Ograniczanie wyników
Czasopisma help
Autorzy help
Lata help
Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 80

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  systemy czasu rzeczywistego
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
PL
W artykule przedstawiono najważniejsze właściwości systemu QNX, wykorzystywane w obsłudze systemu automatyki DCS MASTER. Wyróżniono systemy operacyjne o monolitycznej strukturze oraz systemy z mikrojądrem, do której należy system QNX. Mikrojądro QNX obsługuje swoje procesy systemowe, jak również procesy systemu DCS MASTER z możliwością własnego zarządzania ich wykonywaniem. Przedstawiono różne systemy obsługi plików, w tym odporny na awarie zasilania system plików QNX6 oraz niezawodne systemy komunikacyjne firmowe i uniwersalne, oparte na protokołach (TCP,UDP)/IP. Systemy te umożliwiają dostęp do rozproszonych zasobów dyskowych stacji i sterowników systemu MASTER. Dostarczają narzędzi do obsługi wielkogabarytowych wyświetlaczy graficznych oraz realizacji lokalnych i zdalnych działań diagnostyczno-serwisowych.
EN
The article presents the most important properties of the QNX system, used in the service of the MASTER DCS. Operation systems with a monolithic structure and microkernel systems, to which the QNX system belongs, are discussed. QNX supports its system processes as well as the MASTER DCS system processes with the ability to manage their execution. Different file systems are presented, including the QNX6 file system resistant to power failures and reliable corporate and universal communication systems based on protocols (TCP, UDP) / IP. These systems enable access to distributed hard drive resources of operator stations and controllers of the MASTER system. They provide tools to support large-sized graphic displays and to implement local and remote diagnostics and maintenance.
PL
W artykule przedstawiono najważniejsze właściwości systemu QNX, wykorzystywane w obsłudze systemu automatyki DCS MASTER. Wyróżniono systemy operacyjne o monolitycznej strukturze oraz systemy z mikrojądrem. System QNX należy do systemów z mikrojądrem. Mikrojądro QNX obsługuje swoje procesy systemowe, jak również procesy systemu DCS MASTER, z możliwością własnego zarządzania ich wykonywaniem. Przedstawiono ponadto różne systemy obsługi plików, w tym odporny na awarie zasilania system plików QNX6 oraz niezawodne systemy komunikacyjne, firmowe i uniwersalne, oparte na protokołach QNET, TCP/IP i UDP/IP. Systemy te umożliwiają dostęp do rozproszonych zasobów dyskowych stacji i sterowników systemu MASTER. Dostarczają narzędzi do obsługi wielkogabarytowych wyświetlaczy graficznych oraz realizacji lokalnych i zdalnych działań diagnostyczno-serwisowych.
EN
The paper presents the most important properties of the QNX system used in servicing the Distributed Control System (DCS) MASTER. Operating systems with a monolithic structure and microkernel systems are distinguished. The QNX system is a microkernel system. The QNX microkernel supports its system processes, as well as the DCS MASTER processes, with the ability to manage their execution on its own. In addition, various file systems are presented, including the power failure-proof QNX6 file system and reliable communication systems, both corporate and universal, based on QNET, TCP/IP and UDP/IP protocols. These systems enable access to distributed disk resources of the MASTER system stations and controllers. They provide tools to support large-size graphic displays and to implement local and remote diagnostic and servicing operations.
EN
In this paper, a new PID-regulator based solution to the scientific and practical problem of increasing the accuracy of regulating the position of a ball on a platform in real time is proposed. A transfer function for balancing a ball on a platform is developed. A PID-regulator for balancing a ball on a platform is synthesized. A PID-regulator implementation on FPGA with parallel calculations is designed. An increased accuracy of regulating the position of a ball on a platform is approved by natural simulation.
PL
W artykule uzyskano nowe rozwiązanie rzeczywistego naukowego i praktycznego problemu zwiększania dokładności regulacji pozycji kulkowych na platformie w czasie rzeczywistym za pomocą regulatorów PID. Przy ich realizacji sprzętowej na FPGA z równoległymi obliczeniami przeprowadzono model matematyczny obiektu sterującego oraz opracowano sprzętowy komponent dla FPGA.
EN
The paper discusses an application of standard UDP/ IP/Ethernet local area network as a communication layer for real-time distributed avionic application. The main objective of the paper is to propose and discuss hardware/software network configurations which improve the control device's data exchange even if the network must conduct another data intensive stream services.
PL
W artykule rozważane jest zastosowanie standardowej lokalnej sieci komputerowej klasy UDP/IP/Ethernet jako platformy komunikacyjnej dla pokładowej rozproszonej aplikacji czasu rzeczywistego. Głównym przedmiotem analiz prowadzonych w pracy jest dobór konfiguracji sprzętowo-programowych dla sieci, w których należy zachować przepustowość dla danych procesowych systemu sterowania przy obecności innych znaczących transferów danych.
EN
In this paper, authors present results of accuracy verification of the Trimble RTX technology. The GNSS receiver Spectra Precision SP60 was used in Cyprus (Kato Paphos Archaeological Park). To evaluate the accuracy of the receiver, two measuring test networks (consisting of 30 and 55 control points) were established. All points were determined in four measuring cycles. Additionally, in order to make more advanced analysis of the data, the bases were also measured by using another GNSS receiver - Geomax-Zenith 25. The point positions, in this case, were conducted in the local coordinate system of Kato Paphos Archaeological Park by using RTK positioning technology. To make a comparison, it was necessary to transform the coordinates based on different groups of fitting points. Analysis allowed to conclude that the Spectra Precision SP60 receiver and the RTX Trimble technology guarantee repeatable results (on the level of 4 cm) of point positioning measurements.
PL
W artykule autorzy przedstawiają wyniki analizy dokładności technologii Trimble RTX. Odbiornik GNSS Spectra Precision SP60 wykorzystano podczas badań na Cyprze (Park Archeologiczny Kato Pafos). Aby ocenić dokładność odbiornika, ustalono dwie bazy testowe (składające się z 30 i 55 punktów kontrolnych). Wszystkie punkty zostały określone w czterech cyklach pomiarowych. Dodatkowo, w celu bardziej zaawansowanej analizy danych, pomiary zostały również wykonane przy użyciu innego odbiornika GNSS - Geomax-Zenith 25. Pozycjonowanie w tym przypadku, zostało przeprowadzone w lokalnym układzie współrzędnych parku archeologicznego Kato Pafos z wykorzystaniem technologii pozycjonowania RTK. W celu porównania wyników badań konieczne było przetransformowanie współrzędnych do jednego układu. Transformację wykonano na podstawie różnych grup punktów dostosowania. Analiza otrzymanych wyników pozwoliła stwierdzić, że odbiornik Spectra Precision SP60 i technologia RTX Trimble gwarantują porównywalne wyniki pozycjonowania (na poziomie 4 cm).
7
Content available A survey of Alvis communication modes
EN
Concurrent systems appear natural and intuitive solution for many real IT problems. However, designing a more complex concurrent system is a difficult task. The main problem is that for systems that have more than several subsystems it becomes difficult to control their properties at the design stage. Applications of formal methods in the development process may remarkable reduce the problem. An important issue is to choose a suitable formal modelling language, that supports the required methods of communication between subsystems. The paper provides a survey of communication modes introduced to the Alvis modelling language and discusses how the communication modes may be used while modelling concurrent systems.
EN
The design of modern digital measurement-control systems applied in such fields as nuclear and power, chemical, air and rail transport as well as military requires a special approach to the philosophy of design, manufacture and the use of such systems. Therefore, attention should be focused on safeguarding the required level of reliability and safety of working conditions of such systems. On an example of a controller for an automatic railway crossing devices is presented synthesis of this controller. In this fact were used Petri nets – to modeling this controller and state machine – to make programming application.
PL
Projektowanie cyfrowych systemów pomiarowo-sterujących stosowanych w takich obszarach jak: energetyka jądrowa, przemysł chemiczny, transport powietrzny i kolejowy oraz zastosowania militarne wymaga specjalnego podejścia do filozofii projektowania, produkcji i eksploatacji tego typu. Systemy te wymagają zapewnienia odpowiedniego poziomu niezawodności i bezpieczeństwa. Na przykładzie sterownika samoczynnej sygnalizacji przejazdowej przedstawiono jego syntezę z wykorzystaniem sieci Petriego – do modelowania funkcji kontrolera, oraz maszyny stanów – do wykonania oprogramowania.
9
Content available Mechatronic device for locomotor training
EN
This paper presents a novel mechatronic device to support a gait reeducation process. The conceptual works were done by the interdisciplinary design team. This collaboration allowed to perform a device that would connect the current findings in the fields of biomechanics and mechatronics. In the first part of the article shown a construction of the device which is based on the structure of an overhead travelling crane. The rest of the article contains the issues related to machine control system. In the prototype, the control of drive system is conducted by means of two RT-DAC4/PCI real time cards connected with a signal conditioning interface. Authors present the developed control algorithms and optimization process of the controller settings values. The summary contains a comparison of some numerical simulation results and experimental data from the sensors mounted on the device. The measurement data were obtained during the gait of a healthy person.
EN
The data acquisition systems must be capable of process all the data produced by the source to ensure the highest level of accuracy, especially when it deals with hard real-time system monitoring task. However, the production of data is faster than the process to acquire and to process such a data. Using concurrency approach is an alternative to obtain the required level of performance and data processing. This paper presents the comparison between various C++ frameworks that by using multithreading technology and ringbuffer data structure allow data transfer in concurrent way. The comparison is based on the time interval between the instant when data is published and the instant when the data is gathered. These latency measurements have been taken using the configuration of one producer and two consumers for all evaluated frameworks. The results show that using standard C++ libraries to develop a simple framework it is possible to achieve suitable performance in order to fulfill the requirements of the high performance data acquisition systems described.
PL
W artykule przedstawiono najważniejsze właściwości systemu QNX, szczególnie przydatne w odniesieniu do obsługi systemu automatyzacji MASTER. Wyróżniono systemy operacyjne o monolitycznej strukturze oraz systemy z mikrojądrem, do której należy system QNX. Mikrojądro QNX obsługuje procesy systemowe znajdujące się w jego zasobach, jak również procesy użytkowe systemu MASTER z możliwością własnego zarządzania ich wykonywaniem. Przedstawiono mechanizm łatwo aplikowanych różnych systemów obsługi plików, w tym odporny na awarie zasilania system plików QNX6 oraz niezawodne systemy komunikacyjne, firmowy i uniwersalny wykorzystujący protokoły (TCP,UDP)/IP. Systemy te, współpracujące ze sobą, umożliwiają dostęp do wszystkich zasobów dyskowych stacji i sterowników systemu MASTER, skonfigurowanych w jego rozproszonej instalacji. Dostarczają firmowych narzędzi do obsługi wielkogabarytowych wyświetlaczy graficznych, a także realizacji lokalnych i zdalnych działań diagnostyczno-serwisowych, etc.
EN
Presented are the most important features of QNX system particularly useful for the operation of MASTER automation system. Distinguished are operating systems of monolithic structure and systems with microkernel to which the QNX system belongs. Microkernel QNX supports system processes contained in its resources as well as MASTER system utility processes having its own possibility to manage their execution. Presented is a mechanism of easily applicable various file service systems including the supply failure resistant QNX6 file sytem and reliable communication systems, one elaborated by the Institute and a universal one using the (TCP,UDP)/IP protocols. The systems, thanks to mutual cooperation, enable access to all station disc resources and MASTER system controllers configured in its distributed installation. The Institute also provides its own tools for servicing large-size graphic displays and for realization of local and remote diagnostic and service activities, etc.
PL
W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania techniki obliczeń ewolucyjnych na potrzeby optymalizacji procesu alokacji i szeregowania zadań obliczeniowych w heterogenicznych systemach wieloprocesorowych. W drugiej części artykułu zamieszczono uzyskane wyniki obliczeń ewolucyjnych dla procesu alokacji zadań w heterogenicznym systemie wieloprocesorowym.
EN
In the paper we present the proposition of using evolutionary computation technique for optimizing of task scheduling and allocation process in heterogeneous multiprocessor systems. In the first part of the article we present the results obtained for tasks allocation process in heterogeneous multiprocessor system.
PL
W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania techniki obliczeń ewolucyjnych na potrzeby optymalizacji procesu alokacji i szeregowania zadań obliczeniowych w heterogenicznych systemach wieloprocesorowych. W pierwszej części artykułu zamieszczono wprowadzenie w problematykę szeregowania zadań w komputerowych systemach czasu rzeczywistego. W szczególności omówiono zasady leżące u podstaw funkcjonowania algorytmu szeregowania typu rate monotonic scheduling.
EN
In the paper we present the proposition of using evolutionary computation technique for optimizing of task scheduling and allocation process in heterogeneous multiprocessor systems. In the first part of the article we give an introduction to the field of task scheduling in real-time systems. In particular we present the fundamentals of rate monotonic scheduling algorithm.
14
Content available remote Autonomiczny system sterowania bezzałogowymi statkami latającymi
PL
W ostatnich latach obserwuje się znaczny wzrost zastosowania bezzałogowych statków latających (BSL) w różnych dziedzinach życia. W szczególności są one używane do wykonywania wielu zadań militarnych, takich jak obserwacja pola walki lub rozpoznawanie celu. W zależności od zastosowania konstrukcja bezzałogowych statków latających jest mniej lub bardziej złożona. Większość faz lotu BSL jest w pełni zautomatyzowana. Obecnie naukowcy koncentrują się na najbardziej niebezpiecznych fazach lotu, jakimi są start i lądowanie. Po wybraniu przez operatora opcji „rozpocznij misję” system sterowania przeprowadza misję od momentu startu do końcowego podejścia do lądowania, wyrównania i przyziemienia. W niniejszej publikacji przedstawiono aktualny stan prac mających na celu stworzenie autonomicznego systemu sterowania bezzałogowymi statkami latającymi opartego na nowoczesnych systemach komputerowych oraz metodach i technikach sztucznej inteligencji. Zaprezentowano stanowisko laboratoryjne służące do prowadzenia badań symulacyjnych na etapie projektowania i testowania algorytmów sterowania BSL. Zaprezentowano wyniki testów procedur automatycznego startu, przelotu po zadanej trasie oraz automatycznego sterowania lądowaniem BSL..
EN
We can observe an significant increase of applications of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) in the last years in many fields of our lives. In general they are used to perform many military tasks such as battlefield observation and recognition for instance. Depended on the application, the construction requirement for Unmanned Aerial Vehicles is less or more complex. Many phases of UAV's flight have been completely automated so far. Currently researchers focus on the most dangerous phases of flight like take-off and landing. When the operator selects the 'start mission' option the flight control system starts executing it from take-off to final approach, flare and touchdown. This paper presents current status of researches aimed to create autonomous UAV control system based on modern computer systems and artificial intelligence methods. Presented laboratory equipment is used for performing simulation tests in the stage of designing and testing UAV control algorithms. The article also presents the results of the tests of autonomous control system during such parts of flight as take-off, flight from waypoint to waypoint and landing.
PL
Rozproszone systemy monitoringu i sterowania znajdują szerokie zastosowanie w różnego rodzaju rozdzielnicach elektrycznych. Często elementy te współpracują z urządzeniami sterowniczymi np. takimi jak styczniki oraz elementami pomiarowymi czy ochronnymi (różnego rodzaju bezpieczniki i wyłączniki różnicowoprądowe). W niektórych przypadkach w rozdzielnicach stosowane są układy regulacyjne. Jak wiadomo rozproszone systemy sterowania są układami składającymi się z grupy niezależnych urządzeń, pracującymi pod kontrolą własnych systemów operacyjnych czasu rzeczywistego. Mogą być w pełni autonomiczne, wykonywać własny (wbudowany) algorytm na tych samych lub różnych obiektach sterowania. Rozproszony system czasu rzeczywistego może być rozległy terytorialnie np.: huty, elektrownie, oczyszczalnie ścieków, budynki lub może zajmować niewielki obszar np.: robot mobilny, samochód, rozdzielnice elektryczne itp. W ramach pracy wyznaczono czas transakcji wymiany danych przy wykorzystaniu najpopularniejszych protokołów transmisji danych Modbus/RTU i Modbus/TCP pomiędzy sterownikami PLC oraz mikrokontrolerami. Na bazie opracowanych wyników przedstawiono niewidoczne na pozór problemy wynikające z zastosowanych protokołów transmisji.
EN
Constantly increasing reliability and calculation capacity of computer systems allows for more and more wide their application in industry practice. Computer systems perform very responsible tasks, moreover the contemporary technology creates new important demands connected with warranted and ultimate time of performance of a single control cycle. Distributed systems of monitoring and control have a wide range of application in different electrical switchgear systems. Frequently, these elements co-operate with some control devices e.g.: contactors, measurement gauges and safety devices (different fuses and breakers due to current differences). In some cases, in switchgears, control systems are used. As it is commonly known, distributed control systems are systems which consist of groups of independent devices working under their own real-time operational systems. They can be fully autonomous and they can perform own (embedded) algorithm on the same or different controlled objects. The distributed real-time system can be distributed on the vast area e.g. steel mills, power plants, sewage treatmentplants, some buildings or it can be localized on relatively restricted area e.g. mobile robot, vehicle or switchgear etc. Within the framework of the present work, the transaction times were determined i.e. transaction times of data exchange using the most popular protocols of data transmission -Modbus/RTU and Modbus/TCP – between PLC controllers and some micro-controllers. Based upon the collected results, the methodology of creation of distributed systems will be formulated and presented using the discussed and investigated devices.
16
Content available A real time system for measuring wind turbine power
PL
Niniejszy artykuł przedstawia system czasu rzeczywistego, który służy do zautomatyzowanego pomiaru mocy turbin wiatrowych. System został zaprojektowany zgodnie z wymogami przedstawionymi przez jedną z polskich firm, która współpracuje z Politechniką Świętokrzyską w ramach projektu "Inwencja" - Potencjał młodych naukowców oraz transfer wiedzy i innowacji wsparciem dla kluczowych dziedzin świętokrzyskiej gospodarki.
EN
This paper deals with a real time system for automatic measurement of wind turbine parameters. The system was designed according to the specifications provided by a Polish company cooperating with the Kielce University of Technology on a project called "Invention" - Potential of young researchers and transfer of knowledge and innovation as a support for the key areas of Świętokrzyskie economy.
PL
W artykule przedstawiono autorski projekt biblioteki przeznaczonej do programowania platformy cRIO współpracującą z wbudowaną aplikacją FPGA. W pierwszej części artykułu omówiono podstawowe własności technologii NI RIO, architekturę platformy cRIO oraz sposób projektowania oprogramowania systemu wykorzystującego tę platformę. Opisano stworzoną bibliotekę programową dla środowiska LabVIEW oraz przedstawiono sposób jej wykorzystania w projektach.
EN
The paper presents an original software library for the CompactRIO platform with embedded FPGA application that is used in LabVIEW projects. There are discussed the basic properties of NI RIO technology, hardware architecture of CompactRIO platform and the way of designing systems based on this controller. The use of it gives new didactic capabilities due to a combination of several areas of engineering which are programming the classical microcontroller and FPGA systems, signal processing, development of distributed systems or real-time measuring and distribution systems. The paper also describes the software library for LabVIEW environment and the way of using it in user programs, including student projects in the classes of the CompactRIO platform. It also presents a user library interface and a detailed description of it. The basic benefits of its application and the system architecture which can be realized with use of it are given. The use of the described library allows focusing on the issues directly related to the topic of taught subjects. During the implementation of the tasks set out in the paper, students acquire practical skills to design and run real-time systems. They also get experience in the use of advanced inter-process and network communications and become aware of their limits.
EN
The paper concerns design and modeling of real time systems with strong timing requirements. The problem is presented and analyzed on high level abstract models implemented in SystemC - a modern tool for electronic embedded systems design. The paper outlines advantages of transaction level modeling technique, which is very efficient for complex systems and well suited in SystemC environment. The authors define the universal kernel for functionality, communication and timing issues modeling. The problem has been analyzed on various examples of multitasks' scenarios composed of set of worst case timing benchmark algorithms (WCET). Results obtained during many experiments with models have proved the flexibility and efficiency of the proposed approach to the multitask systems modeling.
PL
Artykuł dotyczy zagadnień projektowania oraz modelowania systemów czasu rzeczywistego o istotnych wymaganiach czasowych. Problem został przedstawiony i przeanalizowany na abstrakcyjnych modelach zaimplementowanych w języku SystemC - nowoczesnym narzędziu do projektowania elektronicznych systemów wbudowanych. W artykule podkreślono korzyści techniki modelowania na poziomie transakcji, która jest bardzo wydajna w odniesieniu do złożonych systemów, a język SystemC bardzo dobrze nadaje się do stosowania tej techniki modelowania. Autorzy zdefiniowali uniwersalny rdzeń swojego środowiska do modelowania zagadnień związanych z funkcjonalnością, komunikacją oraz zależnościami czasowymi. Problem został przeanalizowany na wielu przykładach wielozadaniowych scenariuszy złożonych z zbioru standardowych wzorcowych algorytmów przeznaczonych do czasowej analizy najgorszego przypadku (WCET). Wyniki otrzymane podczas szeregu eksperymentów na modelach dowiodły, że zaproponowane podejście do zagadnienia modelowania systemów wielozadaniowych jest bardzo elastyczne i wydajne.
EN
The paper presents the microarchitecture of highly predictable real-time systems based on pipeline processor with the idea of thread interleaving. The abstract model of such to real-time electronic embedded systems is given. The authors put their main efforts to obtain highly repeatable and time predictable applications with strong timing requirements. The problem is presented and analyzed on high level abstract models implemented in SystemC – a modern tool for electronic embedded systems design and prototyping. The paper investigates issues concerning the threads’ communication with the memory system. A special threads suspending mechanism has been proposed. The presented issues have been analyzed on various examples of multitasks’ scenarios composed of set of worst case Mälardalen benchmark programs (WCET ). The optimal scheduling scenarios with flexible usage of available resources with respect to the timing constraints have been analyzed. The presented methodology proved to be a good tool for high level system models analysis.
PL
Artykuł przedstawia mikroarchitekturę przewidywalnego czasowo systemu opartą na procesorze potokowym, w którym zastosowano ideę przeplotu wątków. Przedstawiono abstrakcyjny model takiego procesora zastosowanego do aplikacji pracujących w elektronicznych systemach wbudowanych czasu rzeczywistego. Autorzy położyli główny nacisk na uzyskanie wysoce powtarzalnego i przewidywalnego czasowo systemu pracującego przy silnych wymaganiach czasowych. Problem został przeanalizowany na modelach zaimplementowanych na wysokim poziomie abstrakcji w języku SystemC. W artykule przeprowadzono również badania dotyczące zagadnień komunikacji wątków z systemem pamięci. Zaproponowano specjalny mechanizm zawieszania pracy wątków. Omawiane zagadnienia zostały przedstawione na przykładach wielozadaniowych scenariuszy złożonych z zbioru standardowych wzorcowych algorytmów Mälardalen przeznaczonych do czasowej analizy najgorszego przypadku (WCET ). Dokonano analizy optymalnych scenariuszy harmonogramowania zadań z elastycznym wykorzystaniem dostępnych zasobów przy narzuconych wymaganiach czasowych. Zaprezentowana metoda pokazała, że stanowi dobre narzędzie analizy modeli systemów wysokiego poziomu.
EN
In the paper the real-time system based on FPGA applied to control the delay time in feedback loop of the Self-excited Acoustical System is presented. The system can be used for stress change measurement in elastic constructions. Stress changes manifest themselves in small but detectable variations of resonance frequency. This phenomenon can be used to indirect measure stress changes in the material. In the article the limits of the measurement system which occurred during research on the analogue version of the system were eliminated by applying FPGA technology.
PL
W artykule przedstawiono wykorzystanie systemów czasu rzeczywistego i układów FPGA do sterowania opóźnieniem pętli sprzężenia zwrotnego w Samowzbudnym Systemie Akustycznym do pomiaru zmian naprężeń w konstrukcjach sprężystych. Zjawisko to może zostać użyte do pośredniego pomiaru naprężeń w konstrukcjach. W artykule wskazano ograniczenia układu pomiarowego, które zostały wyeliminowane dzięki zastosowaniu systemów czasu rzeczywistego oraz układów FPGA.
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.