Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Evaluation of the technological process of wagon processing at shunting stations using the simulation model

Szczepański Emilian, Gołębiowski Piotr, Kondracka Barbara

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2023

|

z. 120

249--267

EN

Shunting stations play an essential role in ensuring the proper functioning of the railway transport system. The proper organisation of their work allows trains to be dispatched on time and compensates for delays in other areas of the railway network. This paper presents a method for evaluating the technological process of wagon processing at shunting stations based on the author's formulation of evaluation measures and using a simulation model developed in Flexsim. A variant computational example was developed to verify it and demonstrate its capabilities. The method has many applications in assisting decision-makers in organising shunting station operations, adapting the shunting station layout to the tasks or identifying bottlenecks.

2

Methodology for Assessing the Effects of Combined Cycle Plant Characteristics on the Quality of Generated Electrical Power

Chinhenha Antonio, Mindykowski Janusz

Scientific Journal of Gdynia Maritime University

|

2019

|

nr 111

57--73

EN

This paper deals with the assessment methodology for the impact of combined cycle plant characteristics on the quality of the produced electrical power. The aim of this work is to develop the assessment methodology with the use of an algorithm based on a flowchart of the system. The research methodology includes an analysis of the non-steady state phenomena with use of a MATLAB-Simulink environment and an analysis of the steady-state phenomena based on the theoretical calculations and analytical models of a combined cycle plant of the COGES type, connected with the processes of producing and converting of thermal and electrical power in the considered systems. A key point of the study is to check that the voltage frequency modulation on the shaft of the gas turbine is included in the limits defined by the appropriate requirements of the related IEEE Std 45TM-2002 standard.

3

Analiza porównawcza mocy i sprawności układu kogeneracyjnego turbiny gazowej i parowej

Chinhenha A., Mindykowski J.

Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni

|

2018

|

nr 103

26--42

PL

Przedmiotem pracy są badania symulacyjne i analiza wybranych parametrów siłowni pracującej w obiegu gazowo-parowym. Celem pracy jest opracowanie metodyki oceny mocy i sprawności siłowni z turbinami pracującymi w obiegu gazowo-parowym z wykorzystaniem autorskiego modelu analitycznego rozważanej instalacji. Uzyskane na podstawie przyjętego modelu szacunkowe wartości mocy i sprawności siłowni porównano z wynikami uzyskanymi podczas testów odbiorczych przykładowej instalacji, przeprowadzonych przez jedno z wiodących konsorcjów, działających w obszarze systemów wytwarzania energii (SIEMENS AG. Power Generation Group).

EN

This paper deals with analysis and simulation research of selected parameters of combined cycle plant. Presented work is focused on elaboration of the evaluation methodology of power and efficiency of combined cycle plant based on the author’s analytical model of considered installation. The estimated values of power and efficiency obtained on the basis of the elaborated model have been compared with the results obtained during the final tests of the exemplary installations carried out by the one of the leading producers of the systems in the power generation field.

4

Use of simulation and laboratory tests to shape the vibroactivity of toothed gears

Peruń G., Kozuba J.

Measurement Automation Monitoring

|

2017

|

Vol. 63, No. 7

242--244

EN

Vibroacoustic phenomena occurring in power transmission systems affect the durability and quality of the driven devices, and also allow for evaluation their technical condition. The article presents the results of laboratory tests aimed at comparing the vibroactivity of the toothed gear, in which the pairs of wheels differ in geometric parameters. The results of research carried on test stand are supplement with results of computer simulations. The proposed test method can be used to determine general vibration and noise reduction guidelines for power transmission systems with toothed gear. The results of the numerical and laboratory tests carried out at the transmission system with circulating power system show that the uncomplicated transformation of the gear geometry used in the toothed gear from the manufacturing point of view allows to reduce the level of vibroacoustic phenomena accompanying their work.

5

State-space model and implementation Polish Power Exchange in Matlab and Simulnk environments

Marlęga R.

Information Systems in Management

|

2017

|

Vol. 6, No. 4

294--308

EN

This work contains selected results of research on modelling identification of Polish Power Exchange (TGEE) on the example of the figures quoted on the Day Ahead Market (DAM) on TGEE in Poland. In order to obtain a model of the TGEE system on the beginning it was conducted to identify the figures for the period 01.01.2013-31.12.2015 obtaining discrete parametric model arx in MATLAB and Simulink environments using System Identification Toolbox (SIT). The resultant model was converted to a continuous parametric model, and that one on a continuous model in the state space. On the basis of obtained equations of state and outputs, there was interpreted a state variables and parameters of the selected model, i.e. selected elements of the matrix A and matrix B. Research continues.

6

Kongestia a czas trwania podróży : podejście modelowe

Kamińska J., Chalfen M.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 6

1212--1214, CD

PL

W artykule przedstawiono model ruchu w mieście w 4 wariantach natężenia ruchu. Przeprowadzono dwugodzinne symulacje ruchu na sieci ulic miasta Wrocławia przy utrzymywanej w ruchu liczbie pojazdów 5, 10, 20 oraz 30 tysięcy. Analizowano wpływ liczby pojazdów w sieci drogowej na długość czasu postoju na światłach, jazdy z prędkością ograniczoną przez gęstość ruchu oraz jazdy z prędkością swobodną. Wykazano, że wraz ze wzrostem obciążenia sieci drogowej pojazdami w ruchu rośnie czas trwania przejazdu, a maleją średnia długość trasy i średnia prędkość. Zwiększenie liczby pojazdów w symulacji z 5 do 30 tysięcy skutkuje ponad trzykrotnym zwiększeniem średniego czasu, w którym prędkość poruszającego się pojazdu jest ograniczona przez gęstość ruchu. O 40% wzrósł czas oczekiwania na skrzyżowaniach w wariancie maksymalnego natężenia w porównaniu z wariantem minimalnego ruchu, co oznacza, że nie sygnalizacja świetlna jest przyczyną powstających zatorów drogowych, ale gęstość ruchu wyrażona liczbą pojazdów na kilometr drogi.

EN

The article presents 4 traffic modelling variants in the city in. Conducted a two-hour simulation of traffic in the city based of the road network of the city of Wroclaw. The number of vehicles changed from 5 to 30 thousand. It was analyzed the influence of the number of vehicles on the road network on share time stop at traffic lights, driving at a speed limited by the density of traffic and driving at a free flow. It has been shown that with the increase of network load of road vehicles in traffic increases the duration of the journey, and decreases the average route length and average speed. Increasing the number of vehicles in the simulation of 5 to 30,000 results in an increase of over three times the meantime, wherein the speed of moving vehicle traffic density is limited. About 40% increase a waiting time at intersections in S3 variant in comparison with the S0 which means that no traffic lights is generating congestionbut the density of traffic flow.

7

Profil bezpieczeństwa nawigatora morskiego i jego znaczenie dla bezpieczeństwa ruchu jednostek pływających

Wielgosz M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2016

|

z. 114

427--437

PL

W artykule przedstawiono wstępne, częściowe wyniki prac i analiz autora dotyczące zdefiniowania sylwetki - profilu zawodowego nawigatora morskiego. Uzasadniono cel prowadzenia takich badań ukazując przykłady zróżnicowania manewrów statków w sytuacjach zbliżenia. Dokonano analizy czynników wpływających na postępowanie osoby odpowiedzialnej za prowadzenie nawigacji i manewrowanie statkiem morskim. Przedstawiono wyniki badań ankietowych dotyczących wpływu poszczególnych czynników oraz częściowe wyniki badań symulacyjnych. Prowadzone badania dotyczyły także wielkości powszechnie stosowanych w żegludze parametrów bezpieczeństwa najczęściej ustawianych przez oficerów nawigacyjnych w standardowych urządzeniach statkowych. Rozpatrzono wybrane, uważane za reprezentatywne i charakterystyczne sytuacje, gdzie w ocenie autora najczęściej dochodzi, lub może dochodzić do wypadków morskich. Zaproponowano praktyczne wykorzystanie wyników do wstępnej i bieżącej kwalifikacji oraz oceny osób odpowiedzialnych za bezpieczeństwo nawigacji oraz jako wytyczne do ustawienia spodziewanych wartości parametrów bezpieczeństwa dla jednostek obcych.

EN

The article presents the preliminary, partial results of the authors research and analyses relating to the definition of professional profile of the marine navigator. General purpose of such research is explained showing examples of the diversity of ships manoeuvres in encounter situations. The author conducted analysis of the factors influencing the behaviour of the person in charge of navigation and ship manoeuvring. The results of questionnaire research on the impact of individual factors and partial results of the simulation research are presented. The conducted research included also the values of commonly used in sea navigation safety parameters, which are usually input by the navigational officers on standard ship devices. The range of analysis included selected, considered as representative and characteristic situations, where according to the author, maritime accidents the most frequently occur or may occur. The practical use of the results as the initial and ongoing qualifications assessment of persons responsible for the safety of navigation is proposed as well as indications for setting the expected values of safety parameters for target ships.

8

Elastyczny algorytm zamiany parami w problemach optymalizacji systemów logistycznych

Grobelny J., Michalski R.

Logistyka

|

2016

|

nr 1

226--232, CD1

PL

W artykule zaprezentowano możliwość zastosowania elastycznego podejścia wywodzącego się z metod sztucznej inteligencji w suboptymalnych procedurach analiz rozmieszczania obiektów w logistyce. Zaproponowany algorytm zamiany parami pozwala na modelowanie ocen eksperckich w postaci ocen rozmytych. Ideę przedstawionego podejścia wyjaśniono w prostych, ilustracyjnych przykładach. Zbadano także skuteczność algorytmu w dla trzech różnych problemów decyzyjnych składających się z 16, 36, 64 elementów za pomocą eksperymentu symulacyjnego.

EN

In the work, a possibility of applying a flexible approach stemming from artificial intelligence group of methods for suboptimal procedures of facilities layout in logistics was presented. The proposed algorithm based on pairs’ changes allows for modelling experts’ opinions in the form of fuzzy assessments. The idea of the demonstrated approach was explained on simple, illustrative examples. The algorithm effectiveness was examined in three various decision problems consisting of 16, 36, 64 items by means of a simulation experiment.

9

Neural modeling of the electric power stock market in usage of MATLAB and Simulink tools for the day ahead market data

Ruciński D., Tchórzewski J.

Information Systems in Management

|

2016

|

Vol. 5, No. 2

215--226

EN

The work contains selected results of the modelling of neural Electric Power Exchange (EPE) in Poland. For modelling EPE system, artificial neural network (ANN) was constructed. ANN was learned and tested using of the next day market data. Generated neural model was used for simulation tests and susceptibility tests. Suitable model was implemented in Simulink. As a result of simulation tests and susceptibility testing a lot of interesting research results were obtained.

10

Identification modeling of Polish electric power exchange

Marlęga R., Tchórzewski J.

Information Systems in Management

|

2016

|

Vol. 5, No. 2

195--204

EN

This paper contains selected results of identification modeling of Polish Electric Power Exchange (EPE). In order to obtain EPE system model it was performed identification based on figures of EPEís Day-Ahead Market. During performing identification process, parametric arx model in System Identification Toolbox environment was utilized. Generated EPE parametric model has been further used for performing simulation tests and realization of susceptibility testing. Suitable models were implemented in Simulink software. As a result of simulation and susceptibility testing, many interesting findings has been delivered.

11

Pomiar oraz symulacja cyfrowa współpracy przekształtnika 12- pulsowego z układem zasilania

Brociek W., Wilanowicz R.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

851--854

PL

W referacie przedstawiono wyniki modelowania i symulacji pracy podstacji trakcyjnej z prostownikiem 12-pulsowym. W opracowanych programach do badań symulacyjnych wykorzystano parametry występujące w warunkach rzeczywistych we fragmentach systemu elektroenergetycznego, w których zainstalowane są odbiorniki nieliniowe będące źródłami wyższych harmonicznych prądu i napięcia. Opracowane programy można wykorzystywać w układach, gdzie istnieje potrzeba zmniejszania współczynnika odkształcenia napięć.

EN

Asymmetry of voltage, voltage and frequency fluctuations, voltage harmonics, voltage distortion coefficient (Total Harmonics Distortion - THDV) are the fundamental parameters describing quality of electrical energy. At present there are the requirements in the field of experimental researches and the new research simulations programs based on the real parameters with give us possibilities describing chosen parameters of electrical energy quality in nonlinear systems. It is the results of applications of low and high power nonlinear loads. The paper shows results of measurements and numerical calculations concerning distortions a of voltage and current. Measurements have been carried out in transformer station 220/15 kV. This transformer supplies the 3kV DC traction containing 12-pulse converter. The results of such research allow to determine the higher harmonics of these voltages and currents.

12

Potencjał modelu ORION w badaniach nad lokalizacją komercyjnych przedsiębiorstw – przykład badań symulacyjnych

Krygier M.

Architectus

|

2016

|

Nr 3 (47)

57--72

PL

Głównym celem artykułu jest przedstawienie potencjału modelu symulacyjno-decyzyjnego ORION w zastosowaniach komercyjnych dotyczących wspomagania decyzji o szczegółowej lokalizacji przedsiębiorstwa. W pierwszej części zostały omówione główne pojęcia z teorii lokalizacji i zagadnienia poruszane w badaniach lokalizacyjnych; zasadnicza część artykułu przybliża podstawowe mechanizmy, procedury i parametry zawarte w modelu ORION, ze szczególnym nastawieniem na interpretację i możliwości zastosowań w badaniach komercyjnych. W ostatniej części artykułu, w odniesieniu do przytoczonych aspektów i teorii, został przedstawiony przykład teoretycznych badań symulacyjnych dotyczący optymalnej lokalizacji piekarni. Artykuł skierowany jest przede wszystkich do przedsiębiorców, aktywistów, jednostek samorządowych oraz do naukowców i badaczy zajmujących się problematyką lokalizacji, planowania przestrzennego, ekonomii oraz symulacji.

EN

The main purpose of the article is to present a potential of the decision-simulation ORION model in the commercial use for supporting decisions about the detailed location of a company. In the first part of the article basic concepts of the location theory and issues in research location are discussed; the fundamental part of the article approaches the basic mechanisms, procedures and parameters contained in the ORION model, with a special emphasis on interpretation and possibilities of applications in commercial research. In the last part of the article, in reference to the cited aspects and theory, an example of a theoretical simulation research for the optimal location of a bakery is presented. The article is addressed first of all to entrepreneurs, activists, local government units, scientists as well as researchers dealing with location problems, spatial planning, economics and simulation.

13

Controlled wheel flange climb derailment of the load-measuring wheel set on curved and straight track

Matej J.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2015

|

z. 1/101

75--90

EN

In this paper the calculation results of controlled wheel flange climb derailment of the three-dimensional simulation model of the load-measuring wheel set with solid axle (LMW), installed under the body of the two-axle test vehicle, were presented. This model enabled to control the derailment of the LMW on the straight and curved track with small radius of curvature. The nonlinear, one-point wheel-rail contact model with the spin effects in the contact area was utilized. The influence of the angle of attack on the values of derailment coefficients in critical phase of wheel flange climb derailment was shown. The diversified wheels-loads and velocities of the LMW were also took into account. In combination with the critical coefficient of derailment the contribution of contact forces in process of wheel flange climb derailment was analyzed. All calculations were performed in Adams Rail program, suitable for dynamics examination of railway vehicles. The main questions were "whether it is possible to compare the simulation results got for the straight and curved track with small radius of curvature for the same positions and vertical loads of wheels of the LMW installed under the body of the two-axle test vehicle” and “if the way of changing of lateral external load, acting on the LMW moving with constant velocity along the track, influences the values of critical coefficients of derailment as well as contact forces for climbing wheel in critical phase of wheel flange climb derailment".

PL

W artykule przedstawiono model symulacyjny oraz wyniki obliczeń numerycznych dotyczące przebiegu kontrolowanego wykolejenia pomiarowego zestawu kół, umieszczonego pod nadwoziem wagonu badawczego. Zaproponowany model umożliwił dokładną analizę procesu wykolejenia na torze prostym i zakrzywionym o małym promieniu krzywizny. Uwzględniono różne wartości pionowego obciążenia zestawu kół oraz prędkości poruszania się badanego obiektu. Wykolejenie analizowano w kontekście wpływu kąta nabiegania, prędkości jazdy oraz sposobu narastania siły prowadzącej. Obliczenia wykonano w programie Adams Rail, przeznaczonym do badania dynamiki pojazdów szynowych i umożliwiającym wykorzystanie teorii nieliniowego kontaktu koła z szyną. Ustalono kryterialne wartości wskaźników wykolejenia w funkcji każdego z wziętych pod uwagę parametrów. Analizowano także udział i rolę sił stycznych w krytycznej fazie procesu wykolejenia. Udzielono również odpowiedzi na pytanie dotyczące różnic uzyskiwanych wyników w zależności od tego czy badanie prowadzone jest na torze prostym, czy zakrzywionym.

14

Model autobusu miejskiego w programie AVL Cruise

Grabowski Ł., Gęca M., Biały M.

Combustion Engines

|

2015

|

R. 54, nr 3

475--479

PL

W artykule przedstawiono, opracowany w programie AVL Cruise, model autobusu miejskiego. AVL Cruise jest oprogramowaniem do symulacji układu napędowego pojazdu. Obiektem badań był autobus miejski Mercedes Conecto LF wyposażony w silnik o zapłonie samoczynnym OM926LE. Układ przeniesienia napędu zawiera m.in. czterobiegową hydrokinetyczną skrzynię biegów. Celem niniejszej pracy było opracowanie modelu układu napędowo autobusu oraz wykonanie obliczeń. Podczas przygotowania symulacji skorzystano z podmodeli dostępnych w programie wprowadzając parametry pojazdu. Badania symulacyjne przeprowadzono dla modelu autobusu wykorzystując cykl bazowy SORT 2, reprezentujący różne warunki ruchu i odzwierciedlający warunki eksploatacji występujące dla typowej trasy miejskiej. W artykule przestawiono moc silnika, prędkość pojazdu, godzinowe zużycie paliwa oraz emisję dwutlenku węgla. Silnik generując moc mechaniczną w przedziale od 0 do 70% mocy nominalnej średnio emitował 15,3 kg/h dwutlenku węgla.

EN

The article presents, developed in the AVL Cruise, a model of a city bus. CRUISE is AVL's vehicle and powertrain system level simulation tool. The object of the study was the city bus Mercedes Conecto LF equipped with a diesel engine OM926LE. Powertrain included, among others, with a four-hydrokinetic transmission. The aim of this study was to develop a model of the bus powertrain system and perform simulation. While working benefited from the sub-models available in the program by entering only the parameters corresponding to a tested vehicle. Simulation studies were carried out using a bus model SORT 2 cycle base, representing different traffic conditions reflecting the present operating conditions for a typical urban route. The article includes obtained engine power, vehicle speed, fuel consumption and carbon dioxide emissions. The engine generating mechanical power in the range of 0 to 70% of the nominal power emitted average of 15.3 kg/h CO2.

15

Badania symulacyjne laboratoryjnego żurawia samochodowego

Cekus D.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2014

|

Nr 2

12--16

PL

W artykule rozbudowano model symulacyjny laboratoryjnego żurawia samochodowego o uwzględnienie zaburzeń wynikających z fizykalnych właściwości układu linowego. Jako przykłady badań symulacyjnych pokazano ruch ładunku, gdy wysięgnik teleskopowy pozostaje nieruchomy, a zmianie ulegają tylko warunki początkowe oraz w przypadku, gdy w układzie działają wymuszenia kinematyczne. Przeprowadzone przykładowe badania symulacyjne Ilustrują trajektoria ładunku zawieszonego na nieodkształcalnej i podatnej linie.

EN

In the paper the simulation model of the laboratory truck crane has been extended to take into account the physical properties of the rope. The carried out simulation researches Illustrate the movement of the load under the influence of the initial conditions (the telescopic boom remains stationary) and under the influence of the kinematic excitations acting on the system.

16

Modelowanie nietypowej opony robota mobilnego scout z zastosowaniem systemów cax

Wilk Ł., Trojnacki M., Dąbek P., Cader M.

Mechanik

|

2014

|

R. 87, nr 2CD

PL

Praca dotyczy modelowania opony robota mobilnego SCOUT. Na początku omówiono istniejące rozwiązania opon kół jezdnych oraz nietypową oponę stosowaną w analizowanym robocie. Przedstawiono wynik badań doświadczalnych próbek materiałów użytych w oponie oraz badań koła z całą oponą oraz z jej wewnętrzną częścią. Na podstawie modelu CAD koła i opony przygotowano model do analiz MES. W wyniku symulacji z użyciem MES wyznaczono charakterystykę sztywności promieniowej opony, którą porównano z tą, którą uzyskano w rezultacie badań doświadczalnych. Uzyskane wyniki potwierdzają słuszność przyjętej metodyki, wg której na podstawie opracowanego modelu CAD opony i znanych parametrów materiałowych można określić sztywność promieniową opony, którą można wykorzystać w badaniach dynamiki całego robota.

EN

The work concerns modeling of tire of SCOUT mobile robot. In the beginning existing tire designs are discussed with focus on non-typical airless tire which is used in the SCOUT robot. Results of material specimens’ tests are showcased alongside with tests performed on separate wheel assembly components as well as on the complete assembly. Using tire CAD model, finite element analysis is performed. As a result radial stiffness characteristic is obtained, which is compared to the one obtained in empirical tests. Results confirm validity of the methodology, which assumes that using a CAD model and known material properties it is possible to obtain tire radial stiffness, which can be subsequently used in studies of whole robot dynamics.

17

Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu robota kołowego scout podczas manewru zakręcania

Trojnacki M., Dąbek P.

Mechanik

|

2014

|

R. 87, nr 2CD

PL

Praca dotyczy badań ruchu robota mobilnego SCOUT podczas manewru zakręcania. Na początku omówiono konstrukcję robota oraz opracowano model dynamiki. Opisano model symulacyjny robota w pakiecie Matlab/Simulink i zaprezentowano wybrane wyniki badań symulacyjnych ruchu robota. Przedstawiono środowisko badań doświadczalnych robota oraz pokazano wybrane wyniki eksperymentów pomiarowych. W ramach badań symulacyjnych i doświadczalnych wyznaczono m.in. parametry ruchu robota oraz występujące poślizgi kół jezdnych. W celu oceny uzyskanych wyników przyjęto wskaźniki jakości. Na koniec dokonano porównania uzyskanych wyników i przedstawiono wnioski wynikające z przeprowadzonych badań.

EN

The work concerns investigations of motion of the PIAP Scout wheeled mobile robot during turning maneuver. Robot design, dynamics model and implementation of the dynamics model in Matlab/Simulink package are described. Selected results of simulation research of robot motion are presented. Environment of experimental research is described and selected results of empirical experiments are discussed. During simulation and empirical investigations, parameters of motion of the robot and road wheels’ slips are determined. To the end of assessment of the obtained results quality indices are introduced. Finally, the results from both kinds of research are compared and resulting conclusions are given.

18

Modeling and Simulation Research of 4 DOF Manipulator

Waryś P., Cekus D., Skrobek D.

Machine Dynamics Research

|

2014

|

Vol. 38, No. 1

5-11

EN

In the paper, the simulation model of 4 DOF manipulator worked out using SolidWorks and Matlab/Simulink environments have been presented. This model allow for visualization of movements, tracking of the trajectory, velocity and acceleration of any point of the system. The work was complemented by the results of sample simulation studies conducted for selected kinematic excitations.

19

Computer flow simulation through a single cooling unit in the context of its construction

Dudziński P., Bieńczak A., Marcinkiewicz J.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2014

|

Vol. 59, nr 1

30--33

EN

The article includes the results obtained by the fluid flow simulation through a single candy cooling unit. The aim of this investigation was to verify the tabletop construction. It was found that there is a necessity for redesigning the original construction. The introduced modifications allowed reduction of the stagnation areas nearby the turn canals and the heat exchanger corners.

PL

Komputerowe badania symulacyjne przepływu cieczy chłodzącej w aspekcie budowy konstrukcji modułu chłodzącego W artykule zamieszczono wyniki przeprowadzonych badań symulacyjnych przepływu cieczy chłodzącej na przekroju pojedynczego modułu chłodzącego stołu do schładzania mas cukierniczych. Badania przeprowadzono na potrzebę weryfikacji konstrukcji stołu. Wykazano, że zaistniała konieczność wprowadzenia zmian w konstrukcji, które pozwoli na zmniejszenie stref stagnacji przepływu w okolicach kanałów nawrotnych oraz narożników płaszcza wodnego.

20

The Analysis of Influence of Sensors’ Failure on the Performance of Mobile Robot Autonomy

Bigaj P., Bartoszek J., Trojnacki M.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2014

|

Vol. 8, No. 4

31--39

EN

This work is concerned on sensitivity analysis of semiautonomy algorithm of a mobile robot to environmental sensors’ failures. Construction of the robot, semiautonomy algorithm and used sensors have been described. The algorithm bases on a reactive hybrid approach that merges data from different types of sensors and calculates resulting velocities. This algorithm also takes into account environmental sensors’ damage by modifying the behavior of robot in accordance to actual sensors’ set state of health. Simulation research using Matlab/ Simulink package and experimental tests’ results of semiautonomy algorithm were presented. The experimental tests were carried out in outdoor conditions. The research and tests are performed for normal environmental sensors’ operation and for selected sensors’ damage. On that basis, sensitivity of semiautonomy algorithm to selected environmental sensors damage was tested.