Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  wheeled mobile robots
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
EN
The work presents the dynamic equations of motion of a wheeled mobile robot with mecanum wheels derived with the use of Lagrange equations of the second kind. Mecanum wheels are a new type of wheels used in wheeled mobile robots and they consist of freely rotating rollers attached to the circumference of the wheels. In order to derive dynamic equations of motion of a wheeled mobile robot, the kinetic energy of the system is determined, as well as the generalised forces affecting the system. The resulting mathematical model of a wheeled mobile robot was generated with the use of Maple V software. The results of a solution of inverse and forward problems of dynamics of the discussed object are also published.
EN
In the paper a path following problem for a wheeled mobile robot of (2,0) type has been considered. The kinematic model of the robot was derived with respect to the Serret-Frenet frame. Two kinematic control algorithms - Samson and Morin-Samson - have been tested taking into account their sensitivity to a white noise with a zero mean appearing in the one of state variables. The properties of path following errors have been analysed using statistical techniques. The conclusions related to an acceptable level of noise and a range of applicability of the presented algorithms have been reached.
PL
W artykule przedstawiono kilka algorytmów planowania trajektorii dla mobilnych robotów kołowych, które między innymi zostały wybrane dla grupy robotów. W trakcie konstruowania prototypu urządzeń wykorzystano układy sensoryczne oparte o czujniki ultradźwiękowe oraz czujniki podczerwieni.
EN
This paper presents several path planning algorithms for mobile robots. In the process of mechatronic design, two sensors: ultrasonic and infrared have been applied.
EN
This work analyses problems of dynamics of a given two-wheeled mobile robot. Motion of such a non-holonomic system is described by Lagrange's and Maggie's equations. The received dynamical equations of motion allow for solving the direct and converse of problem dynamics. Maggie's equations give a simpler form of the dynamical equations of motion. While solving the converse problem with the use of these equations, it is possible to determine the driving torque acting on the robot wheel. Values of the torque allow one to create a follow-up movement control algorithm of the robot.
PL
W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki wybranego dwukołowego mobilnego robota. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Równania Maggiego dają prostszą formę dynamicznych równań ruchu. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnego dynamiki z równań tych można bezpośrednio określić wartości momentów napędzających koła mobilnego robota. Wartości tych momentów umożliwiają zaprojektowanie algorytmu sterowania ruchem nadążnym robota.
5
Content available Fuzzy reactive control of wheeled mobile robot
EN
This paper proposed a sensor based navigation method with a fuzzy combiner for navigation of a mobile robot in uncertain environments. We discuss a fuzzy approach to path design and control of simple individual behaviours of a wheeled mobile robot in an unknown 2D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including three main behaviours: reaching the middle of a collision-free space behaviour, goal-seeking behaviour and wall-following behaviour. These simple individual behaviours are achieved by means of fuzzy inference systems. It is assumed that each low-level behaviour has been well developed at the design stage and then fused by the fuzzy combiner of behaviours to determine proper actions acting on the environment at the running stage. The fuzzy combiner can fuse low-level behaviours so that the mobile robot can go for the goal position without colliding with obstacles. The fuzzy combiner is a soft switch that chooses more than one low-level action to be active with different degrees through fuzzy combination at each time step. The output of the navigation level is fed into a fuzzy tracking controller that takes into account the dynamics of the mobile robot. A computer simulation have been conducted to illustrate the performance of these proposed fuzzy combiner of behaviours by a series of experiments on an emulator of the wheeled mobile robot Pioneer-2DX.
PL
W pracy analizuje się zagadnienie nawigacji odruchowej mobilnego robota kołowego w nieznanym otoczeniu. Przedstawiono rozmyte podejście do projektowania trajektorii ruchu i sterowania prostych indywidualnych zachowań mobilnego robota kołowego w nieznanym środowisku dwuwymiarowym ze statycznymi przeszkodami. Stategię odruchowej nawigacji zastosowano do realizacji trzech elementarnych zachowań: osiągnij środek wolnej przestrzeni, idź do celu, podążaj przy ścianie. Powyższe elementarne zachowania zrealizowano stosując układy z logiką rozmytą. Zakłada się że każde z elementarnych zachowań realizowane przez niższy poziom sterowania jest poprawnie zaprojektowane, a ich koordynacja odbywa się na wyższym poziomie hierarchii sterowania przez rozmyty układ koordynacyjny, którego zadaniem jest wygenerowanie właściwych sterowań umożliwiających realizację zadania nawigacji. Rozmyty układ koordynacji elementarnych zachowań łączy te zachowania generując zadaną trajektorię ruchu wybranego punktu mobilnego robota kołowego. Trajektoria ta jest realizowana przez układ niskiego poziomu sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego uwzględniającym dynamikę obiektu sterowania. W celu weryfikacji zaproponowanego rozwiązania przeprowadzono symulacje komputerowe na emulatorze mobilnego robota Pionner-2DX.
6
Content available remote Feedback control of nonholonomic wheeled vehicles. A survey
EN
The paper is an introduction and overview to the problem of feedback control of nonholomic wheeled vehicles. Solutions proposed during the last decade and a new approach currently developed by the authors of this article are presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.