Ograniczanie wyników
Czasopisma help
Autorzy help
Lata help
Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 172

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 9 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  manipulator
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 9 next fast forward last
1
Content available Zrobotyzowany montaż
PL
Do najbardziej złożonych systemów wytwarzania wykorzystujących roboty przemysłowe należą zrobotyzowane systemy montażowe. Związane jest to głównie z wymogami dużej wydajności, elastyczności oraz sprawności. Z uwagi na fakt, że podczas montażu konieczne jest często chwytanie i manipulowanie różnymi obiektami o złożonych kształtach, niezbędne jest zastosowanie dodatkowego osprzętu (czujników, ustalaczy i stołów pozycjonujących).
2
Content available Roboty chirurgiczne
PL
Wielka precyzja i powtarzalność pracy robotów wykorzystywanych w przemyśle prowokowały wręcz do tego, by to nowoczesne narzędzie spróbować wykorzystać w chirurgii. Pierwszym, który to zrobił, był dr Yik San Kwoh w Long Beach Hospital (Kalifornia). Zastosował on w 1985 roku robota PUMA 200 do wprowadzenia igły biopsyjnej do mózgu pacjenta.
EN
The development, testing and implementation of a new construction of a multi-axis L-type welding positioner designed to work with an industrial robot, distinguished by a wide range of movements, high load capacity and working space is a difficult task. Due to the special, unique nature of this type of devices, their research is not the subject of dedicated standards and detailed descriptions of literature and, are based primarily on their own manufacturers' procedures. The article traces the creative process in the development and implementation of the "L" positioner as part of the research and development of new types of machines at PPU "ZAP Robotics" in Ostrów Wielkopolski in cooperation with the Department of Welding Engineering at the Warsaw University of Technology.
PL
Opracowanie, badania i wdrożenie nowej konstrukcji wieloosiowego pozycjonera spawalniczego typu "L" przeznaczonego do współpracy z robotem przemysłowym, wyróżniającego się szerokim zakresem ruchów, dużą nośnością oraz przestrzenią roboczą jest zadaniem trudnym. Z uwagi na specjalny, unikalny charakter tego typu urządzeń, ich badania nie są przedmiotem dedykowanych norm i szczegółowych opisów literaturowych, a opierają się przede wszystkim na własnych procedurach producentów. W artykule prześledzono proces twórczy przy opracowaniu i wdrożeniu pozycjonera typu "L" w ramach prac badawczo - rozwojowych nowych typów maszyn w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim we współpracy z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej.
PL
Przedsiębiorstwa produkcyjne dążą do zautomatyzowania procesów produkcyjnych. Następuje to w wyniku zastosowania automatów, robotów oraz manipulatorów. Podstawową przesłanką do wprowadzania tego typu rozwiązań jest ciągły wzrost kosztów pracy ludzkiej. Wszelkiego rodzaju automaty przemysłowe, zastępują pracę fizyczną człowieka, skracają także czas produkcji wyrobów. W przemyśle, częstym rozwiązaniem jest stosowanie automatów oraz manipulatorów pneumatycznych, ze względu na niewielki koszt ich eksploatacji, powszechną dostępność: źródła energii, którym jest sprężone powietrze. W artykule przedstawiono elementy pneumatyczne układów sterowania: pneumatyczne elementy wykonawcze, elementy sterujące przepływem i ciśnieniem powietrza. Zaprezentowano zastosowanie pneumatycznych układów sterowania w przemyśle.
EN
Production companies strive to automate of production processes. This is due to the use of automatic devices, robots and manipulators. The basic premise for implementing such solution is continuous increase of human labour costs. All kinds of industrial automatic machines replace physical human work and cut down the production time. In industry, a common solution is the use of pneumatic automatic machines and manipulators, due to their low cost of operation and widespread availability of the source of energy which is compressed air. In this paper pneumatic elements of control systems, pneumatic actuators, elements controlling the flow and pressure of air were presented. The exemplary of application of pneumatic control system in industry were presented too.
EN
The article presents the possibilities of using easily accessible and inexpensive educational sets in scientific research and the process of robotics education. Such kits allow the exploration of theoretical and practical knowledge taking into account aspects of engineering, such as: mechanics, drive systems, sensor systems, control and programming of robots. Models of robots built from inexpensive components can also be used to test new solutions in the field of construction or control algorithms before they are used in real applications. As an example, the model of the palletizing manipulator for self-assembly was shown, the control of which was based on the Arduino Uno controller, while the drives were implemented using low-cost hobby-grade servos. For the kinematic structure of this manipulator, the forward and inverse kinematics task for the position has been discussed. This constituted the basis for the development of a manual control algorithm implemented in the controller – using a joystick and programmed – based on the data sent to the controller using serial communication from a PC. The article presents the results of the computer simulation of the manipulator kinematics, the hardware and software implementation of the robot model and the effects of its operation. The possibility of expanding the control system with additional elements to increase its functionality was indicated.
EN
This paper addresses the problem of position-force control for robot manipulators under geometric endpoint constraints defined as round obstacles. Considerations are based on hybrid position-force control and use modified Arimoto algorithm with the principle of ”orthogonalisation”. To achieve so-called joint space orthogonalisation, where motion signals are orthogonal to force vectors and the direction selection is performed in the joint space, projection matrix is utilized. The convergence of tracting and force errors is proved.
7
EN
The article presents a control algorithm of a robotic manipulator used as the main component of a system for a remote noninvasive medical ultrasound examination. This algorithm has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project. At the beginning of the article, the manipulator kiinematics, its mechanical construction and the control system structure as a part of the telemanipulation system is shown. The essential components of the control system are discussed in detail. Then problems and solutions connected with the generation and conversion of the position and orientation of the reference signals are presented. Finally, the results of the evaluations with users are discussed.
8
Content available Trajectory planning of the humanoid manipulator
EN
The paper presents a method of planning a collision-free trajectory for a humanoid manipulator mounted on a rail system. The task of the robot is to move its end-effectors from the current position to the given final location in the workspace. The method is based on a redundancy resolution at the velocity level. In addition to this primary task, secondary objectives are also taken into account. The motion of the robot is planned in order to maximize a manipulability measure in purpose of avoiding manipulator singularities. State inequality constraints resulting from collision avoidance conditions are also considered. A computer example involving a humanoid manipulator operating in a three dimensional task space is also presented.
EN
The joint clearance can be the mainly concern factor in the analysis of repeatability of positioning for a manipulator. Traditionally, the joint clearance is empirically assumed to be uniform or normal variables. This hasty treatment may be not accurate enough when the precise statistic information of variables cannot be obtained. To handle the reliability evaluation problem with arbitrarily distributed joint clearances, a moment-matching based method is proposed. The highly nonlinear performance function is firstly established by the forward kinematics and then a second order Taylor expansion is performed on this function for the order reduction. Based on the maximum entropy principle, the Lagrange multipliers method is employed to derive a best-fit probability density function (PDF) with consideration of the first four moments-matching restrictions. This study shows that the prosed method can acquire a better accuracy and efficiency compared with the first order second moment method (FOSM), first order reliability method (FORM) and Monte Carlo simulation (MCS). A serial manipulator is applied as an example to demonstrate the new method.
PL
Luzy na przegubie manipulatora mogą stanowić główny czynnik wpływający na analizę powtarzalności pozycjonowania manipulatora. Tradycyjnie przyjmuje się empirycznie podbudowane założenie, że luz na przegubie jest zmienną jednorodną lub normalną. Takie ujęcie może jednak nie być wystarczająco dokładne w przypadku, gdy nie można uzyskać precyzyjnych informacji statystycznych na temat zmiennych. Aby rozwiązać problem oceny niezawodności przy dowolnie rozłożonych luzach na przegubie, zaproponowano metodę opartą na dopasowywaniu momentów. W pierwszej kolejności, obliczono za pomocą kinematyki prostej, wysoce nieliniową funkcję stanu granicznego, a następnie wyznaczono szereg Taylora drugiego rzędu dla tej funkcji w celu obniżenia rzędu. Opierając się na zasadzie maksymalnej entropii, zastosowano metodę mnożników Lagrange'a w celu wyprowadzenia najlepiej dopasowanej funkcji gęstości prawdopodobieństwa (PDF) z uwzględnieniem pierwszych czterech ograniczeń dopasowania momentów. Badanie to pokazuje, że przedstawiona metoda pozwala uzyskać wyższą trafność i skuteczność niż metoda pierwszego rzędu drugiego momentu (FOSM), metoda analizy niezawodności pierwszego rzędu (FORM) czy symulacja Monte Carlo (MCS). Zastosowanie nowej metody zilustrowano na przykładzie manipulatora szeregowego.
10
Content available Dydaktyczny robot manipulacyjny
PL
W artykule przedstawiono realizację projektu małego przegubowego robota dydaktycznego o pięciu stopniach swobody. Opisano elementy części konstrukcji mechanicznej oraz układ sterowania zrealizowany na bazie środowiska LabVIEW i platformy Arduino. Poza sterowaniem oraz prostym programowaniem ruchów manipulatora za pomocą stworzonego interfejsu graficznego wykonano system pomiarowy. Umożliwia on rejestrację oraz wizualizację podstawowych parametrów serwonapędów robota. Opracowany układ pozwala na przystępne zaprezentowanie budowy i działania robota manipulacyjnego w toku realizacji zajęć dydaktycznych na kierunku automatyka i robotyka.
EN
The article presents a project of the small articulated, educational robot with five degrees of freedom. There were described elements of the mechanical part of the structure and the control system based on LabVIEW and the Arduino platform. Apart of steerage and simple programming of manipulators movements, a measuring system was created using the created graphical interface. It allows you to register and visualize the basic parameters of the robot servo drives. The system consists of two basic components: the subsystem of current acquisition and servo voltages, the data processing subsystem. The developed system allows for an easy presentation of the construction and operation of the manipulator in the course of teaching in the field of automation and robotics.
EN
A new method of designing tip-point trajectories for industrial manipulators with structural flexibility and friction in their supports and joints is presented in the paper. The method is based upon the formulation of the reference dynamics model of the manipulator model. The reference dynamics models are derived off-line for desired trajectories, i.e. trajectory patterns are delivered in constraint equation forms. A library of reference dynamics models can be generated off-line and serve for verification of desired motions feasibility, ability of reaching required velocities and accelerations in order to obtain the desired trajectories, and estimate power needed for desired motions execution. It enables off-line tests of a system model behavior when it moves a desired trajectory. Also, the reference dynamics enables verification of vibrations that may accompany desired motions, since at the stage of defining a desired trajectory, e.g. for performing a servicing task, a system behavior is unknown. The paper is dedicated to reference dynamics analysis, for a multi-link manipulator model, for which friction in joints is modeled by the LuGre model, the manipulator links are rigid but light and prone to vibrations. The results of the reference dynamics analysis are presented in a series of simulation studies.
PL
Wieloosiowy pozycjoner przeznaczony do zintegrowania z robotem przemysłowym powinien cechować się szerokim zakresem ruchów poszczególnych osi i możliwie jak największą przestrzenią roboczą, zdolnością do przenoszenia dużych momentów obciążających czy wysoką powtarzalnością pozycjonowania. Przedstawione wymagania stają nierzadko w sprzeczności. Opracowanie takiej konstrukcji wymaga szeregu kompromisów popartych analizami potrzeb, możliwości wytwórczych oraz akceptowalnej ceny urządzenia. W żadnym jednak wypadku dochodzenie do ostatecznego rozwiązania nie może być prowadzane wyłącznie w oparciu o intuicję konstruktora. Jednym z uznanych sposobów weryfikacji modeli konstrukcyjnych jest zastosowanie analizy wytrzymałościowej metodą elementów skończonych (MES). W artykule przedstawiono efekty prowadzonych prac badawczo-rozwojowych związanych z budową i wdrożeniem w PPU „ZAP Robotyka” w Ostrowie Wielkopolskim trzech nowych typów maszyn pozycjonujących.
EN
A multi-axis positioner designed for integration with an industrial robot should be characterized by a wide range of movements of individual axes and as much as possible working space, the ability to carry large loading moments or high repeatability of positioning. The presented requirements are often contradictory. The development of such a structure requires a number of compromises supported by needs analysis, production capabilities and an acceptable price of the device. However, in no case may the investigation of the final solution be carried out solelyon the basis of the constructor's intuition. One of the recognized methods of verification of structural models is the application of strength analysis using the finite element method (FEM). The article presents the results of research and development works related to the construction and implementation of three new types of positioning machines in PPU "ZAP Robotyka" in Ostrów Wielkopolski.
PL
W artykule przedstawiono algorytm sterowania manipulatorem wykorzystywanym jako główna część robota do zdalnego, nieinwazyjnego badania ultrasonograficznego. Algorytm ten został opracowany w ramach projektu ReMeDi (Remote Medical Diagnostician), finansowanego z 7 Programu Ramowego Unii Europejskiej w zakresie badań i innowacji. Na początku artykułu pokazano strukturę układu sterowania manipulatorem i omówiono zasadnicze jego elementy. Następnie przedstawiono problematykę związaną z wyznaczaniem sygnałów zadanych pozycji i orientacji w algorytmie sterowania. Na koniec omówiono niektóre wyniki oceny użytkowników.
EN
The paper presents control algorithm of robotic manipulator used as a main part of robot for remote noninvasive medical ultrasound examination. This algorithm has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union's Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, structure of the manipulator control system as a part of telemanipulation system is shown. The essential control system components are discussed in detail. Then problems and solutions connected with generation and conversion of position and orientation reference signals are presented. Finally, some results of users evaluation are discussed.
PL
W pracy zaprezentowano dwa różne algorytmy sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR, realizującego zadanie śledzenia trajektorii, przy jednoczesnym wywieraniu siły w danym kierunku. Przedstawiono algorytm hybrydowy, pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych zewnętrznych, oraz algorytm wykorzystujący metodę ortogonalizacji - pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych wewnętrznych. Obok rozważań teoretycznych zawarto także wyniki badań symulacyjnych.
EN
The paper presents two different position-force control algorithms for the RTR type manipulator that performs the task of trajectory tracking, while exerting force in a given direction. First algorithm is a hybrid one, allowing selection of control directions in external coordinates, the second algorithm is based on orthogonalization method - allowing selection of control directions in internal coordinates. In addition to theoretical considerations, the results of simulation were also included.
PL
Praca prezentuje wyniki otrzymane podczas symulowania zachowania satelity typu free-ftoating z wykorzystaniem metody odsprzęgania wejściowo-wyjściowego. Obiektem badań jest satelita bez napędu ze sztywnym manipulatorem o dwóch obrotowych stopniach swobody. W pracy rozważono przypadek płaski, gdy ruch satelity wykonywany jest w jednej płaszczyźnie. Ponadto, podczas modelowania dynamiki obiektu wykorzystano dwa różne podejścia. Pierwsze z nich jest standardowe, gdzie zarówno w jawny sposób występują równania satelity, jak i manipulatora. Natomiast drugie podejście tzw. "ze zwiniętą bazą" w efekcie daje równania dynamiki, gdzie w jawny sposób nie występują zmienne bazy. Porównanie otrzymanych wyników zostało szczegółowo omówione. Pokazano, że obydwa podejścia dają te same wyniki z dokładnością do błędów numerycznych i przyjętych założeń .
EN
This work presents result acquired during simulation studies of a free-floating satellite behaviour with input-output decoupling approach. The research object is a free-floating satellite with 2 DoF rigid planar manipulator. In this work a planar movement was only investigated where satellite is moving only in a single plane. Moreover, during modelling dynamics of the object two approaches were implemented. First approach is a standard one where satellite's and manipulator's state is explicitly presents. While the second approach is called "with rolled base" which finally gives dynamics where base state is implicit. Comparison of the results was discussed in detail and it was shown that those two approaches give the same results to the nearest numerical errors and additional assumptions.
PL
W artykule przedstawiono metodę estymacji położenia na podstawie pomiaru globalnej orientacji członów ramienia manipulatora z wykorzystaniem czujników pola grawitacyjnego. Niniejszy artykuł przybliża problem estymacji położenia na podstawie pomiarów obarczonych dużym szumem i wykorzystania rozszerzonego filtra Kalmana do ograniczenia w dużym stopniu wpływu szumów na pomiar.
EN
Paper presents kinematic structure of measurement arm along with its construction restrains originating from using only accelerometers for determining relative positions of links. This article introduces the problem of position estimation based on measurements with high noise and the use of the extended Kalman filter to limit the impact of noise on the measurement to a large extent. Repeatability tests were performed using custom made test stand.
17
Content available remote Podstawy teoretyczne programowania robotów
PL
Manipulatory robotów przemysłowych są mechanizmami składającymi się z kilku członów. Człony te są ze sobą połączone i przemieszczają się wzajemnie w celu uchwycenia lub przeniesienia części lub narzędzia zgodnie z zadawanymi sygnałami sterującymi na podstawie wskazań operatora lub zgodnie z zapisanym i uruchomionym programem robota. We wszystkich tych przypadkach opis ruchu robota wymaga znajomości położenia poszczególnych członów systemu zrobotyzowanego względem siebie w funkcji czasu. W związku z powyższym zagadnienie zarówno sterowania, jak i programowania łączy się nierozerwalnie z koniecznością zastosowania odpowiednich układów współrzędnych, względem których realizowany będzie ruch manipulatora. Niezależnie od konstrukcji robota, zgodnie z normą ISO 9787:2013, możemy wyróżnić kilka standardowych układów współrzędnych stosowanych w robotyce.
18
Content available remote The method for tests of emergency stopping of industrial robots
EN
A very important element in the operation of industrial robots is safety of people working in their environment. For this reason, the article presents the method and results of laboratory tests of emergency stop of the industrial robot KUKA KR 16-2. Under laboratory conditions, the parameters of stopping the industrial robot manipulator were measured in the case of an emergency stop by the robot user, using the E-STOP button on the operator's panel (teach pendant). Both, the time necessary to stop the movement of the robot from the moment of the user's reaction to the emergency and the distance by which the robot manipulator bunch moves were measured. The industrial robot's working conditions were assumed with the maximum permissible load.
PL
Bardzo istotnym elementem eksploatacji robotów przemysłowych jest bezpieczeństwo osób pracujących w ich otoczeniu. Z tego względu, w artykule przedstawiono metodę oraz wyniki badań laboratoryjnych zatrzymania awaryjnego robota przemysłowego KUKA KR 16-2. W warunkach laboratoryjnych dokonano pomiaru parametrów zatrzymania manipulatora robota przemysłowego w przypadku wywołania zatrzymania awaryjnego przez użytkownika robota z użyciem przycisku E-STOP na panelu operatora (teach pendancie). Dokonano zarówno pomiaru czasu niezbędnego do zatrzymania ruchu robota od momentu reakcji użytkownika na sytuację awaryjną, jak i dystansu, o jaki przemieści się w tym czasie kiść manipulatora robota. Przyjęto warunki pracy robota przemysłowego przy obciążeniu ładunkiem o ciężarze równym maksymalnemu, dopuszczalnemu obciążeniu.
19
Content available remote Optymalizacja wielokryterialna cyklu roboczego manipulatora antrompomorficznego
PL
Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z zastosowaniem metody roju cząstek (Particle Swarm Optimization – PSO) do poszukiwania optymalnego cyklu roboczego manipulatora antropomorficznego. Zadanie polegało na wyznaczeniu takiego cyklu roboczego, który spełniał jednocześnie dwa kryteria: najkrótsza droga pomiędzy zdefiniowanymi punktami z ominięciem przeszkód oraz najmniejsze zużycie energii elektrycznej przez napędy. W artykule analizowano wpływ wybranych parametrów algorytmu w celu znalezienia optymalnej trajektorii.
EN
This paper introduces issues related to the use of Particle Swarm Optimization (PSO) method to search for the optimum duty cycle of the anthropomorphic manipulator. The task is to determine the work cycle that meets two criteria simultaneously: the shortest path between defined points avoiding obstacles, and lowest energy consumption by drives. The influence of selected algorithm parameters in order to find the optimal value of the objective function has been analyzed in the paper.
20
Content available remote Zastosowanie filtru Kalmana do diagnostyki biomechaniki człowieka
PL
W pracy przedstawiono prototyp zdigitalizowanego systemu pomiarowego do diagnostyki biomechaniki ludzkiego ciała. System pomiarowy zostanie zbudowany w ramach projektu dofinansowanego ze środków Unii Europejskiej, pod tytułem „Mobilne urządzenie do ortopedycznej diagnostyki biomechaniki i motoryki ludzkiego ciała”. W pracy przedstawiono dwie metody obliczania orientacji obiektu w przestrzeni 3D: metodę Madgwicka i filtr Kalmana. Zaprezentowano również stanowisko laboratoryjne do testowania zaproponowanych algorytmów oraz uzyskane wyniki badań.
EN
This paper presents assumptions and a prototype of a digitized measurement system for the diagnosis of human body biomechanics. The measurement system will be built as part of a project subsidized by the European Union, titled "Mobile device for orthopedic diagnostics of biomechanics and motility of the human body". The paper presents two methods for calculating the orientation of an object in 3D space: the Madgwick method and the Kalman filter. A laboratory stand for testing the proposed algorithms and obtained test results were also presented.
first rewind previous Strona / 9 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.