Journal of Artificial Organs. Vol. 26/no.12,2003/pp.1115-1119.
• [4] Z. Nawrat; P. Kostka; L. Podsędkowski; W. Dybka; A. Kandora: "Telemanipulator toru endowizyjnego Robin Hart Vision". Warszawa. PAR - Pomiary Automatyka Robotyka. Miesięcznik Naukowo-Techniczny. 2/2007 str. 1-9.
• [5] Z. Nawrat; P. Kostka; W. Dybka; K. Rohr; L. Podsędkowski; J. Śliwka; R. Cichoń; M. Zembala; G. Religa. "The Robin Heart surgical robot system in vivo experiments-report" The International Journal of Artificial Organs / Vol. 32 / no. 7, 2009.
• [6] L. Podsędkowski, P. Żak "Tests on Cardiosurgical Robot Robin Heart 3" Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer Verlag, Volume 396/2009.
• [7] L. Podsędkowski, P. Wróblewski, M. Zawierucha "Telemanipulator Control with Varying Camera Position" Solid State Phenomena 2012.
• [8] L. Podsędkowski "Forward And Inverse Kinematics of the Cardio-Surgical Robot With Non-Coincident Axis of the Wrist" SIROCCO 2003, str. 525-530.
• [9] A. Wróblewska "Methods of the force measurement for robotic surgical tools" konferencja Workshop On Robot Motion And Control RoMoCo/05 23-25 czerwca 2005 r. Dymaczewo
• [10] A. Kobierska "Force Sensor for Laparoscopic Tool of Robin Heart Robot" Solid State Phenomena 2012.
• [11] P. Zawiasa "Nowe końcówki narzędziowe do robota Robin Heart" MEDICAL ROBOTS, Zabrze 2007
• [12] P. Żak "Using 9-axis Sensor for Precise Cardiosurgical Robot Master Angular Position Determination" Solid State Phenomena 2012.