Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Robin Heart Surgery Robotic System. Challenges in Mechanical Construction, Control System and Stuff Training Before First Clinical Application

Nawrat Z., Kostka P.

Archive of Mechanical Engineering

|

2014

|

Vol. LXI, nr 1

163--178

EN

The last decades, when robots have appeared in the operating room, showed the possibility of surgery enhancement by improving precision, repeatability, stability and dexterity. However, taking into consideration still existing limitations of robotics in surgery, and treating the robots as medical devices with the highest degree of safety level requirements, one must take a number of complex actions when preparing the experimental clinical application of a new modern robot Robin Heart. Presented paper describes the current state of procedures carried out in the Robin Heart project of surgery robots prepared for clinical application. Based on experiences with the devices existing on the market and, first of all, thanks to knowledge and expertise gained by our team during last 12 years, intensive work are currently done in order to introduce both mechanical and electronic modifications as well as to improve the safety system. As far as human resources are concerned, a professional team able to carry out the robot-supported surgery is prepared based on the created system of technical and functional trainings on simulation stands, which also includes the developed operation planning procedures. The first telemanipulator designed for clinical practice is the Robin Heart Vision - endoscopic system manipulator.

PL

Pojawienie sie w ostatnich dekadach na salach operacyjnych klinik zautomatyzowanych telemanipulatorów wprowadziło nowy standard w chirurgii małoinwazyjnej dzięki poprawie precyzji działania, powtarzalnosci ruchów i procedur, zwiększenia komfortu pracy chirurga-zdalnego operatora - bardzo istotnego przy czesto długotrwałych zabiegach. Aby osiągnac ten etap wdrożenia klinicznego, biorac pod uwage z jednej strony wciaż istniejące ograniczenia tego typu zabiegów oraz konieczność spełnienia bardzo rygorystycznych wymagan certyfikacji samego produktu medycznego o najwyzszym w tym przypadku stopniu inwazyjności konieczne jest nie tylko opracowanie samego produktu finalnego spełniajacego wymagania norm lecz równiez certyfikacja całego procesu technologicznego jego wytwarzania. Celem pracy jest przedstawienie przygotowan do badan klinicznych, po fazie testów laboratoryjnych i na zwierzetach samego systemu robota, stanowisk testowych oraz przygotowania kadry dla jego obsługi dla projektu polskiego telemanipulatora chirurgicznego RobinHeart. Przedstawiony został projekt mechaniczny, systemu sterowania oraz stanowisk trenazerów-symulatorów i wybrane elementy modyfikacji podsystemów, powstałe na bazie 12 letnich doswiadczen zespołu i analizy rozwiazań swiatowych, dla najblizszego wdrozeniu robota RobinHeart Vision, przeznaczonego do zdalnej manipulacji torem wizyjnym podczas operacji małoinwazyjnych.

2

Robin Heart: przygotowania do debiutu klinicznego

Nawrat Z., Kostka P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

416-419

PL

Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart. Prowadzone są prace przygotowawcze w zakresie badań bezpieczeństwa i funkcjonalności dla pierwszego zastosowania robota Robin Heart Vision w klinice.

EN

Paper presents the current works led in Zabrze's team connected with project of Robin Heart surgical robot. Preparatory work is underway in the field of safety and functionality for the first application of robot Robin Heart Vision in the clinic.

3

The servo drive with friction wheels

Frącczak Ł., Podsędkowski L. R., Zawierucha M.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2011

|

Vol. 5, No. 3

14-20

EN

This paper presents the servo drive with force transmission by friction in two DOF. The first section describes some of the problems with surgery robots. In the second section there is shown the operating principle of the friction drive, which is a solution to the mentioned problems. The next section presents the motion control system and the sensors used therein. In the fourth section the author deals with the mechanical solution of the servo drive.

4

Interfejs użytkownika robota chirurgicznego - przegląd zastosowań i rozwiązania własne rodziny Robin Heart

Kostka P., Nawrat Z., Rohr K., Kandora A., Szwed T., Małota Z.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2007

|

R. 11, nr 2

PL

Praca przedstawia rozwiązania interfejsu operatora/chirurga dla rodziny telemanipulatorów chirurgicznych Robin Heart pracujących w konfiguracji systemu Master-Slave. W ramach rozwoju systemu polskiego robota kardiochirurgicznego powstało szereg zadajników Master o różnych właściwościach w celu przeprowadzania na kolejnych etapach rozwoju projektu odpowiednich badań dających obraz ich funkcjonalności oraz wpływ na ergonomię pracy chirurga. Najwięcej miejsca poświęcono wykorzystaniu nowych czujników żyroskopowych i akcelerometrycznych w zadawaniu prędkości/pozycji z uwagi na imponujący rozwój tych urządzeń o niewielkich wymiarach i stale podnoszonych parametrach.

EN

Presented work describes chosen solutions of user/surgeon interface for family of polish surgical robot Robin Heart working in Master-Slave configuration. Since 2000, during development of mentioned project, the group of Master tools was created with different structure and features. They were the base for practical tests resulting in the assessment of their functionality and ergonomic features. Authors focused on the usage of top technology gyroscopic and accelerometer sensors for velocity/position measurement, because of their rapid progress, small dimensions and continuous parameters improvement.