Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modeling and tracking control of wheeled mobile robots

Giergiel J., Trojnacki M. T.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2006

|

Vol. 10, nr 1

74-81

EN

The problem of tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) using neural network is analyzed in this paper. The synthesis of control systems using the second Lapunov method was carried out. As a result of the synthesis, the stability of the designed systems was proven. A large number of computer simulations for these control systems using Matlab/Simulink package were executed. The results of the theoretical tests were verified by the rapid prototypical method. The rapid prototyping environment for the Pioneer robot was based on the Matlab/Simulink package and dSPACE board.

2

A variable structure observer for the control of robot manipulators

Abdessameud A., Khelfi M. F.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2006

|

Vol. 16, no 2

189-196

EN

This paper deals with the application of a variable structure observer developed for a class of nonlinear systems to solve the trajectory tracking problem for rigid robot manipulators. The analyzed approach to observer design proposes a simple design methodology for systems having completely observable linear parts and bounded nonlinearities and/or uncertainties. This observer is basically the conventional Luenberger observer with an additional switching term that is used to guarantee robustness against modeling errors and system uncertainties. To solve the tracking problem, we use a control law developed for robot manipulators in the full information case. The closed loop system is shown to be globally asymptotically stable based on Lyapunov arguments. Simulation results on a 3-DOF robot manipulator show the asymptotic convergence of the vectors of observation and tracking errors.

3

Model testings of tank gun stabiliser

Papliński K.M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2002

|

Vol. XLIX, nr 2

163-178

EN

The subject of this paper is a real stabilising and tracking control system-namely the tank gun horizontal stabiliser. The simulation investigations of the influence of regulation potentiometers settings on stabilisation extractness and transient processes quality were carried-out using a verified mathematical model of the system. The author analysed the possibilities of improving performance characteristics of the stabiliser via altering of feedback's gain coefficients as well as the influence of disturbing inputs amplitude and frequency (propagated from the hull on the gun-turret) on stabilisation exactness of a given position. In the result of model investigations, it was found that it would be impossible to improve significantly the stabiliser performance quality with its present structure. For this reason, one investigated the possibilities of adding new feedbacks and their influence on the stabilisation quality. The introduced feedbacks improved performance parameters of the stabiliser by about thirty to fifty percent.

PL

Przedmiotem rozważań jest rzeczywisty układ stabilizacji i naprowadzania, a mianowicie czołgowy stabilizator położenia kątowego armaty w płaszczyżnie poziomej (horyzontalnej). Wykorzystując zweryfikowany model matematyczny układu przeprowadzono badania symulacyjne wpływu nastaw potencjometrów regulacyjnych na dokładność stabilizacji i procesów przejściowych. Przeanalizowano możliwości poprawy charakterystyk działania stabilizatora poprzez zmiany współczynników sprzężeń zwrotnych jak również wpływu wartości amplitudy i częstotliwości sygnałów zakłocających (oddziałujących od kadłuba na wieżę i armatę) na dokładność stabilizacji zadanego położenia. W wyniku badań modelowych stwierdzono, że nie jest możliwa znaczna poprawa osiągów stabilizatora w jego obecnej strukturze. Z tego powodu zbadano możliwości wprowadzenia nowych sprzężeń zwrotnych w układzie i ich wpływ na jakość stabilizacji. Wprowadzone sprzężenia zwrotne poprawiły charakterystyki działania stabilizatora około trzydziestu do pięćdziesięciu procent.