PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 19

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  trajectories
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote A study on loops and eddies identified from the trajectories of drifters in the North Indian Ocean
Dora Shrikant, Aparna Sreekumar G.
Oceanologia
|
2021
|
No. 63 (4)
516--530
EN
We identify loops and eddies from the trajectories of the drifters in the North Indian Ocean (NIO) from October 1985 to March 2019. We use the geometric identification method to identify loops and eddies and compare them with the loops identified from loopers provided by Lumpkin (2016). In NIO, the number of loops estimated from loopers is less than the number of loops and eddies identified by the geometric identification method. A total of 761 loops are identified, of which 346 are eddies, whereas the loops identified from loopers are only 149. Larger radii loops and eddies are observed in the western and central Bay of Bengal (BoB) and the southwestern part of the Arabian Sea (AS). Temporal variation of loops and eddies shows a peak during April–May in the AS and September–October in the BoB. In the BoB, the temporal variation of cyclonic eddies matches with the variation in chlorophyll.
2
Content available remote Passenger Abnormal Behaviour Detection using Machine Learning Approach
Dabral Sonal, Agarwal Amit, Kumar Sachin, Gautam Bhaskar
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2017
|
Vol. 10
21--25
EN
In this paper we have proposed the clustering approach to classify the random walk trajectories from the synthetic bus station video. Bus station one of the most crowded locations that consist of more than thousands of passengers or travelers waiting for the buses to travel to the destination point. These crowded locations can be highly prone to accidents or terrorist activities. Work is classified into two steps i.e Firstly we find out the trajectories from the image by using the machine learning approach after that we apply the agglomerative clustering algorithm which is used to group the abnormal trajectories with the similar spatial patterns and normal trajectories with similar spatial patterns.
3
Content available Analyses of parabolic processes to assess mapping stability of mining area ground dislocations in the INGEO system
Juzwa J., Kuciara I., Piwowarski W., Siciński K.
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2016
|
R. 54, nr 4
15--25 [tekst ang.], 61--71 [tekst pol.]
EN
The article features deliberations concerning the analysis of the following in the homomorphism of processes: deformations corresponding to the medium (rock mass) vibrations which generate physical threats in the subarea of topological transformations. Here, the basic issue is deformation mapping applied to model the dislocation processes related to the paraseismic process. Time dependencies are characterized by structure and dynamics of the processes. The damage of the part of the rock mass near the exploited deposit causes deformations and, most frequently, topological transformation of successive layers. Quite often rock bursts are generated, which is related mainly to the exceeded boundary states of the medium. Here it is very important to have measuring information about the medium transformations. In addition, it is necessary to define parameters and measures that characterize the anisotropy of the rock mass structures. The research within the INGEO project was focused on solutions based on the adaptation of the parabolic differential description supported by monitoring a concrete physical dislocation process. The mapping state of the process trajectory was distinguished in the deformation space by means of mathematical algorithms. Numerical modelling of deformation fields was supported by GPS sensors (innovative direct monitoring), on-line GNSS technology, and compaction sensors with a view to measuring complex dislocation fields. This solution is a new technology. A parametrically optimized model adequately illustrates a standard (measurement results) layout of vertical dislocations.
PL
W pracy przedstawiono rozważania dotyczące analizy w homomorfizmie procesów: deformacji z odniesieniem do drgań ośrodka (górotworu) generujących zagrożenia fizykalne podobszaru przekształceń topologicznych. Podstawowe są tu odwzorowania deformacyjne, służące do modelowania procesów przemieszczeń komunikujących się z procesem para-sejsmicznym. Cechami zależności czasowych są: struktura i dynamika procesów. Proces zniszczenia części warstw górotworu w otoczeniu eksploatacji złoża, wywołuje deformacje i najczęściej przekształcenia topologiczne kolejnych warstw, często generuje również wstrząsy górnicze - co związane jest głównie z przekroczeniem stanów granicznych ośrodka. Istotna jest tu informacja pomiarowa odnośnie do przekształceń ośrodka oraz zdefiniowania parametrów i miar charakteryzujących anizotropię jego struktur. Prace badawcze w projekcie INGEO dotyczyły m.in. rozwiązań bazujących na przystosowaniu opisu różniczkowego parabolicznego, wspomaganego monitorowaniem konkretnego fizykalnego procesu przemieszczeń. Wyróżniono w przestrzeni deformacji stan odwzorowania trajektorii procesu poprzez matematyczne algorytmy. Numeryczne modelowanie pól deformacyjnych wspomagane było, zastosowaniem sensorów GPS - innowacyjny bezpośredni monitoring - technologia GNSS on-line oraz czujników kompakcji do pomiarów złożonych pól przemieszczeń, co stanowi nową technologię. Zoptymalizowany – w zakresie parametrów- model trafnie odtwarza wzorcowy (wyniki pomiaru) rozkład przemieszczeń pionowych.
4
Content available Conflict-free trajectory planning based on the model predictive control theory
Han Yun-xiang, Huang Xiao-qoing
Archives of Transport
|
2016
|
Vol. 37, iss. 1
77--85
EN
Model Predictive Control (MPC) is a model-based control method based on a receding horizon approach and online optimization. A key advantage of MPC is that it can accommodate constraints on the inputs and outputs. This paper proposes a max-plus general modeling framework adapted to the robust optimal control of air traffic flow in the airspace. It is shown that the problem can be posed as the control of queues with safety separation-dependent service rate. We extend MPC to a class of discrete-event system that can be described by models that are linear in the max-plus algebra with noise or modeling errors. Regarding the single aircraft as a batch, the relationships between input variables, state variables and output variable are established. We discuss some key properties of the system model and indicate how these properties can be used to analyze the behavior of air traffic flow. The model predictive control design problems are defined for this type of discrete event system to help prepare the airspace for various robust regulation needs and we give some extensions of the air traffic max-plus linear systems.
5
Content available Discussion of Machine Tool Intelligence, Based on Selected Concepts and Research
Jędrzejewski J., Kwaśny W.
Journal of Machine Engineering
|
2015
|
Vol. 15, No. 4
5--26
EN
This paper discusses the need to create intelligent machine tools, the expected properties of such machine tools and the benefits they will bring to business and the development of manufacturing. The basis for machine tool intelligence, and the evolution of machine tools towards the development of their intelligent functions, with a special emphasis on control, digitization and virtualization systems, the role of the STP-NC standard, and the prediction of machine tool operating properties, are presented. The arising concepts of the development of intelligent machine tool functions, which take into account the monitoring and planning of a collisionless tool path, are discussed. The approach to achieving real time and the intelligent machine tool is described for copy milling. Also the directions of implementing intelligent functions by machine tool manufacturers are presented using the MAZAK Corporation as an example.
6
Zabezpieczenie odległosciowe linii N-odczepowych : ocena istniejących struktur zabezpieczeniowych
Halinka A., Szablicki M.
Śląskie Wiadomości Elektryczne
|
2014
|
Nr 1 (112)
13--17
PL
W artykule przedstawiono rozważania teoretyczne i wyniki badań symulacyjnych określające poprawność detekcji i eliminacji zwarć przez zabezpieczenia odległościowe linii wieloramiennych.
EN
The article presents theoretical analyses and the results of simulation researches which state the correctness of detection and elimination of short-circuits by the distance protection o the at faults in the multi-ended power lines. Distance protections on the multi-ended power lines.
7
Content available remote Sezonowe wahania liczby niżów śródziemnomorskich w Europie Środkowo-schodniej
Degirmendžić J., Kożuchowski K.
Przegląd Geofizyczny
|
2014
|
Z. 1-2
5--18
PL
Przedmiotem opracowania są cyklony śródziemnomorskie (MC – Mediterranean cyclones), które w latach 1958-2008 przemieszczały się nad obszarem Europy Środkowo-Wschodniej (tj. w sektorze między 45º39’ i 58º 11’ N oraz między 7º 32’ i 30º44’ E). Odnotowano 351 układów MC, wśród których wyróżniono 12 typów, określonych na podstawie przebiegu trajektorii oraz miejsca cyklolizy. Najczęściej występującym jest typ C1 (20,5% przypadków); są to niże przechodzące centralnie przez Polskę (rys. 2). Częste (17,9 %) są niże wędrujące torami położonymi na południe od równoleżnika 49°N (typ S1, rys. 3). Dość wysoką frekwencją (14,5%) charakteryzują się też szlaki niżów biegnące na wschód od Polski (typ E2, rys. 4), które w przybliżeniu odpowiadają torowi Vb wskazanemu przez van Bebbera (1891). Wykazano sezonową zmienność częstości pojawiania się niżów śródziemnomorskich w Europie Środkowo-Wschodniej; znaleziono półroczną cykliczność z maksimami w kwietniu i październiku. Maksimum wiosenne jest najbardziej rozwinięte i wiąże się prawdopodobnie z dominującymi w tej porze roku południkowymi formami cyrkulacji nad Europą, które sprzyjają wędrówce niżów znad Morza Śródziemnego na północ. Empiryczne prawdopodobieństwo dnia z niżem śródziemnomorskim w Europie Środkowo-Wschodniej zmienia się od 0,8% w styczniu i 0,9% w lipcu do 2,1% w listopadzie i 3,4% w kwietniu. Z niżami śródziemnomorskimi wiążą się ekstremalne zjawiska hydrometeorologiczne w Polsce i krajach sąsiednich – przynoszą one nawalne opady, latem powodują powodzie, w zimie – zawieje śnieżne.
EN
The study is focused on Mediterranean cyclones (MC) traveling over the area of Central and Eastern Europe (i.e. in the sector between 45° 39’ and 58º 11’ N and between 7° 32’ and 30º 44’ E) in the years 1958-2008. There have been 351 MC systems, divided into 12 types on the basis of the course of the trajectory and the location of cyclolysis site. The most common is C1 type (20.5% of cases), passing centrally through Poland (Fig. 2). Lows moving along paths situated to the south of 49 parallel (type S1, Fig. 3) are slightly less frequent (17.9%). Quite often (14.5%) lows are traveling east of the Polish border (type E2, Fig. 4), which roughly corresponds to the Vb track, indicated by van Bebber (1891). Seasonal variation in the frequency of the Mediterranean lows crossing Central and Eastern Europe has been demonstrated. Semi-annual cyclicity with peaks in April and October was found. Maximum in spring is most pronounced and likely associated with dominant in this season meridional types of circulation over Europe, which steer the cyclones movement from the Mediterranean Sea to the north. Empirical probability of the day with Mediterranean low in Central and Eastern Europe varies from 0.8% in January and 0.9% in July to 2.1% in November and 3.4% in April. Mediterranean lows trigger extreme hydrometeorological phenomena in Poland and neighboring countries – they bring torrential rains, causing fl oods in the summer, in the winter – blizzards.
8
Content available Influence of Selected Parameters on Ash Particle Trajectories When Modelling Deposition on Superheater Tubes in Pulverised Coal Boilers Using Fluent Code
Wacławiak K., Kalisz S.
Chemical and Process Engineering
|
2014
|
Vol. 35, nr 3
305--316
EN
Widely used CFD codes enable modelling of PC boilers operation. One of the areas where these numerical simulations are especially promising is predicting deposition on heat transfer surfaces, mostly superheaters. The basic goal of all simulations is to determine trajectories of ash particles in the vicinity of superheater tubes. It results in finding where on the surface the tube will be hit by particles, and what diameter and mass flow of the particles are. This paper presents results of CFD simulations for a single tube and a bundle of in-line tubes as well. It has been shown that available parameters like ash particle density, shape factor, reflection coefficients affect the trajectories in a different way. All the simulations were carried out with Fluent code of Ansys software.
9
Content available Features of the dynamic process of the formation of surface parallel on machine kinematics
Gurzhiy A. A., Strutins'kij S. V.
Problemy Eksploatacji
|
2013
|
nr 2
153--166
EN
This study considers the technological complex process that comprises a drive system space. The complex consists of parallel kinematics machines and a table of 6-coordinate drives. It is shown that in the process of forming surfaces are special trajectories of the relative position of the working body of the machine and table. In certain areas there are oscillating stochastic processes of infinitely small amplitude. The methods are a synthesis and theoretically mathematical description of oscillating processes. Because of the random dynamic loads, the drive system operating in specific areas of the trajectories are defined.
PL
Artkuł poświęcony jest złożonemu układowi technologicznemu, zawierającemu mechanizm przestrzenny. Układ składa się z maszyny o kinematyce równoległej i platformy z sześcioma napędami. Wykazano, że w procesie ustalania położenia występują specjalne trajektorie odpowiadające pozycji części ruchomych maszyny i platformy. W określonym obszarze zachodzi stochastyczny proces oscylacyjny o nieskończenie małej amplitudzie. Przestawiono metody syntezy i matematycznego opisu teoretycznego procesów oscylacji. Z powodu losowości obciążeń dynamicznych działanie napędu jest definiowane dla okreeślonego obszaru.
10
Content available Optimization of a directional borehole trajectory as the criterion of minimum cost of performance
Gonet A.
Archives of Mining Sciences
|
2012
|
Vol. 57, no. 4
901--910
EN
New drilling technical and technological solutions enhance the development of directional drilling, enabling better control of direction of drilling and real-time 3D information about the position of the bit in the borehole rendered by the control and measurement apparatuses. The 2D and 3D method of designing the trajectory of a borehole axis has been modified in this paper. In both cases the minimum cost of drilling of a borehole in an interval from the beginning of its deflecting (KOP) up to the ultimate destination point was assumed to be the optimization criterion. Another assumption says that the admissible dogleg will never be exceeded over the entire interval of the borehole axis. Commonly more and more boreholes are performed from one place or one drilling platform. Such drilling is aimed at, e.g. developing unconventional deposits of natural gas or improving the depletion factor by injecting water or CO2. In such cases the boreholes are located densely, which may result in their colliding. Hence, attention was drawn to the fact that in such cases inaccuracies of apparatuses measuring the angle of deflection of the borehole, azimuth, length of the borehole and formation of error ellipsoids around a given point should be accounted for. The assumed method of positioning the borehole axis is also important. For a considerable length of the borehole axis the calculations are simple but time-consuming, therefore specialist computer programs are recommended. The trajectories of directional boreholes should be designed taking into account the position of the neighboring boreholes and inaccuracy of measuring equipment, as in this way the level of risk of potential collisions of boreholes axes can be determined.
PL
Wprowadzanie najnowszych rozwiązań technicznych i technologicznych do wiertnictwa sprzyja rozwojowi wierceń kierunkowych. Jest to możliwe dzięki szerokim możliwościom sterowania kierunkiem wiercenia i aparaturze kontrolno-pomiarowej mogącej w czasie rzeczywistym przekazywać informacje o położeniu świdra w przestrzeni trójwymiarowej. W artykule zmodyfikowano projektowanie w przestrzeni dwu i trójwymiarowej trajektorii osi otworu kierunkowego. Założono, że kryterium optymalizacji w obu przypadkach jest minimum kosztu wykonania otworu w interwale od początku jego kierunkowania (KOP) aż do końcowego celu. Przyjęto także ograniczenie mówiące o tym, że na całym analizowanym interwale osi otworu nie zostanie przekroczona dopuszczalna krzywizna. W praktyce wiertniczej obserwuje się coraz to więcej otworów wykonywanych z jednego placu lub z jednej platformy wiertniczej. Przykładowo są to wiercenia mające na celu udostępniania złóż gazu niekonwencjonalnego lub poprawienie współczynnika sczerpania złóż poprzez zatłaczanie do nich wody lub CO2. W takich przypadkach zazwyczaj zwiększa się zagęszczenie otworów, co może w niekorzystnych przypadkach prowadzić do ich kolizji. Z tego powodu zwrócono uwagę, że w takich sytuacjach wskazane jest uwzględnienie niedokładności przyrządów mierzących kąt odchylenia osi otworu i jej azymut oraz długość otworu i tworzenie wokół danego punktu pomiarowego elipsoidy błędu. Tutaj istotna jest także przyjęta metodyka określania przestrzennego położenia osi otworu. Dla znacznej długości osi otworu obliczenia są proste lecz bardzo czasochłonne i dlatego warto skorzystać z programów komputerowych. Zatem zaleca się projektować trajektorie osi otworów kierunkowych z uwzględnieniem położenia sąsiednich otworów i niedokładności przyrządów pomiarowych, co umożliwia określenie poziomu ryzyka w zakresie potencjalnych kolizji osi otworów.
11
Content available Mathematical Analysis for a New Tennis Ball Launcher
Wójcicki K., Puciłowski K., Kulesza Z. S.
Acta Mechanica et Automatica
|
2011
|
Vol. 5, no. 4
110-119
EN
The paper presents the mathematical analysis for the design of a new tennis ball launcher in order to assess the possibilities for its technical implementation. First, traditional launchers are described. Next, several new requirements improving training possibilities of such machines are suggested. The motion equation of the flying tennis ball is formulated and numerically solved. This makes it possible to analyze the trajectories of the ball for different initial conditions: elevation and heading angles, as well as the rollers angle. Then, the mathematical analysis of the launcher with two counter rotating rollers is presented. Stiffness (Young's) modulus and friction coefficients for the typical tennis ball have been determined ex-perimentally. Based on these, initial conditions for the throw have been found: rotating speeds of the rollers and powers of the driving motors.
12
Content available remote SINZaP - intelligent air pollution monitoring system
Kliś Cz., Bronder J.
Archives of Environmental Protection
|
2008
|
Vol. 34, spec.
5-21
EN
The paper presents a mature concept of an intelligent monitoring system of air pollution inflow and its realization in the form of a SINZaP system lunched at Institute for Ecology of Industrial Areas (IETU) in 2006. SINZaP is a real time operating system resembling a neural network. It is designed for modeling of pollutant emissions and air pollutants concentrations, addressed to specialists or decision makers responsible for air quality management. For modeling of emission and air pollutants concentrations in SIZNaP system, a back trajectory model - BackTrack has been used, which is based on VLSTRACK model. The essential feature of the BackTrack model is the application of back trajectories in the selection of emission sources influencing a given receptor. For modeling of trajectories BackTrack uses three-dimensional wind fields, friction velocity, Monin-Obukhov length and mixing layer height. SINZaP consists of four main modules: (1) data module including data scanner for reading public data accessible in the Internet, (2) module for preparation of meteorological data, (3) BackTrack module for simulations of pollutants emissions and simulations of air pollutants concentrations, and (4) Trainer module, the task of which is correction of input parameters for adjusting modeling and observed data.
PL
Artykuł przedstawia koncepcję inteligentnego systemu kontroli napływu zanieczyszczeń powietrza oraz implementację systemu zwaną SINZaP, uruchomioną w IETU w 2006 r. SINZaP jest działającym w czasie rzeczywistym systemem do modelowania emisji zanieczyszczeń i stężeń zanieczyszczeń powietrza, podobnym do sieci neuronowej, przeznaczonym dla specjalistów w zakresie zarządzania jakością powietrza W SINZaP do modelowania emisji i stężeń zanieczyszczeń powietrza wykorzystano model trajektoryjny BackTrack bazujący na modelu VLSTRACK. Cechą BackTrack jest wykorzystanie trajektorii wstecznych do selekcji źródeł oddziałujących na receptor. Do modelowania trajektorii BackTrack wykorzystuje trójwymiarowe pole wiatru, prędkość dynamiczną, długość Monina-Obuchowa oraz wysokość warstwy mieszania. SINZaP składa się z czterech głównych modułów: (1) modułu danych w tym skanera danych o jakości powietrza udostępnionych w intemecie, (2) modułu przygotowania danych meteorologicznych, (3) modułu BackTrack do symulacji emisji zanieczyszczeń i symulacji stężeń, (4) modułu modyfikującego parametry źródeł w oparciu o analizę wyników modelowania i wyników monitoringu
13
Content available remote Interpreted Trajectories
Domaratzki M., Rozenberg G., Salomaa K.
Fundamenta Informaticae
|
2006
|
Vol. 73, nr 1-2
81-97
EN
We introduce generalized trajectories where the individual symbols are interpreted as operations performed on the operand words. The various previously considered trajectory-based operations can all be expressed in this formalism. It is shown that the generalized operations can simulate Turing machine computations. We consider the equivalence problem and a notion of unambiguity that is sufficient to make equivalence decidable for regular sets of trajectories under nonincreasing interpretations.
14
Content available remote Autonomous differential inclusion sharing the families of trajectories
Leśniewski A., Rzeżuchowski T.
Demonstratio Mathematica
|
2006
|
Vol. 39, nr 2
347-356
EN
We give a sufficient condition for equality of sets of trajectories of two differential inclusions with right-hand sides Borel measurable with respect to the state variable, not necessarily bounded and possibly containing the origin.
15
Content available Równania trajektorii ciał w centralno-symetrycznym polu ciążenia uwzględniające bilans energetyczno-masowy
Kamusiński A.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2005
|
R. 46 nr 4 (163)
104-140
PL
W pracy wykazano, że moment prędkości ciała poruszającego się w centralno-symetrycznym polu ciążenia jest wartością stałą, mimo założenia zmienności masy tego ciała. Przedstawiono zarówno klasyczne rownania (zakładające stałość masy) trajektorii ciała w centralno-symetrycznym polu ciążenia jak i równania tej trajektorii, przy uwzględnieniu zmienności masy ciała. Zmienność masy opisano w funkcji jego prędkości i w funkcji promienia wodzącego. Zmienność masy w funkcji prędkości wyrażono dwoma różnymi równaniami i wykazano możliwość oceny ich poprawności-przez porównanie trajektorii opartych na obliczeniach z trajektorią obserwowaną.
EN
The work proves that the velocity of a body moving in the central-symmetric gravitational firld is constant, despite the assumption of it mass variability. Presented are not only the classical equations (assuming the constancy of mass) in the central-symmetric gravitational field but also the equations of that trajectory, with variability of mass. The variability of mass is described as function of the velocity and function of the radius vector. The variability of mass is expressed in two different equations, and presented is a possibility of correctness assessment of the equations by means of comparison of trajectories based on computations with these observed.
16
The characteristics of the kinematics of the post-mining dislocation process
Piwowarski W.
Geodezja i Kartografia
|
2004
|
T. 53, z. 3-4
143-157
EN
The paper concerns the analysis of the kinematics of the dislocation process that affects surface points within the area of underground exploitation. The problem discussed in the paper is the estimation of the changes concerning spatial configuration of a body, forced by underground influence. Observations of the real process show that trajectories indicating the dislocations of the medium points are irregular. The deterministic description of the examined process, as a rule, generates smooth trajectories of poin dislocation. Therefore, as is natural, the analytical representation of the process cannot be approximated to measurement results with arbitary accuracy. The entropy has been assumed as the measure of the randomnes of a given process. It has been shown t that the entropy is not constant. Hence the description of the post-mining dislocation process has been presented as a stochastic model. The quantitative results of the description have been put to a statistical estimation.
PL
Praca dotyczy analizy kinematyki procesu przemieszczeń punktów powierzchni terenu w obszarze oddziaływania eksploatacji podziemnej. Rozważono problem określenia zmian konfiguracji przestrzennej ciała wymuszonych wpływem eksploatacji podziemnej. Obserwacje realnego procesu wskazują, że trajektorie przemieszczania się punktów ośrodka cechuje tu nieregularność. Z kolei opis deterministyczny badanego procesu generuje z reguły gładkie trajektorie przemieszczania się punktu. Z natury więc nie można przybliżyć odwzorowania procesu, z dowolną dokładnością do wyników pomiaru. Analizowano więc entropię procesu charakteryzyjącą losowość danego zjawiska. Wykazano, że entropia nie jest stała. Przestawiono więc próbę opisu danego procesu jako złożenie odwzorowania deterministycznego i procesu losowego.
17
Two distinct methods for integration of active differential and active roll control systems
Assadian F., Aneke N.
Systems Science
|
2003
|
Vol. 29, nr 1
97-118
EN
The development and application of mechatronic subsystems have been dramatically increased in the automobile industry during recent years. The implementation of these subsystems, aboard vehicles, results in an increase in the vehicle performance and stability. However, until recently, these subsystems have been developed for specific objectives without considering the dynamic coupling between these systems. Hence, their potentials are not fully exploited. In this paper, the coupling effect of the active differential and the active roll control systems on the lateral and the yaw rate dynamics of a vehicle is demonstrated by deriving a simple linearized model. Then, two distinct control strategies are proposed for illustrating the benefits of integrating the aforementioned systems. The first control method is based on direct use of an optimisation method for computing an optimal mapping of the requested vehicle body forces to the actuator in-puts. The second method utilises a MIMO model based control methodology. The advantages and the drawbacks of each control strategy are discussed and the simulations results are presented.
18
Tracking control of nonlinear pneumatic systems using input/output linearization by state feedback
Wang J., Kotta U., Mangan S., Wei J.
Systems Science
|
2003
|
Vol. 29, nr 1
151-164
EN
The paper proposed a control design method for servo-controlled pneumatic systems, which is based on the feedback linearization theory. The pneumatic actuator system model is transformed into a linear system description first by regular static state feedback and state coordinate transformation. A servo/tracking controller is then developed for the linear model. Since there exists an inverse transformation for the new co-ordinate system, the designed servo control is finally transformed back to the original state co-ordinates and input. Two different cases are discussed in the paper - the pneumatic cylinder is driven by a single five-port proportional valve and driven by two three-port proportional valves. At the initial stage, for the convenience of finding a suitable set of new coordinates, the static friction forces are ignored. The static friction forces can be treated as uncertainties to the system for robust controller design.
19
Modelling and simulation of experimental robot
Szkodny T.
Systems Science
|
2003
|
Vol. 29, nr 3
107-138
EN
The research results of experimental robot are presented. The robot has the IRb-6 manipulator with the base connected to a truck which may move on LP-1 track. The manipulator and truck are driven by means of 6 D.C. motors, controlled with feedback. The mathematic models of kinematics and dynamics of the manipulator are presented, taking into consideration the distribution of the mass of links, of drive units and actuators. The mathematic models of manipulator, servos and actuators are presented. Graphic models of the experimental robot were worked out in Simulink integrated with Matlab. The models have been used for the simulation of motion of the experimental robot for an exemplary trajectory. Simplification methods of the manipulator's dynamics model are proposed. The results of the simplifications are analysed. The results of simulation research on the experimental robot and experimental results have been compared, and the summary of research results presented.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.