Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 17

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
PL
Artykuł dotyczy praktycznych aspektów syntezy układu automatycznego sterowania bezzałogowym statkiem głębinowym w zakresie strategii alokacji naporów w układzie napędowym. Rozważanym statek pojazdem jest wyposażony w wielopędnikowy układ napędowy zapewniający ruch o czterech stopniach swobody. W algorytmach rozdziału mocy zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami pozwalające na podstawie sił i momentów uogólnionych wyznaczyć siły naporu jakie winny być wytwarzane przez poszczególne pędniki. Rozpatrując zagadnienie rozdziału mocy jako zadanie programowania kwadratowego oraz programowania liniowego w pracy zaproponowano i porównano dwa algorytmy alokacji naporów. Przeprowadzone badania modelowe pozwoliły na oszacowanie ich jakości oraz efektywności w odniesieniu do szybkości i złożoności obliczeniowej.
EN
This article addresses the practical aspects of the synthesis of an automatic control system for the thrust allocation strategy in the propulsion system of an unmanned underwater vehicle. The vehicle under consideration is a robot submarine equipped with a multi-propulsion system providing four degrees of freedom of movement. The power distribution algorithms are based on limited optimisation methods that allow the determination, on the basis of generalised torques and forces, of how much thrust is required to be produced by individual propulsors. Considering the issue of power distribution as a task of square and linear programming, two algorithms of thrust allocation were proposed and compared. The conducted model tests made it possible to evaluate their quality and efficiency in relation to speed and computational complexity.
2
Content available A surface and air object identification set
EN
This article presents an optic-thermal set which is designed to continuously control monitored space using two vision cameras and a thermo-vision camera installed on a rotary head. On receiving data this set recognizes and identifies floating and low-flying objects on the basis of their classification features and thermal characteristics. The data on location of detected targets is displayed on an electronic chart of the monitored area pursuant to the requirements specified for automated command systems. In addition, the set is capable of tracking movement of selected objects in real time.
PL
W artykule przedstawiono zestaw optyczno-termalny, który przeznaczony jest do ciągłego nadzoru nad obserwowaną przestrzenią za pomocą dwóch kamer wizyjnych i kamery termowizyjnej zainstalowanych na obrotowej głowicy. Zestaw ten wykorzystując pozyskaną informację, dokonuje rozpoznania i identyfikacji obiektów pływających i obiektów nisko lecących na podstawie ich cech klasyfikacyjnych i charakterystyk termicznych. Informacje o położeniu wykrytych obiektów są przedstawione na elektronicznej mapie cyfrowej obserwowanego akwenu zgodnie z wymaganiami stawianymi dla zautomatyzowanych systemów dowodzenia. Ponadto zestaw ten ma możliwość śledzenia ruchu wybranych obiektów w czasie rzeczywistym.
3
Content available remote Technika wodorowa w perspektywie bezpieczeństwa załóg okrętów podwodnych
PL
W ramach niniejszej pracy opisano technologię wytwarzania energii elektrycznej w wyniku utleniania wodoru w procesie elektrochemicznym. Przedstawiono ogniwo paliwowe jako urządzenie do przeprowadzania powyższej reakcji. Zaprezentowano również koncepcję wykorzystania ogniwa paliwowego jako rezerwowego źródła zasilania na potrzeby okrętów podwodnych.
PL
W artykule został przedstawiony model symulacyjny dynamiki ruchu okrętu zbudowany z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Opisano model matematyczny okrętu, który był podstawą uczenia sieci neuronowej modelującej ruch okrętu. Charakter dynamiczny sieci neuronowej modelującej ruch okrętu został osiągnięty poprzez zamodelowanie w neuronach połączeń, zamiast stałymi wartościami współczynników wagowych, liniową dyskretną transmitancją operatorową. Dla opracowanego modelu przebadano wpływ funkcji aktywacji neuronu na jakość modelowanego procesu. Ponadto została przedstawiona struktura sieci neuronowej wykorzystanej do budowy modelu neuronowego okrętu, a także przykładowe wyniki badań symulacyjnych dla neuronowego modelu trałowca przy różnych funkcjach aktywacji neuronu.
EN
The paper presents model dynamics movement of ship's build with using artificial neural network. The mathematical model of ship, which was used as basis for training neural network was described. The dynamic character of artificial neural network was reached be modeling the connections between neurons using linear discrete operational transmittance instead of constant values of weights' coefficients. Moreover the structure of neuronal network used for creating the model of the ship became introduced. For the worked out model the influence of the activation's function of neuron on the quality of the modeled process was investigated. Also example results of simulating researches for the neuronal model of trawler with various activation's function of the neuron were introduced.
5
Content available remote Model symulacyjny wodorowego ogniwa paliwowego
PL
W pracy podjęto próbę opracowania modelu symulacyjnego ogniwa paliwowego PEM. Główny nacisk położono na odzwierciedlenie wpływu parametrów pracy na wartość napięcia na zaciskach ogniwa. Model symulacyjny zaimplementowano w środowisku MATLAB/SIMULINK oraz stworzono interfejs graficzny. Na zakończenie zaprezentowano wyniki działania zaproponowanego modelu.
EN
The paper presents a design of a fuel cell model. In the first part of this paper there is presented a design of a mathematical model. For the formulated mathematical model there is provided a designed simulation model of a fuel cell with a graphical user interface. Then the analysis of the elaborated systems is performed.
6
Content available remote Modelowanie dynamiki ruchu okrętu przy wykorzystaniu sieci neuronowych
PL
W pracy przedstawiono koncepcję tworzenia modelu dynamiki ruchu okrętu za pomocą sztucznych sieci neuronowych. Opisano model matematyczny okrętu, który był podstawą uczenia sieci neuronowej modelującej ruch okrętu. Charakter dynamiczny sieci neuronowej modelującej ruch okrętu osiągnięto poprzez zamodelowanie w neuronach połączeń, zamiast stałymi wartościami współczynników wagowych, liniową dyskretną transmitancją operatorową. Ponadto w pracy przedstawiono wyniki badań symulacyjnych opracowanego modelu neuronowego dla standardowych prób morskich.
EN
The paper presents method of ship's dynamics modeling using artificial neural network. The mathematical model of ship, using as basis for training neural network, was described. The dynamics character of artificial neural network was reached be modeling the connections between neurons using linear discrete operational transmittance instead of constant values of weights' coefficients. Moreover paper presents the results of simulations researches of formulated neural model for standard sea trials.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję tworzenia modelu symulacyjnego pojazdu podwodnego. Krótko zaprezentowano model matematyczny pojazdu, na podstawie którego utworzono symulacyjny model neuronowy. Ponadto zostały przedstawione wyniki badań symulacyjnych opracowanego modelu neuronowego.
EN
In the paper the mathematical model of underwater vehicle was introduced. Moreover in the paper were presented the mathematical description of all components of neural networks using for creating dynamics model. Also paper includes the examples - results of researches.
EN
The paper presents the Orator computer system, which is a system for detection and therapy of stuttering. The system comes out to the need of stuttering people. It consists of three modules: stuttering detection, stuttering therapy and automatic control of therapy process. The main idea of the system is based on the useful device - DAF (Delayed Auditory Feedback). The method drawn from DAF is implemented and the computer program can be used in manual mode as a DAF device. The main advantage of the Orator system is the automatic mode of therapy, and it is free. The paper gives introduction to the stuttering problem, presents the developed modules and methods used. The two techniques have been used for stuttering detection: SOM network and simple fuzzy rules. The latest proves to be considerably better. The paper ends with some remarks about the system.
EN
Artificial intelligence (AI) was always widely explored by medical systems. We follow the trend, and try to use AI techniques to develop Orator - a system that would he helpful in a therapy of stuttering patients. The paper describes very shortly the background and the solution of intelligently controlling therapy parameters. The opinions of logopedist and patients are shown as the evaluation of the system developed.
PL
W artykule przedstawiono systemy wykorzystywane w ratownictwie morskim szczególnie przy ratowaniu życia ludzkiego z uszkodzonych okrętów podwodnych znajdujących się na dużych głębokościach. Zaprezentowano bezzałogowe pojazdy podwodne przeznaczone do poszukiwań i rozpoznania oraz do ewakuacji ludzi z uszkodzonych okrętów podwodnych lub innych urządzeń głębinowych.
EN
In the paper systems used in maritime assistance near saving from damaged being on large depths submarines human life particulary is presented. It unmanned underwater vehicles is presented was designed to searches and recognition as well as to men's evacuation from damaged submarines or different depth devices.
PL
W artykule przedstawiono model matematyczny pojazdu na podstawie, którego utworzono model symulacyjny zbudowany z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Dla tego modelu przebadano wpływ funkcji aktywacji neuronu na jakość modelowanego procesu. Ponadto została przedstawiona struktura sieci neuronowej, a także przykładowe wyniki pracy symulatora bezzałogowego pojazdu podwodnego.
EN
In the paper using of the artificial neural networks for determination of coefficients of state equations of underwater vehicle's motion in a horizontal plane and influence of neuron's activation function for quality of underwater vehicle's motion modelling is presented. The recurrent optimization network is used to identify parameters of the underwater vehicle's dynamics. A structure and the operating principle of the network and results of computer simulation of underwater vehicle's motion along a desired trajectory are described.
PL
W pracy przedstawiono model matematyczny sytuacji kolizyjnej okrętu z wieloma napotkanymi obiektami pływającymi. Model ten został opisany z wykorzystaniem zasad ruchu wielokrotnie złożonego. Ponadto w pracy dokonano analizy przedstawionego modelu sytuacji kolizyjnej oraz zaprezentowano wnioski z niej wynikające.
EN
The paper presents a mathematical model of a ship collision situation with several floating objects encountered. To describe the model the principles of multi-complex movement were used. In addition, the paper analyzes the model under a collision situation and shows conclusions drawn from it.
EN
The paper presents a mathematical model of a collision situation for objects afloat based on the rules of a multiple complex motion. It also contains an analysis of the presented model and draws some conclusions from it. The method used to determine the minimum-time control of ships in a situation of colliding with other objects afloat is presented for a mathematical model of a collision situation. It also includes the results of a simulation study conducted by means of this method. A parallel approach of a ship to an encountered object was studied, i.e., a situation generating a critical case which is the collision of two ships.
14
Content available remote Roboty podwodne
PL
Przedstawiono wyniki analizy efektywności prac z użyciem robotów podwodnych różnych konfiguracji, z różnym sterowaniem manipulatormi. Przedstawiono kierunki rozwoju robotów podwodnych.
EN
The paper presents results of analysis the efficiency of works using underwater robots of various configurations and with various control systems of their manipulators. There are also presented the current trends in underwater robots development.
EN
The paper presents a method used to determine the minimum-time control of ships in a situation of collision with other objects afloat. It also includes the results of simulation study conducted by means of this method. Parallel approaching of a ship to an encountered object was studied, i.e. a situation generating a critical case - collision of two ships.
EN
The paper presents a mathematical model of a collision situation of objects afloat. To describe it, the rules of a multiple complex motion were used. The paper contains also an analysis of the model presented and the conclusions drawn from it.
17
Content available remote Minimalno-czasowe sterowanie ruchem okrętu w sytuacji kolizyjnej
PL
W pracy przedstawiono metodę wyznaczania sterowania minimalno-czasowego ruchem okrętu będącego w sytuacji kolizyjnej z innym obiektem pływającym oraz zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla krytycznego przypadku sytuacji nawigacyjnej tj. równoległego zbliżenia okrętu z obiektem napotkanym.
EN
The paper presents a method used to determine time-minimum control of ship movement being in a collision situation with another object afloat. It also shows the results of simulation studies for a critical case of navigational situation i.e parallel closing of a ship on an object encountered.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.