Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  minirobot mobilny MRK
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Pozycjonowanie i nadążanie minirobota mobilnego M.R.K.
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z pozycjo­nowaniem i ruchem nadążnym kołowych minirobotów mobilnych oraz weryfikację eksperymentalną z wykorzystaniem zbudowanego w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH minirobota kołowego. Przedstawiono sposób pozycjonowania minirobota metodami analitycznymi jak również metodami sztucznej inteligencji. Dokonano analizy metod nadążnych wraz z weryfikacja on-line. Rezultatem przeprowadzonych badań było opracowanie najlepszej i najszybszej metody sterowania w czasie rzeczywistym (on-line) minirobota w nieznanej przestrzeni roboczej. W ramach przeprowadzonych badań powstał także system wizualizacyjno-sterujący zastosowany do sterowania i pozycjonowania minirobota. Ciągła analiza i weryfikacja toru jazdy robota umożliwiła precyzyjne i dokładne osiąganie zadanych trajektorii i celów.
EN
This article presents results of some researches related to positioning and traffic follow-up of wheeled mobile minirobots m.r.k and it's experimental Yerification. A manner of the positioning of the minirobot was presented with usage of analytical methods as well as methods of the artificial intelligence. In addition verification of follow-up with on-line methods was madę. The result carried out of the study was to develop the optimal method of control in real-time (on-line) of minirobot m.r.k in the unknown working space as well as analysis of parameters of the move with usage of the artificial intelligence methods. As part of the research system yisualized-control used for steering and positioning of the minirobot was also conducted. Constant analysis and Yerification of the path of the ride of the vehicle enabled precise and accurate achieving set trajectories and purposes.
2
Content available remote Modelowanie kinematyki i dynamiki mobilnego minirobota
PL
W pracy przedstawiono zagadnienia modelowania związane z minirobotem mobilnym MRK. Zamodelowano kinematykę oraz dynamikę dla układów tego typu, jak również wykorzystano metody szybkiego prototypowania do zaimplementowania ich w minirobocie. Do sterowania MRK zastosowano system wizualizacyjno-sterujący wykorzystujący połączenie programu InTouch, Matlab oraz MS SQL. Stworzona wizualizacja pozwala w pełni sterować zachowaniem się robota w nieznanej przestrzeni roboczej.
EN
In this paper some problems concerned with modeling of designed and practically made by author’s mini robot named MRK was explained. One of most important problems is modeling of kinematics and dynamics of such kind of mechanisms. Illustrative example of use of fast prototyping methods for implementing models in robot control system was shown. Modeling of kinematics was explained and effects of simulations are presented. Case of modeling of dynamics due to basic configurations of robot, with and without of supporting wheel are discussed. Control system of robot was made with use software tools such as: InTouch, Matlab and MS SQL database engine. Advanced visualization system was applied to help controlling robot in unknown or uncertain work space.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.