Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  control method
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
EN
The paper presents the research methodology and the analysis of the results of the comparison test of two methods of controlling the exoskeleton of the upper limb using signals of muscle activity and manual control devices. The results show the advantage of the joystick method over EMG in terms of usability, task execution time, ease of use and comfort.
PL
W pracy przedstawiono metodykę badawczą oraz analizę wyników testu porównania dwóch metod sterowania egzoszkieletem kończyny górnej wykorzystującą sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze. Wyniki pokazują przewagę metody wykorzystującej joystick nad EMG w aspekcie użyteczności, czasu wykonywania zadania, łatwości użytkowania oraz komfortu.
2
Content available remote Sterowanie manipulatorem nasobnym w oparciu o sygnały EMG
PL
Integracja człowieka z egzoszkieletem – tak, aby poprawnie odzwierciedlał on zamiary użytkownika w zakresie ruchu kończyny górnej – wymaga zastosowania odpowiedniej metody sterowania, zawierającej algorytm wykrywania intencji. W artykule przedstawiono założenia dotyczące budowy egzoszkieletu kończyny górnej, a także proponowaną procedurę badawczą oraz wstępnie opracowane metody sterowania manipulatora wspomagającego, bazujące na analizie charakterystyki sygnału elektromiograficznego (EMG) oraz zastosowaniu sieci neuronowych.
EN
Human integration with the exoskeleton, so that it correctly reflects the intentions of the user, requires the use of an appropriate control method containing an intent detection algorithm. The article presents the assumptions concerning the construction of the upper limb exoskeleton, the preliminary research procedure and the pre-developed methods of controlling the assistance manipulator based on the analysis of the electromyographic signal (EMG) characteristics and the use of neural networks. KEYWORDS: exoskeleton, control method, EMG
4
EN
Switched reluctance machines (SRM) topics in the range of motoring and generating mode of operation are presented in this paper. Torque direct control method has been discussed. Mathematical and simulation models developed in Matlab/Simulink system are also shown. The results of the simulated and experimental testing of the generating and motoring mode at steady and dynamic states are described here. Also conclusions are drawn in this paper.
PL
W pracy przedstawiono problematykę sterowania maszyn reluktancyjnych przełączalnych (ang. Switched Reluctance Machines - SRM) w zakresie pracy czterokwadrantowej. Taki rodzaj pracy wymagany jest między innymi w napędach pojazdów samochodowych, gdzie niezbędna jest zmiana kierunku wirowania wirnika oraz praca z możliwością zwrotu energii do źródła podczas hamowania. Zasadniczą zaletą maszyn reluktancyjnych przełączalnych jest między innymi prosta konstrukcja, szeroki zakres regulacji prędkości, mała bezwładność wirnika, natomiast istotną wadą są duże pulsacje momentu. Celem niniejszej pracy jest prezentacja wyników badań symulacyjnych i eksperymentalnych, przeprowadzonych dla trójpasmowej maszyny SRM 6/4, pracującej w zakresie pracy czterokwadrantowej. W pracy omówiono zagadnienia sterowania maszyny reluktancyjnej przełączalnej zarówno w zakresie pracy silnikowej jak i prądnicowej (rys. 1, 2 i 3). Szczególną uwagę zwrócono na problem minimalizacji pulsacji momentu. Przedstawiono opracowaną przez autorów metodę sterowania wartością chwilową momentu zapewniającą minimalizację pulsacji momentu w zakresie pracy silnikowej i prądnicowej. Za pomocą zależności (1), (2) i (3) opisano pracę regulatora wartości chwilowej momentu. Schemat blokowy proponowanego układu sterowania SRM przedstawiono na rys. 4. Przedstawiono ogólną postać modelu matematycznego maszyny reluktancyjnej przełączalnej (wzory (4) - (8)), na podstawie którego opracowano model symulacyjny. Model symulacyjny wykonano dla trójpasmowej maszyny SRM o konfiguracji 6/4 w systemie Matlab/Simulink. Strukturę blokową tego modelu przedstawiono na rys. 7 i 8. Parametry modelu oraz charakterystyki statyczne maszyny wyznaczano na podstawie obliczeń polowych za pomocą metody elementów skończonych. Na rysunkach 9 i 10 przedstawiono przebiegi czasowe prądów i napięć pasmowych oraz momentu elektromagnetycznego wraz z jego analizą harmonicznych, dla pracy prądnicowej i silnikowej. Przebiegi te uzyskano z zastosowaniem prezentowanej metody minimalizacji pulsacji momentu. Badania eksperymentalne maszyny przeprowadzono na stanowisku laboratoryjnym wyposażonym w kartę DS1104, na którym badano stany dynamiczne pracy maszyny. Na rysunku 11 zamieszczono przebiegi momentów: zadanego i elektromagnetycznego maszyny dla klasycznego sterowania prądowego i sterowania wartością chwilową momentu według metody zaproponowanej przez autorów. Na rysunku 12 zamieszczono oscylogram prezentujący przebiegi prądu i napięcia maszyny podczas nawrotu. Przedstawiona metoda sterowania pozwala na rozszerzenie zakresu zastosowań maszyn reluktancyjnych przełączalnych w napędach bezpośrednich, tj. serwonapędach oraz napędach trakcyjnych. W zakończeniu zaprezentowano wnioski.
PL
W artykule przedstawiono klasyczne metody sterowania komutatorem elektronicznym silnika BLDC pod względem komutacji. Dokonano podziału strategii sterowania oraz przedstawiono najistotniejsze zalety i wady. W podsumowania przedstawiono kryteria doboru odpowiedniej metody sterowania w zależności od konstrukcji komutatora elektronicznego.
EN
The classical BLDC motor electronic commutator control methods for the sake of commutation are presented in the paper. The classification of the control strategies, significant advantages and disadvantages are presented. The most suitable control strategy selection criteria dependent on electronic commutator construction are presented as conclusions.
6
Content available remote The use of sliding modes to simplify the backstepping control method
EN
A simple sliding mode based controller for nonlinear systems with mismatched uncertainties is proposed. The design methodology is similar to a backstepping and multiple surface controI method, but with the inclusion of sliding mode filters for estimating the derivatives of the plant output.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.