Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
PL
W pracy przedstawiono stanowisko eksperymentalne układu wahadła na wózku i na jego tle omówiono wszystkie kluczowe zagadnienia dotyczące wytworzenia modelu matematycznego, algorytmu sterowania opartego na modelu i wdrożeniu tego algorytmu na platformie sprzętowej. W zakresie modelowania zebrano działania wykorzystujące obliczenia symboliczne w Mathematica, modelowanie 3D w Autodesk Inventor, modelowanie fizyczne w SimMechanics, estymację parametrów w Simulinku. W kontekście sterowania zestawiono operacje w zakresie projektowania w Control Toolbox i Simulinku, automatycznego generowania kodu w Embedded Coder, implementacji kodu w środowisku FreeRTOS. Ocenę poprawności działań i zaproponowanych rozwiązań oparto na podstawie wyników eksperymentów zawartych w pracy.
EN
This work presents an experimental stand - a pendulum on a cart. It is discussed, with this background, all the key issues concerning development of a mathematical model and model based control algorithm, and deployment of this algorithm to a target hardware platform. I the scope of modelling we integrated symbolic computations in Mathematica, 3D CAD modelling in Autodesk Inventor, physical modelling in SimMechanics, parameters estimation in Simulink. In the context of control, we integrated operations covering control design in Control Toolbox, automatic code generation in Embedded Coder, implementation of the resulted code in FreeRTOS. The assessment of the correctness of activities and proposed solutions is based on the results of the experiments contained in the work.
EN
This research note focuses on human recognition of emotions embodied in a moving humanoid NAO robot. Emotional movements emulated on NAO intended to induce joy or sadness were presented to participants whose facial expressions were recorded and analysed with a Noldus FaceReader. Our preliminary results indicate reliable emotion recognition using the Laban choreographic approach in modelling robot’s affective gestures.
EN
This article presents a robot for remote noninvasive medical examination. In particular, this robot allows a doctor to carry out an interview, an observation, an auscultation and an ultrasound examination, including echocardiography. The robot has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union’s Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, we outline selected results of the user’s evaluation of the robot idea together with the requirements regarding the robot. Then the essential system components are presented and a selection of them are discussed in detail. Subsequently we present the integrated system and discuss selected topics concerning the integration. Finally, the document is completed by a description of the users evaluation process.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję robota do telediagnostyki medycznej. Obecnie robot jest budowany w ramach projektu ReMeDi. Na początek zarysowano wybrane wyniki oceny koncepcji przez użytkownika oraz jego wymagań w odniesieniu do robota. Następnie, nakreślono podstawowe komponenty systemu robota i omówiono wybrane z nich. Konkretnie te, które są realizowane przez krajowych partnerów projektu. Dalej przedstawiono aktualną wersje zintegrowanego systemu, umożliwiającą realizację zdalnego wywiadu i badania usg. Całość domknięto wybranymi wynikami oceny komponentów systemu przez użytkowników.
EN
The article presents the idea of a robot for remote medical examination. Such a robot is under development within the EU FP7 ReMeDi project. We have outlined selected user's evaluation results of the robot idea together with his/her requirements regarding the robot. Then the basic system components are presented and some of them are discussed (those that are under development by Polish partners). Next we present the current version of the integrated system that allows for remove interview, observation and ultrasound examination. The document is completed by selected results of users evaluation of systems components.
EN
This study is devoted to the modeling and control of a 4-wheel, skid-steering mobile platform with coupled side wheels, subject to lateral and longitudinal slips. The dynamics equations of the platform are derived, and 16 variants of motion distinguished. For the variant of motion allowing for all possible slips of the wheels two control problems are addressed: the motion planning problem and the trajectory tracking problem. The former problem is solved by means of a Jacobian motion planning algorithm based on the Endogenous Configuration Space Approach and, complementarily, using the Optimal Control Approach. The Nonlinear Model Predictive Control is applied to the latter problem. Performance of these control algorithms is illustrated by a sort of the parking problem. Significant robustness of the predictive control algorithm against the model uncertainty is revealed.
PL
W ciągu ostatnich kilkunastu lat przestrzeń zainteresowań robotyki powiększyła się o nowy wymiar - robotykę społeczną. Dalekosiężnym celem nowej dziedziny robotyki jest zbudowanie robota, który byłby pełnoprawnym aktorem społecznym. Taki robot mógłby pełnić role asystenta lub towarzysza człowieka. Robotyka społeczna ma charakter multidyscyplinarny, wykraczający poza akademickie podziały dyscyplinowe, co utrudnia jej recepcję przez wyspecjalizowanych tradycjonalistów. Dzięki swojej naturze, robotyka społeczna otwiera nowe obszary badawcze i sprzyja interakcji i integracji dyscyplin technicznych i humanistycznych. Celem niniejszej pracy jest wprowadzenie do tematyki robotów społecznych w kontekście doświadczeń zebranych w trakcie realizacji projektu LIREC (LIving with Robots and intEractive Companions) w ramach 7-go Programu Ramowego UE. Na tle ogólnej koncepcji robota społecznego zostaną omówione wyniki prac, których kulminacją była konstrukcja robota społecznego FLASH (Flexsible LIREC Autonomous Social Helper). Wyniki będą przedstawione w czterech wymiarach obejmujących architekturę sztucznego umysłu, fizyczne urzeczywistnienie, percepcje i działanie robota oraz interakcje człowiek-robot.
EN
The objective of this work is to provide an introduction into social robotics based on the experiences collected during the realization of the EU 7th FP LIREC (LIving with Robots and intEractive Companions), A general concept of a social robot has been illustrated with results of research obtained in LIREC, culminating with the design of a robotic companion FLASH (Flexible LIREC Autonomous Social Helper) project. These results have been presented along four dimensions: architecture of artificial mind, physical embodiment, perception and action as well as human-robot interaction (HRI).
PL
W referacie podjęto zagadnienie dystansów personalnych, które obowiązują pomiędzy społecznie interaktywnym robotem o urzeczywistnieniu mechanoidalnym a człowiekiem. Dokonano krótkiego przeglądu prac w tym zakresie. Zaprojektowano dedykowany eksperyment HRI i przedstawiono jego wyniki. Stwierdzono, że dystanse personalne człowiek-robot są porównywalne z dystansami obowiązującymi dla układu człowiek-człowiek. Otrzymane wnioski są zgodne z wynikami w z eksperymentów wcześniej przeprowadzonych w Wielkiej Brytanii i Szwecji.
EN
This article is addressed the issue of social distances, which are applicable in relations between a human and a mechanical-looking robot. A short survey of relevant results from the literature has been done. A dedicated experimental study is designed, the obtained results are presented and discussed. It was found that human-robot interpersonal distances are comparable to those found for human-human interpersonal distances. It confirms and it is consistent with results obtained earlier in experimental studies carried out in UK and Sweden.
PL
W referacie przedstawiono konstrukcje interaktywnego robota FROGIT we wszystkich aspektach: sformułowanie założeń, układ mechaniczny, układ elektroniczny, oprogramowanie. FROGIT posiada zdolność percepcji otoczenia na podstawie analizy obrazów z pary kamer oraz reakcji na rozpoznane zdarzenia poprzez ruch (realizujący zachowania złożone, których elementem są zachowania ekspresywne). Możliwości robota pozwoliły na w pełni udaną realizację długotrwałej zabawy w chowanego FROGITA z dziećmi młodszymi z ośrodka szkolno-wychowawczego, podczas której miało miejsce wielokrotne nawiązywanie i utrzymywanie interakcji dzieci z robotem.
EN
The article presents the design of a socially interactive robot FROGIT, in particular: specification, mechanical system, electronics, software, algorithms. FROGIT is capable of perception of the enviromnent on the basis of analysis of an image obtained from two cameras and is able to respond to recognised events by the movement (performing complex behaviours, which include expressive behaviours). Capabilities of the robot enabled successful realisation of a long-term hide and seek play, in which FROGIT and younger children (from school and educational centre) were involved, during which multiple interactions between children and FROGIT were established and sustained.
PL
W artykule przybliżono zagadnienie modelowania emocji, ze szczególnym uwzględnieniem modelu FLAME. Przeanalizowano warunki konieczne praktycznej implementacji takiego modelu. Zaproponowano sposób implementacji FLAME w robotach typu KOALA (równoważnych z uwagi na sensory i efektory) oraz wskazano na nowe możliwości będące konsekwencją wyposażenia tego robota w emocje.
EN
The paper discuss practical aspects of modelling of artificial emotions. In particular, the model of emotions FLAME is analysed and the problem of implementing this model in the koala type of robot is undertaken.
10
Content available remote Unfalsified control of manipulators: simulation analysis
EN
In this paper we present results of systematic and comprehensive simulation analysis of the Tsao & Safonov unfalsified controller for complex robot manipulators. In particular, we show that the controller falsification procedure yields the closedloop unfalsified controller, which accomplishes the control objective, within a finite and relatively short time interval with the number of invocations of linear programming based unfalsified controller selection procedure being relatively small. We also present some conclusions resulting from the investigation of the effect of such elements as manipulator structure complexity, prior knowledge about disturbances, reference trajectory and assigned closed-loop spectrum on unfalsified controller performance and computational complexity.
PL
Artykuł jest poświęcony zagadnieniu identyfikacji parametrów fizycznych manipulatora, które nie wchodzą w afiniczny związek ze znanymi funkcjami mierzalnych sygnałów. Rozważane jest wahadło podwójne, złożone z prostopadłościennych ogniw. Parametrami, będącymi przedmiotem zainteresowania są długości, szerokości i masy poszczególnych członów. Pokazano, że są one identyfikowalne, następnie skonstruowano dobrze uwarunkowany algorytm identyfikacji tych parametrów i zilustrowano jego zachowanie wynikami badań symulacyjnych.
EN
The paper is addressed to the problem of identification of manipulator physical parameters, which cannot be combined with known functions of measurable signals in the form of a linear regression model. We consider a double pendulum with cuboidal links, lengths and masses to be the parameters of our interest. It appears that these are identifiable. We propose a well conditioned algorithm capable to directly identify these parameters from data and illustrate its behavior by means of simulations.
PL
W referacie przedstawiono alternatywną ideę identyfikacji parametrów fizycznych robota. Parametry wyznaczane są bezpośrednio, z obserwacji sygnałów wejściowych i wyjściowych. Algorytm identyfikacji oparto na algorytmach standardowych, w taki sposób, że najistotniejsze własności tych algorytmów zostały zachowane. Ideę zilustrowano na prostym przykładzie wahadła pojedynczego i algorytmu gradientowego.
EN
In the paper an alternative idea of identification of physical robot parameters is presented. The parameters are derived directly from input and output and signals observations. The identification algorithm is based on standard algorithms such that the key properties of these algorithms are preserved. The idea is illustrated by means of a simple example with a single pendulum and a gradient type identification algorithm.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.