Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Automatyzacja i robotyka w pakowaniu żywności o niskim stopniu przetworzenia

Lenartowicz-Klik Marta, Gajlewicz Izabela

Przemysł Spożywczy

|

2024

|

T. 78, nr 1

34--37

PL

Pakowanie żywności to jeden z ważniejszych etapów produkcji, który w pełni wykorzystał współczesny rozwój naukowy. Rynek opakowań żywności już od dawna dąży do automatyzacji procesów pakowania. Cechy nowej tendencji to bezpieczeństwo i wydajność. Opakowanie wraz z produktem stanowi tzw. produkt zintegrowany, co wynika z faktu, że większość produktów nie może występować na rynku bez opakowania. Niezależnie od rodzaju żywności, pakowanie odbywa się zazwyczaj za pomocą zautomatyzowanych urządzeń. Rozwiązania konstrukcyjne maszyn pakujących zależą od rodzaju produktu. Artykuł zawiera krótki przegląd robotyki i automatyzacji pakowania w zrównoważonym przemyśle spożywczym oraz w sposób zwięzły opisuje rozwiązania zrobotyzowanej automatyzacji w różnych operacjach łańcucha dostaw i dla różnych artykułów spożywczych nieprzetworzonych lub minimalnie przetworzonych.

EN

Food packaging is one of the major industries that has taken full advantage of modern scientific development. The food packaging market has been striving for advanced automation for a long time. The advantages of the new trend are safety and efficiency. The packaging together with the packed product is often the so-called integrated product, this is due to the fact that most products cannot be present without packaging. Regardless of the type of food, this packaging is done using automated food packaging machines. Design solutions and quality of packaging machines determine the conditions of product packaging systems depending on the type of product. The article provides a brief overview of robotics and automation for the sustainable food and packaging industry and briefly describes robotic automation solutions in various supply chain operations and various unprocessed or minimally processed foods.

2

SLA 3D printing in mini electrohydraulic systems

Kostuchenko Ivan, Levchenko Oleh, Kostiuk Dmytro

Przegląd Elektrotechniczny

|

2024

|

R. 100, nr 9

174--177

EN

This article is devoted to an analytical engineering study of the practicality of using 3D printing for the manufacture of hydraulic components, in order to solve problems related to the weight, size and complexity inherent in traditional hydraulic elements. The research aims to demonstrate the feasibility of using 3D printing to achieve simplified design and increase efficiency. The article presents samples of hydraulic elements printed on a 3D printer, which reflects the practical feasibility of this approach.

PL

Artykuł ten poświęcony jest analitycznym badaniom inżynierskim dotyczącym praktyczności wykorzystania druku 3D do produkcji elementów hydraulicznych, w celu rozwiązania problemów związanych z masą, rozmiarem i złożonością charakterystycznych dla tradycyjnych elementów hydraulicznych. Badania mają na celu wykazanie wykonalności wykorzystania druku 3D w celu uproszczenia projektowania i zwiększenia wydajności. W artykule przedstawiono próbki elementów hydraulicznych wydrukowane na drukarce 3D, co odzwierciedla praktyczną wykonalność takiego podejścia.

3

Sterowanie kobotem za pomocą wirtualnej rzeczywistości dla potrzeb Przemysłu 4.0

Salach Mateusz, Stęchły Arkadiusz, Paszkiewicz Andrzej, Organiściak Patryk, Budzik Grzegorz

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2024

|

R. 28, nr 3

123--130

PL

Przemysł 4.0 przechodzi ciągłą ewolucję. Systemy zarządzania i monitoringu zaimplementowane w infrastrukturze przemysłowej gromadzą i przetwarzają coraz więcej danych, następnie bazując na dedykowanych algorytmach podejmują decyzje, a w konsekwencji wysyłają komendy sterujące do urządzeń i procesów technologicznych. Równocześnie wzrasta zainteresowanie łączeniem urządzeń z innymi na pozór odmiennymi technologiami. Przykładem tworzenia takiej koegzystencji jest integracja rozwiązań przemysłowych z wirtualną rzeczywistością. Działania takie przyczyniają się do tworzenia cyfrowych bliźniaków urządzeń i procesów, co z kolei umożliwia zdalne, a w wielu przypadkach również automatyczne sterowanie fizycznymi obiektami oraz przebiegiem rzeczywistych procesów. W trakcie prowadzonych badań wykorzystano takie podejście do opracowania rozwiązania umożliwiającego sterowanie robotem z dowolnego miejsca i w dowolnym czasie. Niniejsza praca prezentuje prototyp rozwiązania zapewniającego zdalne sterowanie robotem współpracującym typu kobot.

EN

Industry 4.0 is undergoing continuous evolution. Management and monitoring systems implemented in the industrial infrastructure are able to collect and process more and more data, then, based on dedicated algorithms, make decisions, and consequently send specific control commands to devices and technological processes. At the same time, there is growing interest in combining devices with other seemingly disparate technologies. An example of creating such coexistence is the integration of sensory solutions with virtual reality. Such activities contribute to the creation of digital twins of devices and processes, which in turn enables remote and in many cases automatic control of physical objects and the course of real processes. In the course of this research, such an approach has been used to develop a solution that allows a robot to be controlled from anywhere and at any time. This work presents a prototype of a solution providing remote control of a cobot arm robot.

4

Modeling robotechnical mechatronic complexes in V-REP program

Yesmakhanova Laura

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2024

|

T. 14, nr 2

141--148

EN

The article clarifies the issues of modeling robotic systems in the V-REP program and provides skills in modeling the process of robotic and mechatronic complexes operation taking into account the laws of physics. The aim of the research paper is to investigate a 3D robotic simulator based on a distributed control architecture: control programs (or scripts) can be directly attached to objects in the scene and executed simultaneously in a streaming or non-streaming mode. V-REP can be used for remote monitoring, for hardware control, for rapid prototyping and verification, for rapid algorithm development/parameter tuning, for safety retesting, for robotics education, factory automation simulation, etc.

PL

Artykuł wyjaśnia kwestie modelowania systemów zrobotyzowanych w programie V-REP i zapewnia umiejętności modelowania procesu działania robotów i zespołów mechatronicznych z uwzględnieniem praw fizyki. Celem artykułu jest zbadanie symulatora robotycznego 3D opartego na rozproszonej architekturze sterowania: programy sterujące (lub skrypty) mogą być bezpośrednio dołączane do obiektów na scenie i wykonywane jednocześnie w trybie strumieniowym lub niestrumieniowym. V-REP może być wykorzystywany do zdalnego monitorowania, kontroli sprzętu, szybkiego prototypowania i weryfikacji, szybkiego opracowywania algorytmów / dostrajania parametrów, ponownego testowania bezpieczeństwa, edukacji robotyki, symulacji automatyzacji fabryki itp.

5

System wizyjny dla robota łapiącego piłki

Czaja Bartosz, Tatara Marek S., Kelner Jan M.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2024

|

Vol. 65, Nr 8

6--10

PL

W niniejszej pracy zaproponowano i przetestowano system wizyjny służący śledzeniu lecącej piłki w celu wypracowania sterowania dla robota wieloosiowego mającego za zadanie złapanie jej. Do detekcji i lokalizacji piłki na obrazie z dwóch, prostopadle ustawionych, kamer zastosowano laplasjan filtru gaussowskiego (LoG) oraz autorski podsystem filtracji rozmytej. Estymację trajektorii lecącej piłki w przestrzeni wykonano w oparciu o metodę najmniejszych kwadratów z wykorzystaniem funkcji liniowej i kwadratowej. Zamieszczono szczegółowy opis proponowanego rozwiązania oraz wyniki przeprowadzonych testów.

EN

In the paper, a vision system for tracking a flying ball was proposed and tested, aiming at developing a control mechanism for a multi-axis robot designed to catch it. To detect and locate the ball in the image from two perpendicularly positioned cameras, a Laplacian of a Gaussian filter (LoG) and a custom fuzzy filtering subsystem were used. The trajectory of a flying ball in space was estimated based on the least squares method using a linear and square function. A detailed description of the proposed solution and the results of the tests performed are included.

6

Koncepcja uniwerslanej platfromy mobilnej, raport części wyników z grantu „Studenckie koła naukowe tworzą innowacje"

Kotlarz Piotr, Kempiński Marcin, Piszcz Adrianna, Galas Krzysztof, Melnyk Nazar

Studia i Materiały Informatyki Stosowanej

|

2023

|

T. 15, nr 1

33--38

PL

W pracy zaprezentowano koncepcje opracowanego projektu i konstrukcji platformy mobilnej. Jest to jeden z efektów realizacji projektu w ramach konkursu „Studenckie koła naukowe tworzą innowacje”. Praca zawiera omówienie konstrukcji układu napędowego, zasilania oraz akwizycji danych pomiarowych. Ponadto zaprezentowano zastosowane rozwiązania programistyczne w zakresie kontroli ruchu platformy.

EN

The article presents the concept of developed project and design of mobile platform. This is one of the results of project implementation as a part of the competition”Student science clubs create innovations.”.The report contains an overview thedrive system design, power supply and measurement data acquisition. In addition, it presented the software solution adopted in the scope of control movement platform.

7

Definiowanie pojęć z zakresu autonomicznych systemów uzbrojenia w odniesieniu do możliwości ich wykorzystania podczas konfliktów zbrojnych w XXI wieku

Cyrkun Katarzyna

Studia Bezpieczeństwa Narodowego

|

2023

|

R. 13, Nr 28

7-26

PL

W XXI wieku obserwujemy dynamiczny rozwój technologii, który ma znaczący wpływ na dziedzinę wojskowości. Jednym z najbardziej innowacyjnych osiągnięć w tej dziedzinie są autonomiczne systemy. Posiadają zdolność do samodzielnego wykonywania określonych zadań lub działań, minimalizując lub całkowicie eliminując potrzebę ludzkiego udziału. Stanowią one przełom w sposobach prowadzenia działań wojennych i mają potencjał do zmienienia oblicza konfliktów zbrojnych. Praca ta skupia się na definiowaniu pojęć związanych z autonomicznymi systemami uzbrojenia oraz analizie ich potencjalnego wykorzystania w kontekście konfliktów zbrojnych w XXI wieku. W pracy zostały poruszone kwestie związane ze stopniem autonomii oraz problemy definicyjne w obszarze autonomicznych systemów uzbrojenia. Zwrócono uwagę na klasyfikację tego rodzaju systemów, ponieważ można wyróżnić wiele kategorii, które są od siebie różne. Opisano również związek robotyki z autonomicznymi systemami uzbrojenia. Celem artykułu jest określenie zakresu definicyjnego z obszaru autonomicznych systemów uzbrojenia. Główny problem badawczy pracy określono w formie pytania: W jaki sposób definiowanie pojęć z zakresu autonomicznych systemów uzbrojenia ma wpływ na ich militarne wykorzystanie? W pracy przyjęto hipotezę główną, która zakłada, że definiowanie autonomicznych systemów uzbrojenia jest konieczne do wykorzystania ich podczas konfliktów zbrojnych. W artykule została wykorzystana literatura krajowa, a także zagraniczna. W pracy wykorzystano metodę instytucjonalno–prawną. Artykuł koncentruje się na definicji autonomicznych systemów uzbrojenia i ich potencjalnym wykorzystaniu podczas konfliktów zbrojnych w XXI wieku. Przedstawione zostały korzyści, zagrożenia i wyzwania związane z tymi systemami, a także kwestie prawne i etyczne, które należy wziąć pod uwagę. Zrozumienie tych aspektów jest kluczowe dla dalszych badań i dyskusji na temat roli autonomicznych systemów uzbrojenia we współczesnym świecie wojskowości.

EN

In the 21st century, we observe a dynamic development of technology, which has a significant impact on the military field. One of the most innovative developments in this field is autonomous systems. They have the ability to independently perform specific tasks or activities, minimizing or completely eliminating the need for human participation. They represent a breakthrough in the way warfare is conducted and have the potential to change the face of armed conflicts. This work focuses on defining concepts related to autonomous weapon systems and analyzing their potential use in the context of armed conflicts in the 21st century. The paper raises issues related to the degree of autonomy and definition problems in the area of autonomous weapon systems. Attention was paid to the classification of this type of systems, because there are many categories that are different from each other. The relationship between robotics and autonomous weapon systems has also been described. The aim of the article is to define the scope of definitions in the area of autonomous weapon systems. The main research problem of the work was defined in the form of a question: How does defining concepts in the field of autonomous weapon systems affect their military use? The main hypothesis was adopted in the work, which assumes that defining autonomous weapon systems is necessary to use them during armed conflicts. The article uses domestic and foreign literature. The work uses the institutional and legal method. The article focuses on the definition of autonomous weapon systems and their potential use during armed conflicts in the 21st century. The benefits, risks and challenges associated with these systems are presented, as well as legal and ethical issues that should be considered. Understanding these aspects is crucial for further research and discussion on the role of autonomous weapon systems in the modern military world.

8

Working efficiency of a device for washing facades of tall buildings with a stabilization system

Żołna Witold, Jura Przemysław

Rynek Energii

|

2023

|

Nr 1

72--80

EN

Efficiency is the result of the actions taken, described by the relation of the results obtained to the expenditures incurred. The main assumption of the described research project was to develop a significantly improved façade washing machine capable of working in adverse weather conditions, i.e. wind conditions. Among the many technological challenges, an important for the effectiveness of façade washing machines is the ability to efficiently move around the façade, determining the washing efficiency while maintaining constant contact of the machine with the façade and at the same time overcoming and avoiding obstacles, especially in changing weather conditions. Most of the solutions used will work in specific conditions. The research allowed to select a structural solution that allows to modify or develop the washing machine in such a way as to ensure the correct washing path of the façade regardless of weather conditions up to a wind speed of 40 km / h.

PL

Efektywność jest wynikiem podjętych działań, opisanym relacją uzyskanych wyników do poniesionych nakładów. Głównym założeniem opisywanego projektu badawczego było opracowanie znacząco ulepszonej myjki fasadowej zdolnej do pracy W niekorzystnych warunkach atmosferycznych, tj. wietrznych. Wśród wielu wyzwań technologicznych ważnym dla skuteczności myjek fasadowych jest możliwość sprawnego poruszania się po elewacji, określania efektywności prania przy zachowaniu stałego kontaktu maszyny z elewacją przy jednoczesnym pokonywaniu i unikaniu przeszkód, szczególnie w zmiennych warunkach atmosferycznych. Większość zastosowanych rozwiązań sprawdzi się w określonych warunkach. Badania pozwoliły dobrać rozwiązanie konstrukcyjne pozwalające na modyfikację lub rozbudowę pralki w taki sposéb, aby zapewnić prawidłową ścieżkę mycia elewacji niezależnie od warunków atmosferycznych do prędkości wiatru 40 km/h.

9

Automatyzacja i robotyka w pakowaniu przechowywania i transportu chłodniczego żywności o niskim stopniu przetworzenia

Lenartowicz-Klik Marta, Gajlewicz Izabela

Przemysł Spożywczy

|

2023

|

T. 77, nr 8

54--57

PL

Pakowanie żywności to jeden z ważniejszych etapów produkcji, który w pełni wykorzystał współczesny rozwój naukowy. Rynek opakowań żywności już od dawna dąży do automatyzacji procesów pakowania. Cechy nowej tendencji to bezpieczeństwo i wydajność. Opakowanie wraz z produktem stanowi tzw. produkt zintegrowany, co wynika z faktu, że większość produktów nie może występować na rynku bez opakowania. Niezależnie od rodzaju żywności, pakowanie odbywa się zazwyczaj za pomocą zautomatyzowanych urządzeń. Rozwiązania konstrukcyjne maszyn pakujących zależą od rodzaju produktu. Artykuł zawiera krótki przegląd robotyki i automatyzacji pakowania w zrównoważonym przemyśle spożywczym oraz w sposób zwięzły opisuje rozwiązania zrobotyzowanej automatyzacji w różnych operacjach łańcucha dostaw i dla różnych artykułów spożywczych nieprzetworzonych lub minimalnie przetworzonych.

EN

Food packaging is one of the major industries that has taken full advantage of modern scientific development. The food packaging market has been striving for advanced automation for a long time. The advantages of the new trend are safety and efficiency. The packaging together with the packed product is often the so-called integrated product, this is due to the fact that most products cannot be present without packaging. Regardless of the type of food, this packaging is done using automated food packaging machines. Design solutions and quality of packaging machines determine the conditions of product packaging systems depending on the type of product. The article provides a brief overview of robotics and automation for the sustainable food and packaging industry and briefly describes robotic automation solutions in various supply chain operations and various unprocessed or minimally processed foods.

10

Mobilność rzeczy, metamobilność i robotyka miękka – perspektywy i wyzwania we współczesnej robotyce

Katunin Andrzej

Przegląd Techniczny : Gazeta Inżynierska

|

2023

|

nr 3

26--28

PL

Najnowsze osiągnięcia robotyki z systematyczną skutecznością przechodzą najśmielsze oczekiwania twórców filmów z gatunku science-fiction sprzed 20 lat. Roboty już nie są rozpatrywane jako jednostki, w kontekście Czwartej Rewolucji Przemysłowej tworzą ekosystem, który łączy świat rzeczywisty z wirtualnym, a jednostki zrobotyzowane, komunikując się, funkcjonują jako jednolity system. Zmiany dotyczą również postaci współczesnych robotów – dzięki zastosowaniu nowoczesnych materiałów mogą naśladować ruchy ludzi i innych istot żywych w sposób coraz bardziej precyzyjny i płynny, aby wspomagać nas w życiu codziennym i coraz bardziej zmniejszać dys tans w interakcji człowiek-maszyna. Artykuł przedstawia najnowsze osiągnięcia i kierunki rozwoju oraz podejmuje dyskusję na temat implikacji i wyzwań w badaniach i zastosowaniach współczesnych rozwiązań w robotyce.

EN

The latest achievements in robotics with systematic effectiveness exceed the wildest expectations of science-fiction film- makers from 20 years ago. Robots are no longer considered as units, in the context of the Fourth Industrial Revolution, they create an ecosystem that connects the real and virtual worlds, and robotic units, communicating, function as a unified system. The changes also apply to the form of modern robots – thanks to the use of modern materials, they can imitate the movements of people and other living creatures in an increasingly precise and fluid way to support us in everyday life and increasingly reduce the distance in human-machine interaction. The article presents the latest achievements and development directions and discusses the implications and challenges in research and application of modern solutions in robotics.

11

Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris

Palma Piotr, Rybus Tomasz, Seweryn Karol

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2023

|

R. 27, nr 3

95--106

EN

A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.

PL

Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.

12

Design optimisation of the rescue device for the ARGO profiling float : SWOT/TOWS analysis of design variants

Olejnik Adam, Walczowski Waldemar, Dawidziuk Marek, Jakus Bartłomiej, Wieczorek Piotr

Polish Hyperbaric Research

|

2023

|

nr 1(82)

33--66

EN

Presented in this material is the development work carried out within the ARGO-Poland scientific consortium related to the design of rescue systems for ARGO profiling floats used for in situ exploration of the world ocean. The material below contains an excerpt from a multi-faceted analysis of the design solutions described in PHR 3(80)2022, providing a SWOT/TOWS analysis methodology and detailed results with conclusions.

PL

W materiale przedstawiono prace rozwojowe realizowane w ramach konsorcjum naukowego ARGO-Polska związane z opracowaniem konstrukcji systemów ratunkowych dla pływaków profilujących ARGO wykorzystywanych do badań in situ oceanu światowego. W niniejszym materiale przedstawiono fragment wieloaspektowej analizy rozwiązań konstrukcyjnych opisanych w PHR 3(80)2022, podano metodykę analizy SWOT/TOWS oraz szczegółowe wyniki z wnioskami.

13

Rynek dostrzega elastyczność cobotów

Matiakowski Radosław, Majowicz Anna

Logistyka

|

2023

|

nr 1

14--17

PL

Według ostatniego raportu Międzynarodowej Federacji Robotyki (International Federation of Robotics - IFR) w 2021 roku na świecie sprzedano ok. 44 tys. cobotów. To o 20% więcej niż w roku 2020, kiedy to sprzedaż wyniosła ok. 36,7 tys. IFR przewiduje, że w kolejnych latach sprzedaż cobotów będzie nadal rosła, a w 2025 roku może przekroczyć 100 tys.! O potencjale cobotów z Radosławem Matiakowskim, prezesem CoRobotics Sp. z o.o rozmawia Anna Majowicz, Dyrektor Operacyjny w Polskim Instytucie Transportu Drogowego.

14

Systemy informatyczne i telekomunikacja – Komitet Studiów D2

Piotrowski Jan

Energetyka

|

2023

|

nr 3

247--250

PL

W artykule zaprezentowano informacje o głównych kierunkach rozwoju systemów informatycznych i telekomunikacji w elektroenergetyce na podstawie referatów zaprezentowanych w trakcie trwania Sesji CIGRE 2022 i przeprowadzonej na ich podstawie dyskusji otwartej dla wszystkich delegatów. Główne przesłanie to pokazanie, w jaki sposób będzie realizowane wsparcie dla elastycznej pracy systemów energetycznych ze strony struktur informatycznych i telekomunikacyjnych.

EN

Given here are informations about main directions of Information and telecommunication systems development in the power industry basing on papers presented during the CIGRE 2022 Session and the later discussion opened for all delegates. The main message of these meetings was to show how would be realised the support for the elastic work of power systems on the part of information and telecommunication structures.

15

Czułość ludzkiej ręki w robotach

Sasim Benita

Dozór Techniczny

|

2023

|

z. 3

20--21

PL

Czułość ludzkiej ręki w złożonych pracach montażowych i transferowych stanowi wzorzec dla innowacyjnego modułu kompensacyjnego, który upraszcza istniejące procesy montażu i łączenia oraz udostępnia szeroką gamę nowych możliwości w automatyzacji. W dłuższej perspektywie efektor końcowy ma stać się podstawą dla samouczących się komórek produkcyjnych.

16

Modelowanie procesów zrobotyzowanych

Krieser Witold

Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Zarządzania Ochroną Pracy w Katowicach

|

2022

|

Nr 1(18)

65--75

PL

Modelowanie procesów zrobotyzowanych w dzisiejszych czasach powinno być koniecznością, ponieważ niosą za sobą korzyści jakim jest możliwość symulacji procesu przed jego fizycznym wdrożeniem, dzięki czemu unika się błędów, a niewłaściwego doboru sprzętu oraz powoduje, że układ w przyszłości działa niezawodnie. Firmy produkujące roboty wprowadzają własne oprogramowanie służące do modelowania, które w swoich bibliotekach posiadają wszystkie roboty danego producenta, co powoduje, że można wybrać najlepszy produkt z optymalnymi parametrami.

EN

Modeling of robotic processes should be a necessity, because they bring benefits such as the possibility of simulating the process before its physical implementation, thanks to which errors and improper selection of equipment are avoided and makes the system work reliably in the future. Companies producing robots introduce their own modeling software, which has all the robots of a given manufacturer in their libraries, which means that you can choose the best product with optimal parameters.

17

Mini-Sumo Robot Design with Respect to the Control System

Zaręba Maciej, Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 3 (49)

131--144

EN

This paper presents problems related to the design and construction of mini-sumo robots. The authors discuss the solutions used in the presented topic using the example of a developed robot. The presented design considers tournament requirements and demonstrates the selection of robot components. Special attention was paid to the presentation of the developed schematics and PCB fabrication.

PL

W artykule przedstawiono problematykę związaną z projektowaniem i budową robotów typu minisumo. Autorzy omówili rozwiązania stosowane w prezentowanej tematyce na przykładzie opracowanego robota. Przedstawiony projekt uwzględnia wymagania turniejowe, oraz prezentuje dobór komponentów robota. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie opracowanych schematów i wykonania płytki PCB.

18

Autonomous Robot Project Based on the Robot Operating System Platform

Cherubin Szymon, Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 4 (50)

85--108

EN

This article presents the concept of an autonomous mobile robot running on the ROS system and using advanced algorithms for 2D map generation and autonomous navigation. The authors focused on presenting the hardware platform, the Linux-based software and the Robot Operating System (ROS) platform. This article also introduces an algorithm that provides the generation of a 2D map of the surroundings, autonomous robot driving and remote control of the device. Measurements of the temperature of the computer helped in the decision on which cooling system to use.

PL

W artykule przedstawiono koncepcję autonomicznego robota mobilnego pracującego w systemie ROS i wykorzystującego zaawansowane algorytmy do generacji dwuwymiarowej mapy oraz autonomicznej nawigacji. Autorzy skupili się na przedstawieniu platformy sprzętowej urządzenia oraz na zaimplementowanym oprogramowaniu opartym na systemie LINUX oraz platformie Robot Operating System (ROS). W artykule zaprezentowano również algorytm realizujący generację dwuwymiarowej mapy otoczenia, autonomiczną jazdę robota oraz zdalne sterowanie urządzeniem. Wykonane pomiary temperatury komputera pozwoliły na podjęcie decyzji dotyczącej zastosowanego układu chłodzenia.

19

Wysoko mobilna bezzałogowa platforma do zadań obserwacyjnych przy ochronie perymetrycznej granicy państwa

Kowaliński Jakub, Krakówka Tomasz, Więckowski Rafał, Zarzycki Mikołaj

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 1

55--60

PL

W artykule poruszono najważniejsze aspekty projektowania pojazdu bezzałogowego do realizacji zadań obserwacyjnych przy ochronie perymetrycznej granicy państwa. Przedstawiona została analiza warunków terenowych koniecznych do pokonywania przez pojazd bezzałogowy oraz opis kluczowych podzespołów pojazdu HUNTeR odpowiedzialnych za możliwość pracy w tego typu warunkach. Zawarto też wyniki badań weryfikujących założenia podstawowe projektu w zakresie pracy z maksymalną prędkością przejazdu.

EN

The article concerns the most important issues of designing an unmanned vehicle for the implementation of observation tasks in the protection of the perimeter of the state border. An analysis of the terrain conditions necessary for the unmanned vehicle to overcome and a description of the key components of the HUNTeR vehicle responsible for the ability to work in such conditions was presented. Also included were tests verifying the basic assumptions of the project in the field of operation at the maximum speed of travel.

20

Problematyka doboru obciążeń przy projektowaniu i optymalizacji manipulatorów przenośnych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych

Krakówka Tomasz, Typiak Andrzej

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 1

61--67

PL

Konstrukcje manipulatorów robotów mobilnych do zastosowań specjalnych muszą podlegać optymalizacji w celu osiągnięcia wymaganych zdolności roboczych przy zachowaniu niskiej masy. W literaturze dotyczącej optymalizacji konstrukcji manipulatorów autorzy najczęściej przyjmują w swoich obliczeniach najbardziej niekorzystny stan obciążenia, bądź uwzględniają kilka wyróżnionych stanów obciążenia wynikających ze statyki lub ruchu dynamicznego obciążonego manipulatora. Do przeprowadzenia optymalizacji konstrukcji manipulatora robota teleoperowanego, który podczas operowania narażony jest na kontakt z przeszkodami w nieustrukturyzowanym środowisku, analiza obciążeń musi być wykonana wieloaspektowo. Wyniki takiej analizy służą do doboru elementów manipulatora np. napędów, a także do określenia obciążeń dla projektowania struktury nośnej konstrukcji oraz jej optymalizacji. Wyznaczone obciążenia mogą zostać wykorzystane do optymalizacji topologicznej komponentów manipulatorów w celu minimalizacji masy przy zachowaniu wytrzymałości dostosowanej do warunków pracy. Przedstawione są wstępne prace nad przygotowaniem metody doboru takich obciążeń.

EN

The construction of mobile robot manipulators for special applications must be optimized to achieve the required working capacity while maintaining a low mass. In the literature on the optimization of manipulator structures, the authors most often take into account the most unfavorable load case in their calculations or take into account several distinguished load cases resulting from the static or dynamic of the loaded manipulator. To optimize the design of a teleoperated robot manipulator, which during operation is exposed to contact with obstacles in an unstructured environment, the load analysis must be carried out in many aspects. The results of such analysis are used to select manipulator elements, e.g. drives, and to determine the loads for the design of the load-bearing structure and its optimization. The determined loads can be used to perform topological optimization of components of manipulators to minimize the mass while maintaining strength adapted to the operating conditions. Preliminary work on the preparation of a method for selecting such loads is presented.