Tworzenie warstwy aplikacji sieci CAN w oparciu o diagram stanów na przykładzie sterowania zespołem mechanicznym sonaru

• Autorzy: Janowski, T. , Nalezińska, H.

Warianty tytułu

EN

State diagram approach using control area network application layer for mechanical part control of sonar

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Diagramy stanów dobrze nadają się do opisu sterowania złożonych urządzeń. W przypadku wykorzystania do tego celu sieci CANopen przejścia w diagramie stanów są efektem ramek odebranych (TxPDO) lub sterujących (RxPDO). Protokół CANopen jest zorientowany na anonimowe komunikaty, co oznacza, że ramki sterujące nie mają potwierdzenia. Wprowadzono mechanizm oczekiwania na skutek ramki sterującej poprzez obserwację ramek z danymi pomiarowymi. W przypadku braku potwierdzenia ramki sterujące są powtarzane. Mechanizm ten poprawił niezawodność zaprojektowanego układu sterowania zespołem mechanicznym sonaru.

EN

State diagrams are very useful description tools for complex devices control. When CANOpen is used the transitions in state diagrams are results of received frames (TxPDO) or steering frames (RxPDO). CANOpen protocol is message oriented protocol and consequently sent frames have no confirmation. We use alternate paradigm where frames with measurement data are observed. When we have no expected value then steered frame is repeated. This paradigm increased reliability of designed control system for mechanical part of sonar.

Słowa kluczowe

PL

CAN; sonar; sterowanie

EN

state diagram; sonar; CAN

• Czasopismo: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Rocznik: 2007
• Tom: nr 2 (22)
• Strony: 51--58
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Janowski, T.

• Ośrodek Badawczo Rozwojowy CTM, Gdynia

autor

Nalezińska, H.

• Ośrodek Badawczo Rozwojowy CTM, Gdynia

Bibliografia

• [1] Janowski T.,Kotłowski A.: Protokół FMS sieci Profibus w układzie sterowania i diagnostyki podsystemu regulacji położenia anteny sonaru, Systemy Czasu Rzeczywistego 2000,Kraków strona 307.
• [2] Janowski T., Nalezińska, H.,Porosińska E.: Stabilizacja anteny sonaru podkadłubowego, realizacja techniczna i wyniki prób SWMT Puck 2005.
• [3] Michaloski J.L., Proctor F.M, Rippey W.G.: Expanding the Role of Finite State Machine Technology in Open Architecture Control, Proceedings of the 2nd CIRP International Conference on Reconfigurable Manufacturing Ann Arbor, August 20-21 2003.
• [4] OS-9 for 68K processors Technical I/O Manual, v 3.2 RadiSys Microware Communications Software Division Inc., 2000.