Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 22

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available remote Dobór parametrów systemu zrobotyzowanego z układem kontroli siły
PL
Geneza powstania rozważanej tematyki badawczej wywodzi się z potrzeby implementacji robotów w miejscach, gdzie występuje brak możliwości określenia powtarzalnej ścieżki narzędzia, co skutkuje koniecznością stosowanie ręcznej obróbki. Fakt ten wprowadza duże ryzyko powstania elementów brakowych związanych z występowaniem czynnika ludzkiego (błąd, zmęczenie, stres). Zastosowanie pakietu Force Control w zbudowanym stanowisku pozwala na kontrolę siły wywieranej przez narzędzie na obrabiany przedmiot, dzięki czemu pozycja obrabianego detalu musi być znana z dokładnością do kilku milimetrów. Proponowany sposób sterowania pozwala na dostosowanie ruchów robota do informacji zwrotnych z czujników siły w czasie rzeczywistym. Wykorzystanie dodatku ForceControl wymaga określenia szeregu parametrów. W pracy przebadano wpływ zmiany wybranych parametrów na proces obróbki skrawaniem. Otrzymane wyniki zestawiono w formie wykresów.
EN
Origins of the research topics under consideration stems from the need to implement robots in places where there is no possibility to determine repeatable tool paths, resulting in the need to use manual machining. This fact introduces a high risk of defective elements associated with the presence of the human factor (error, fatigue, stress). Application of Force Control Package in enclosed station allows to control the force exerted by the tool on the workpiece. Therefore, the position of the workpiece must be known to an accuracy of a few millimeters. Such approach enables the robot interactions with the environment. The proposed method of control allows to adjust the movements of the robot to feedback from the force sensors in real time. Use of Force Control Package requires the determination of several parameters. In this paper the influence of changing selected parameters on the machining process was investigated. The results are summarized in graphs.
PL
W ciągu ostatnich dziesięcioleci na całym świecie podejmowane są starania mające na celu ograniczenie zanieczyszczeń powietrza i ochronę atmosfery przed szkodliwymi skutkami emisji gazów cieplarnianych. Jednym z sektorów, który w znacznym stopniu przyczynia się do zatruwania środowiska i na którym skupiają się działania organów rządzących globalnych gospodarek, jest transport.
EN
The robotic test stations of the considered design, operated at industrial plants, must first perform the processes and tasks they have been intended for as required by manufacturing cost reduction. It is important that these processes are completed at minimum power consumption. The paper presents the process of system parameter selection for minimised power consumption with the example of an actual robotic test stand built for manufacturing quality control of stators. The developed solutions were tested on a real-life object and deployed on the measurement test stand.
PL
Współpraca robotów oraz obrabiarek CNC jest to zagadnienie, które pojawiło się niedawno, ale w wyniku postępującej automatyzacji i robotyzacji procesów będzie sukcesywnie rozwijane. W artykule przedstawiono przykład dostępnych rozwiązań współpracy manipulatorów z maszynami CNC. Przeprowadzono analizę wymagań dla stanowiska zrobotyzowanego. Zaprojektowano wymagane komponenty stanowiska w oprogramowaniu CAD oraz w środowisku RobotStudio. Zaprojektowana została struktura komunikacji kontroler manipulatorów - obrabiarka CNC. Napisano oprogramowanie w języku RAPID dla manipulatorów firmy ABB. Przeprowadzono również symulacje funkcjonowania zamodelowanego stanowiska.
EN
The cooperation of robots and CNC is an issue that came up recently but due to ongoing automation and robotics processes will be gradually developed. An example of available collaboration solutions of manipulators and CNC was presented in the paper An analysis of the requirements for the position of robotic station was performed. Required components were designed in CAD software and in the environment RobotStudio. It was designed communication structure controller keypads - CNC. Software for ABB manipulators was written in the RAPID programming language. Simulations of the functioning of modeled station were also carried out.
EN
The issues addressed in the paper present a part of the scientific research conducted within the framework of the automation of the aircraft engine part manufacturing processes. The results of the research presented in the article provided information in which tolerances while using a robotic control station with the option of force control we can make edge deburring.
EN
The aim of this work was to investigate the formation of gloss and adhesion in accelerated thermal aging test selected lacquer systems formed on pine wood. Window elements were finished with lacquer systems, including impregnate, primer, and inter- and top lacquer layers in two colour versions white and cypress respectively. The range of investigations included gloss measurement and adhesion (pull-off method) of coatings to a substrate. Based on the contact angle, the values of surface free energy (γS), work of adhesion (Wa) and surface tension at the interface (γSL) were calculated, together with their dispersion and polar shares. On the basis of the experimental results it was stated among others, that tested finishing’s were characterized by a semi-gloss effect, which was stable under thermal aging cycles. The lacquer coatings showed good adhesion to the substrate. The values of the Wa parameter remained at a high level as well. In turn the γS parameter indicated the occurrence of strong adhesion interactions in the substrate and particular layers of the coating systems. Aging processes had no significant effect on the manner of the obtained relations.
PL
W artykule zaproponowano nową rozszerzoną strukturę sieci neuronowej. Struktura ta umożliwia aproksymację przedziałowo ciągłych funkcji z nieciągłościami, które mogą pojawiać się w sterowaniu aktorami. Nowa rozszerzona struktura sieci zbudowana jest z neuronów mających sigmoidalne funkcje aktywacji oraz dodatkowe neurony z funkcją aktywacji nazwaną „funkcją aproksymującą skoki funkcyjne”. Sieć ta pojawiająca się w sprzężeniu zwrotnym pętli układów sterowania znacząco zwiększa wydajność całego procesu, kompensując szkodliwe efekty tarcia. W artykule ponadto przedstawiono modele statycznego i dynamicznego tarcia z uwzględnieniem tzw. efektu Stribecka.
EN
The article proposes a new augmented structure of the neural network. This structure enables the approximation of piecewise continuous functions with discontinuities that may occur in the control process of actors. New augmented network structure is built of neurons with sigmoidal activation functions and additional neurons with activation function called “function approximating function jumps”. This network appears in the feedback loop control systems and it significantly increases the efficiency of the entire process compensating for the harmful effects of friction. In addition, the article presents models of static and dynamic friction, taking into account the Stribeck effect.
8
Content available remote Zrobotyzowane stanowisko z kontrolą siły
PL
Tematem artykułu jest zrobotyzowane stanowisko służące do zatępiania krawędzi elementów o zmiennym kształcie, z wykorzystaniem systemu automatycznej adaptacji trajektorii narzędzia. Zmienna geometria obrabianego detalu wynika z dokładności wykonania form odlewniczych i zjawiska skurczu. Fakt ten skutkuje koniecznością stosowania ręcznej obróbki, brak możliwości powtarzalnego określenia ścieżki narzędzia. W proponowanym rozwiązaniu wykorzystany zostanie robot z pozycjonerem wyposażony w aktywne narzędzia oraz układ sterowanie siłą interakcji przedmiot-narzędzie. Proponowane rozwiązanie dotyczy analizy układów z kontrolą siły docisku. Propozycja przetestowania aplikacji kontroli siły, która ułatwia interakcje robota z otoczeniem. Bazuje na strategii sterowania, gdzie ruchy robota są dostosowywane do informacji zwrotnych z czujników siły.
EN
The article presents the conception problem solution of robots machining mechanical parts whose shape is randomly changed. Inaccurate shape is the result of cast technology. The author’s propos robot station equipment positioner, force control, active tool. Option Force Control makes the robot possess the capability of quickly and accurately adapting machining to the surface contour and consistency of the materials and component parts to be processed. The proposed solution has been simulated in a virtual environment RobotStudio. Additionally in this approach I proposed the communication system between elements stations and built user library.
9
Content available remote Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki
PL
Robotyzacja procesów obróbki w przemyśle realizowana jest od wielu lat. Wynika to z poprawy jakości i redukcji kosztów. W artykule przedstawiono koncepcyjne rozwiązanie problemu opracowania procesu zrobotyzowanego zatępiania krawędzi elementów o zmiennym kształcie. Zmienna geometria detalu wynika z dokładności wykonania form odlewniczych i zjawiska skurczu. W proponowanym rozwiązaniu wykorzystany został robot z pozycjonerem wyposażony w aktywne narzędzia, laserowe systemy akwizycji danych oraz układ sterowanie siłą interakcji przedmiot-narzędzie. Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesu obróbki zostanie przeprowadzona przy wykorzystaniu drugiego robota i skanera 3D. Wynikiem pomiaru jest kompletny cyfrowy model skanowanego 3D detalu, który może być edytowany i przetwarzany rzez programy wspomagające proces prototypowania lub wizualizacji.
EN
The robotisation of technical machining processes is realized in industry for many years. This is because of improving quality and cutting costs. At present there is a group of technological processes whose realisation is a great challenge. The article presents the conception problem solution of robots machining mechanical parts whose shape is randomly changed. Inaccurate shape is the result of cast technology. The author’s propos robot station equipment positioner, force control, active tool. Additionally in this this approach I proposed the communication system between elements stations and built user library. Robotic machining process of verification will be carried out using a second robot and 3D scanner. The result of the measurement is complete 3D digital model of the scanned detail, which can be edited and processed by programs supporting the process of prototyping and visualization.
10
Content available remote Inteligentne sterowanie ruchem robota manipulacyjnego z więzami geometrycznymi
PL
W niniejszej pracy do rozwiązania problemu sterowania ruchem robota manipulacyjnego z narzuconymi więzami holonomicznymi zastosowano inteligentny neuronowo-rozmyty układ sterowania. Celem tego układu jest aproksymacja nieliniowości dynamiki robota manipulacyjnego przeprowadzana po to, aby wygenerować sterowanie kompensacyjne. Układ sterowania zaprojektowano tak, by na bieżąco modyfikował swoje właściwości przy zmiennych warunkach pracy dwuczłonowego robota manipulacyjnego. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone dla przypadku, kiedy końcowy punkt robota manipulacyjnego przemieszcza się po torze w kształcie okręgu i wywiera nacisk na powierzchnię kontaktu.
EN
In this paper, to solve the problem of the control of the robotic manipulator movement with holonomical constraints, the intelligent control system was used. This system is understood as hybrid controller being combination of fuzzy logic and artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is approximation of nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensating control. Control system is designed is such way, to modify their properties under different operating conditions of two-link manipulator. Simulation studies were carried out for the case when the tip of the manipulator moves along a path in the shape of a circle and exerts pressure on the contact surface.
11
Content available remote Hybrydowe sterowanie robotami kołowymi i manipulacyjnymi
PL
Zaproponowano innowacyjne podejście do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego i manipulatora. Koncepcja hybrydowego układu sterowania obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu. Proponowany algorytm działa on-line, zawiera strukturę adaptującą się do zmiennych warunków pracy sterowanych obiektów i nie wymaga wstępnej fazy uczenia.
EN
Innovative approach to the problem of building a tracking wheeled robot and manipulator is presented. The concept covers application of the neural-fuzzy systems to compensate the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. Proposed control algorithms operate on-line, contain structure, that can adjust to the changing work conditions of the controlled systems, and do not require preparatory learning.
12
Content available Neuro-fuzzy control of a robotic manipulator
EN
In this paper, to solve the problem of control of a robotic manipulator’s movement with holonomical constraints, an intelligent control system was used. This system is understood as a hybrid controller, being a combination of fuzzy logic and an artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is the approximation of the nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensatory control. The control system is designed in such a way as to permit modification of its properties under different operating conditions of the two-link manipulator.
13
Content available remote Wyrównoważanie mas w ruchu obrotowym
PL
Problem poruszany w artykule dotyczy zjawiska wyrównoważania (wyważania) mas w ruchu obrotowym. W celu rozwiązania danego zagadnienia opracowano algorytm dotyczący problemu wyważania przy pomocy mas próbnych. Ponadto dokonano prezentacji autorskiego projektu urządzenia i omówiono procedury wyważania na omawianym stanowisku. Zaprezentowano również wyniki badań symulacyjnych oraz weryfikacyjnych przeprowadzonych na zbudowanym urządzeniu.
EN
In the article description of the phenomenon of balancing masses in angular rate. In order to solve the problem of balancing test masses, the algorithm was elaborated. In addition created stand was presented and procedures for balancing in the discussed stand were described. The paper presents also the results of simulation and experiments performed on the created device.
14
Content available remote Dynamika gąsienicowego robota inspekcyjnego
PL
W artykule opisano sposób modelowania dynamiki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Robot został zbudowany w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki i jest przeznaczony do inspekcji rur, kanałów wentylacyjnych ,,suchych" jak i zalanych wodą. Robot zbudowany jest modułowo, ma dwie niezależne, wodoszczelne gąsienice. Moduł główny robota stanowi korpus zbudowany ze stopu aluminium. W korpusie znajduje się elektronika sterująca, kamera oraz systemy łączności. Dynamika robota została opisana przy pomocy równań Lagrange’a II rodzaju dla układu nieholonomicznego. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange'a z równań ruchu posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki wzięto pod uwagę takie czynniki jak: poślizg gąsienicy zależny od odkształceń szponów oraz podłoża, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę wyporu oraz siłę oporu hydrodynamicznego. Prototyp robota przeszedł pozytywne testy w Miejskim Przedsiębiorstwie Wodociągów i Kanalizacji w Krakowie.
EN
In this article authors present the problem connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks. On the crawler module track drive different types of variables interact over time. Description of crawler motion in real conditions, with the uneven ground with variable parameters, it is very complicated and therefore it is necessary to use simplified models. The description of the robot's dynamic based on the energetic method based on Lagrange equation. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equation are used.
EN
In the article are presented two methods of the wheeled mobile robot tracking control with application of the modern artificial intelligence algorithms. First of them considers the possibility of application of the neuro-fuzzy algorithms in the tracking control, in order to realize the desired trajectory, what results in minimisation of the tracking errors. On the basis of the assumed wheeled mobile robot’s model structure, the neuro-fuzzy control algorithm was derived, where conclusions and premises of the rules base were adapted. The second method concerns application of the modern artificial intelligence methods, as adaptive dynamic programming algorithms, in the tracking control system. Numerical tests of the proposed control algorithms confirmed correctness of the assumptions made, concerning stability and quality of the tracking. The proposed algorithms work on-line and do not require the preliminary learning.
PL
W prezentowanym artykule przedstawiono dwie metody sterowania mobilnym robotem kołowym z zastosowaniem nowoczesnych metod sztucznej inteligencji. Pierwsza z nich dotyczy badań nad możliwością zastosowania neuronowo-rozmytego podejścia w sterowaniu ruchem nadążnym, w celu realizacji zadanej trajektorii ruchu, a co się z tym wiąże minimalizacji błędu nadążania. Bazując na strukturze przyjętego modelu mobilnego robota, dokonano syntezy neuronowo-rozmytego algorytmu sterowania w przypadku uczenia zarówno konkluzji jak i przesłanek bazy reguł. Druga metoda dotyczy zastosowania nowoczesnych metod sztucznej inteligencji w postaci algorytmów adaptacyjnego programowania dynamicznego. Przeprowadzono testy numeryczne zaproponowanych algorytmów sterowania, które potwierdziły poprawność przyjętych założeń projektowych dotyczących stabilności i jakości realizacji ruchu. Zaproponowane algorytmy działają on-line, nie wymagają fazy wstępnego uczenia.
EN
In the article are presented two innovative approaches to the realisation of the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX trajectory tracking. First of the presented tracking control system conceptions contains application of the neural-fuzzy systems to compensation of the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. The second approach presents an application of the neural dynamic programming idea in the discrete system that realises the tracking control task. The both proposed control algorithms work on-line, contain structures, that adapt to the changeable work conditions of the controlled system, and do not require the preliminary learning. The control algorithms were tested in the laboratory conditions, in the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX tracking control task.
PL
W artykule zaproponowano dwa innowacyjne podejścia do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX. Pierwsza z koncepcji układu sterowania ruchem nadążnym obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu w procesie realizacji ruchu. Drugie podejście przedstawia zastosowanie idei neuronowego programowania dynamicznego w dyskretnym układzie sterowania realizującym zadanie sterowania ruchem. Obydwa proponowane algorytmy sterowania działają on-line, zawierają struktury adaptujące się do zmiennych warunków pracy sterowanego obiektu i nie wymagają fazy ich uczenia wstępnego. Algorytmy sterowania zostały przetestowane w warunkach laboratoryjnych w zadaniu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX.
EN
The paper describes experiences regarding procurement management gained during realization of international projects BalticMuseums 2.0 and BalticMuseums 2.0 Plus.The project team adopted instructions concerning the procurement management processes and phases from the Project Management Body of Knowledge but as the Project Procurement Management knowledge area is just a framework of suggested inputs, outputs, techniques and tools it had to be tailored to the requirements and conditions set by the projects. The paper provides some useful hints concerning realization of certain procurement management procedures and processes.
PL
Artykuł opisuje doświadczenia związane z zarządzaniem zleceniami zdobyte podczas realizacji międzynarodowych projektów BalticMuseums 2.0 i BalticMuseums 2.0 Plus. Zespół projektowy przyjął zestaw wskazówek dotyczących procesów i faz zarządzania zleceniami opisany w zbiorze zasad zarządzania projektami Project Management Body of Knowledge, ale jako że opisany tam obszar wiedzy zarządzania zleceniami jest jedynie ogólnym zarysem sugerowanych wejść, wyjść, technik i narzędzi, trzeba było dostosować je do wymagań i warunków projektowych. W artykule zawarto kilka rekomendacji oraz przydatnych wskazówek związanych z realizacją procedur oraz procesów zarządzania zleceniami.
18
Content available remote Neuronowo-rozmyte systemy sterowania mobilnym robotem kołowym
PL
Celem niniejszej pracy było zbadanie możliwości zastosowania algorytmów neuronowo-rozmytych w sterowaniu w czasie rzeczywistym ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego w obecności zmiennych warunków pracy oraz ich ocena dotycząca jakości sterowania.
EN
The aim of this study was to investigate the possibility of using neuro-fuzzy algorithms for control traffic in real-time mobile robot in the presence of variable working conditions and their assessment of the quality control.
19
Content available remote Adaptive fuzzy control of a wheeled mobile robot
EN
The objective of this paper was to investigate the possibility of using neuro-fuzzy algorithms in the real-time follower control system of a wheeled mobile robot in the presence of variable basic conditions of work and their assessment of the quality of control. For this purpose the intelligent servo motion controller was developed based on neural networks and fuzzy logic systems whose the task is to compensate the non-linearity and uncertain modeling of the mobile robot's traffic. This system has been designed in such a way as to allow for modification of its properties at any moment due to the changing working conditions of the mobile robot. The object of control is a two-wheeled mobile robot.
20
Content available Identyfikacja parametrów modelu robota
PL
Artykuł przedstawia algorytm identyfikacji nieznanych parametrów modelu manipulatora Scorbot opracowany na podstawie zasady równowartości energii kinetycznej i pracy. Do oceny parametrów zastosowano estymator gradientowy. W niniejszym artykule przedstawiono weryfikację eksperymentalną działania algorytmu na obiekcie rzeczywistym.
EN
In this paper the identification algorithm with unknown parameters for manipulator was developed. This algorithm is based on the energy and work equilibrium principium. To the parameter evaluation the gradient estimator was used. Finally, presented algorithm was applied on laboratory stand and it is used to proper laboratory verification tests which are on the last part of the paper shown.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.