PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 3 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  2. 2 Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
  3. 2 International Journal of Applied Mechanics and Engineering
  4. 2 Mechanics and Mechanical Engineering
  5. 2 Napędy i Sterowanie
Więcej...
Autorzy help
  1. 3 Piątek M.
  2. 2 Gorczyca P.
  3. 2 Kołek K.
  4. 1 Augustyniak Damian
  5. 1 Bańka P.
Więcej...
Lata help
  1. 2 2022
  2. 1 2021
  3. 2 2020
  4. 1 2018
  5. 1 2017
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 29

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  serwomechanizm
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available A multi-model based adaptive reconfiguration control scheme for an electro-hydraulic position servo system
Zhang Zhao, Yang Zhong, Liu Shuchang, Chen Shuang, Zhang Xiaokai
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2022
|
Vol. 32, no. 2
185--196
EN
Reliability and safety of an electro-hydraulic position servo system (EHPSS) can be greatly reduced for potential sensor and actuator faults. This paper proposes a novel reconfiguration control (RC) scheme that combines multi-model and adaptive control to compensate for the adverse effects. Such a design includes several fixed models, one adaptive model, and one reinitialized adaptive model. Each of the models has its own independent controller that is based on a complete parametrization of the corresponding fault. A proper switching mechanism is set up to select the most appropriate controller to control the current plant. The system output can track the reference model asymptotically using the proposed method. Simulation results validate robustness and effectiveness of the proposed scheme. The main contribution is a reconfiguration control method that can handle component faults and maintain the acceptable performance of the EHPSS.
2
Content available Tuning PID and PI-PI servo controllers by multiple pole placement
Bożek Andrzej, Trybus Leszek
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2022
|
Vol. 70, nr 1
art. no. e139957
EN
Tuning rules for PID and PI-PI servo controllers are developed using a pole placement approach with a multiple pole, i.e. a triple one in the case of PID and a quadruple for PI-PI. The controllers involve complex roots in the numerators of the transfer functions. This is not possible in the classical P-PI structure which admits real roots only. The settling time of the servos determined by the multiple time constant is the only design parameter. Nomograms to read out discrete controller settings in terms of the time constant and control cycle are given. As compared to the classical structures, the upper limit on the control cycle is now twice longer in the case of PID, and four times in the case of PI-PI. This implies that the settling times can be shortened by the same ratios. Responses of a PLC-controlled servo confirm the validity of the design.
3
Content available Forecasting the number of failures of the steering system components with the use of the grey system theory method
Kądziołka Tomasz, Opoka Kazimierz
Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska
|
2021
|
z. 112
85--97
EN
Steering systems are one of the most important components of a car and have a direct impact on safety and driving comfort. Therefore, high reliability is required of them. One of the methods of object reliability estimation may be the grey system theory. This method can be used not only to calculate the number of failures, but also to calculate the wear of mating parts, and the vibrations of engines and rolling elements. This work presents the use of the grey system theory for the examination of motor vehicle steering system reliability. The forecast number of failures was calculated for the various components of the steering system and the grey system accuracy was assessed. This is aimed at finding out how useful this theory is for forecasting the number of steering system failures.
4
Content available Układ sterowania symulatora ECMO
Sauer Piotr, Szulczyński Paweł, Domżalski Szymon, Augustyniak Damian, Mrówczyński Wojciech
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
|
2020
|
No. 102
33--44
PL
W pracy przedstawiono zaprojektowany i wykonany układ sterowania symulatora ECMO, który przeznaczony będzie do szkolenia personelu medycznego. W ramach prowadzonych prac został zaprojektowany i wykonany prototyp symulatora, który zbudowany jest z modelu pacjenta, modułów wykonawczych symulujących wykrzepianie krwi w systemie ECMO, mikroprocesorowego układu sterowania oraz interfejsu użytkownika. Mikroprocesorowy układ sterowania oparty jest na mikrokontrolerze z rodziny STM32F4. Opracowano i zaimplementowano algorytmy sterowania w trybie manualnym oraz automatycznym na podstawie ciśnienia krwi w drenach układu ECMO. Aplikacja mobilna umożliwia wprowadzanie parametrów niezbędnych dla działania symulatora i szkolenia personelu medycznego oraz umożliwia rejestrację wyników przeprowadzonych badań.
EN
The paper presents the designed and constructed control system for the ECMO simulator, which will be intended for training medical staff. As part of the work, a simulator prototype was designed and constructed, which is built from a patient model, executive modules simulating blood clotting in the ECMO system, a microprocessor control system and a user interface. The microprocessor control system is based on a microcontroller from the STM32F4 family. Control algorithms have been developed and implemented in manual and automatic modes based on the blood pressure in the ECMO system drains. The mobile application allows you to enter the parameters necessary for the operation of the simulator and the training of medical staff, and allows you to register the results of tests.
5
Content available remote Synthetic jet actuator with two opposite diaphragms
Smyk Emil, Wawrzyniak Sylwester, Peszyński Kazimierz
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2020
|
Vol. 24, nr 1
17--25
EN
The synthetic jet actuators are one of the most investigated types of actuators used in heat transfer and active flow control. The energetic efficiency of actuators is a key parameter determining the possibility of device use. The actuators with two or more diaphragms have higher efficiency than the actuators with only one. The paper presents the investigations of the acoustic synthetic jet actuator with two opposite diaphragms. In the paper, synthetic jet velocity, Reynolds number and the energetic efficiency as a function of oscillating actuator frequency, for a different cavity, orifice configuration and one real input power P0 = 2 W were studied. The possibility of theoretical calculation of first and second resonance frequency were checked. The coupling ratio for actuators was calculated. The maximum energetic efficiency was η = 8.67% and Reynolds number Re = 8503. The possibility of using the same dependencies and rules during the design of actuators with two opposite diaphragms as in the case of actuators with one diaphragm was demonstrated. The resultsmay be useful in the design of the actuators of the two membranes.
6
Content available remote Design of accurate steering gear mechanism
Chitti Babu V., Govinda Rao P., Santa Rao K., Murali Krishna B.
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2018
|
Vol. 22, nr 1
93--103
EN
This article focuses on the synthesis of a steering mechanism that exactly meets the requirements of steering geometry. It starts from reviewing the four-bar linkage, then discusses the number of points that a common four-bar linkage could precisely trace at most. After pointing out the limits of a four-bar steering mechanism, this article investigates the turning geometry for steering wheels and proposes a steering mechanism using servo motors and ARDUINO board. The pitch curves, addendum curves, dedendum curves, tooth profiles and transition curves of the noncircular gears are formulated and designed. Finally, kinematic simulations are executed to demonstrate the target of design.
7
Content available Moduł wykonawczy symulatora ECMO - prototyp wstępny
Sauer P., Krzykowski T., Kaczmarek J., Grunt S., Ładziński P., Mrówczyński W.
Medical Robotics Reports
|
2017
|
vol. 6
55--61
PL
W pracy przedstawiono prototyp modułu wykonawczego symulatora ECMO. W ramach początkowych badań opracowano założenia i strukturę symulatora ECMO. W celu przetestowania pomysłu zbudowano urządzenie umożliwiające zdalną zmianę przepływów i ciśnień w rzeczywistym układzie ECMO. Moduł wykonawczy napędzany jest serwomechanizmem PowerHD AR-3606HB. Jako układ sterujący wykorzystano płytkę Adruino Uno z mikrokontrolerem Atmega 328P. Urządzenie może pracować w dwóch trybach: manualnym (sterowanie przyciskami) i automatycznym (sterowanie na podstawie ciśnienia krwi w drenach układu ECMO). Funkcjonalność ta może być wykorzystywana do symulowania różnorodnych scenariuszy klinicznych na potrzeby szkolenia klinicznych zespołów ECMO.
EN
This paper presents the prototype of effector module of ECMO Simulator. As part of the initial research, the assumptions and structure of the ECMO simulator were developed. To test the idea, a device has been developed that enables remote change of flows and pressures in the real ECMO system. The executive module is powered by the PowerHD AR-3606HB. As a control system, the Arduino Uno board was used with the Atmega 328P microcontroller. This device can be operated in two modes: manual (button control) and automatic (blood pressure control in ECMO drains). This functionality can be used to simulate various clinical scenarios for training ECMO clinical teams.
8
Content available remote Interaktywny manipulator typu platforma Stewarta sterowany w środowisku LabVIEW
Pawłowski P., Binek R., Mojs D., Ochowiak J.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 9
133--136
PL
W artykule przedstawiono konstrukcję sprzętu oraz realizację oprogramowania sterującego platformą Stewarta – manipulatora o sześciu stopniach swobody. Platformę wykonano w technice druku 3D, w roli siłowników użyto serwomechanizmów modelarskich, dodatkowo wprowadzono kanał zwrotny (interaktywny) w postaci panelu dotykowego. Do wyznaczenia właściwego sterowania platformą wyznaczono jej model, obliczono kinematykę odwrotną i wykorzystano regulator typu PID. Sterowanie zostało zrealizowane w środowisku LabVIEW firmy National Instruments. Sterowanie serwomechanizmami oraz odczyty panelu dotykowego zrealizowano poprzez moduły rodziny CompactDAQ. Wyniki przeprowadzonych pomiarów pokazały poprawne zachowanie się manipulatora, a dodatkowy panel dotykowy pozwolił na interakcję z urządzeniem.
EN
The paper presents the design and implementation of hardware and control software of platform Stewart - manipulator with six degrees of freedom. The base of platform was made as 3D print, RC servomechanisms were uses as actuators. Additional touch panel offers a return (interactive) channel. To determine the appropriate control of the platform a proper model was performed, the inverse kinematics was calculated and the PID regulator was used. The control was implemented in National Instruments LabVIEW environment. To drive the servomechanisms and to read the touch panel two I/O modules in CompactDAQ was used. The results of the measurements showed the correct behavior of the manipulator, while the additional touch panel allows to interact with the device.
9
Content available remote Wykonanie i sterowanie układem stabilizacji obiektu na równi pochyłej
Przygoda M., Sarnowski P., Piotrowski R.
Napędy i Sterowanie
|
2015
|
R. 17, nr 4
104--111
PL
Platforma ball and beam jest jednym z najbardziej popularnych fizycznych modeli laboratoryjnych przydatnych w nauczaniu inżynierii systemów sterowania. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie platformy ball and beam. Opisano proces doboru i implementacji filtrów sygnałów pomiarowych oraz syntezę algorytmu sterowania.
EN
The ball and beam system is one of the most popular and important physical laboratory models for teaching control systems engineering. The paper presents the project, construction and programming of ball and beam platform. Moreover, the filtering of measurements signals and control algorithm were developed.
10
Analiza dynamiki napędu posuwu tokarki przy toczeniu gwintów falistych
Sitarz P., Powałka B., Parus A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2015
|
T. 24, nr 55
81--87
PL
W artykule proponuje się obróbkę gwintów falistych opisanych w normie ISO 10208 za pomocą toczenia obwiedniowego. Rozwiązanie to charakteryzuje się wysoką wydajnością produkcji, pozwalając na wykonanie wyrobu nawet w jednym przejściu narzędzia. Głównym problemem jest konieczność zapewnienia wysokich przyspieszeń w osi X zmieniających się z dużą częstotliwością. Na podstawie analiz geometrii gwintu oraz zadanych ruchów roboczych obrabiarki przedstawiono wymaganą kinematykę ruchu narzędzia. Zbudowano model serwonapędu składający się z części mechanicznej, silnika elektrycznego oraz regulatora. Zbadano wpływ obrotów wrzeciona na wartości sił bezwładności, wymaganych momentów silnika elektrycznego oraz wartości uchybu położenia narzędzia, przekładającego się na dokładność obróbki.
EN
This paper focuses on the rope threads defined in ISO 10208 and proposes machining approach which is different than standard thread cutting. This solution is characterized by high production capacity, allowing to machine the product in the single tool path. The main problem is to provide the high values and high frequency accelerations at the X-axis. Basing on the thread geometry and the lathe working movements, the tool path kinematic analysis has been done. In order to ensure control, the full X-axis feed drive servomechanism compound of: mechanical part, Permanent Magnet Synchronous Motor, and controller with selected settings, have been modeled. The effect of the spindle rotational speed value on the inertia forces, required torque of electric motor and the tool position error, which translates into machining accuracy, was tested.
11
Content available remote Mikroprocesorowy sterownik serwomechanizmów modelarskich
Tołstoj-Sienkieiwcz J.
Pneumatyka
|
2013
|
Nr 2
37--40
PL
W artykule zaprezentowano rozwiązanie usprawniające sterowanie serwomechanizmami modelarskimi. Przedstawiono założenia, projekt oraz kluczowe elementy wykonanego sterownika opartego na mikrokontrolerze PIC 12F1840. Działanie gotowego układu zweryfikowano na sześcionożnym robocie kroczącym. Noga robota posiadała 3 stopnie swobody w związku z tym sterowaniu podlegało 18 serwomechanizmów napędzających pedipulatory. Artykuł zakończono propozycjami dalszej rozbudowy układu.
EN
This article presents the controller of servomotors used in robots constructions. The controller makes controlling them easier and much more efficient. Author describes design process and components. The controller was used in hexapod walking robot. Each mobile robot’s leg has three degree of freedom and it creates the necessity of controlling the system composed of 18 digital servomotors. The conclusions present possibilities of extend the controller functions in future.
12
Content available The real-time network control of the inverted pendulum system based on Siemens hardware
Turnau A., Knapik D., Marchewka D., Rosół M., Kołek K., Gorczyca P.
Automatyka / Automatics
|
2013
|
Vol. 17, no. 1
83--92
EN
A pendulum on a cart system is often regarded as benchmark for control algorithms. In the paper such feature of the inverted pendulum is used to verify complex control system. Design and implementation of a networked control system containing a PLC and a servo driver is described. A control algorithm for inverted pendulum is shown and experiments results are presented. The findings may be used in a networked control system verification.
PL
Wahadło odwrócone jest powszechnie uznanym wzorcem do testowania algorytmów sterowania. W pracy wykorzystano powyższą cechę wahadła odwróconego w celu weryfikacji złożonego systemu sterowania. Omówiono projekt i implementację sieciowego systemu sterowania złożonego ze sterownika PLC i sterownika napędu. Przedstawiono budowę algorytmu sterującego układem wahadła odwróconego oraz zaprezentowano wyniki rzeczywistych eksperymentów. Przeprowadzone badania mogą zostać użyte w celu weryfikacji sieciowych systemów sterowania.
13
Content available remote Research on Dead-zone Compensation of AC Servo System based on voltage feed forward decoupling and FOC
Chen Y., Xie Q., Zhou H., Liu X.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2012
|
R. 88, nr 7a
86-89
EN
For the problem that the dead-zone time of the inverter of field-oriented control (FOC) alternating current (AC) servo leads to current distortion, torque impulse and degrades the control performance while the traditional compensation methods ignore incomplete decoupling and leads to compensation error, this paper presents an improved dead-time compensation method. First, the d and q-axis current of permanent magnet synchronous motor (PMSM) are completely decoupled, then the relationship of the electrical angle and the direction of the three-phase current is deduced by the principle of FOC. With the accurate direction of the three-phase, the dead-time compensation can be achieved effectively. The simulation results and analysis show that the wave of current is normal after compensation and the output is steady at low speed, which demonstrates the good effect of the proposed compensation method.
PL
Martwa strefa czasowa przekształtnika serwomechanizmu ze sterowaniem FOC powoduje zniekształcenie prądu i pogorszenie możliwości sterowania. W artykule zaprezentowano ulepszona metodę kompensacji strefy martwej. Najpierw prądy w osiach d i q silnika synchronicznego są kompletnie odsprzężone, następnie jest określana zależność między kątem elektrycznym a kierunkami prądów trójfazowych. Wtedy kompensacja strefy martwej jest efektywna.
14
Content available remote From orthogonal to tangential control of underactuated mechanical systems in partly specified motion - a case study illustration
Blajer W., Seifried R.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2012
|
Vol. 17, no. 3
689-706
EN
Underactuated mechanical systems have fewer control inputs than degrees of freedom. Their performance goal may be realization of specified in time outputs, treated as servo-constraints on the system, whose number is equal to the number of inputs. The solution to the inverse simulation problem (servo-constraint problem), that is the determination of an input control strategy that forces an underactuated system to complete the partly specified motion, is a challenging task. This is because mechanical systems may be "underactuated" in several ways and, as opposed to the passive constraint reactions which are orthogonal to the constraint manifold, the control forces may be arbitrary oriented with respect to the servo-constraint manifold. The diversity of servo-constraint problems is discussed using a simple spring-mass system mounted on a carriage, and is related to multiple issues: formulations in generalized coordinates and output-involved coordinates, orthogonal or tangential realization of servo-constraints, the arising ODE/DAE forms of the governing equations, and existence of the uncontrolled internal dynamics. Some computational issues are finally reported, with relevant simulation results for the sample case example.
15
Content available Robot kroczący Hexapod Zebulon
Bańka P., Chmiel J., Szymura J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 12
244-245
PL
W artykule prezentujemy projekt budowy sześcionożnego robota kroczącego, zrealizowany przez członków Studenckiego Koła Naukowego INTEGRA. Omówiono założenia projektowe oraz sposób ich realizacji. Opisana została konstrukcja elektroniczna i sposób sterowania ruchem robota.
EN
The paper describes a project on building a six-legged walking robot. The project is being developed by members of INTEGRA Student Research Group. Design assumptions and their realization are presented. Electronics and control system of the robot are discussed.
16
Content available Optimal control of a Laboratory DC Servo Motor
Gorczyca P., Hajduk K., Kołek K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2011
|
R. 15, nr 12
129-134
EN
Position control of DC motor is discussed and two control problems are investigated: first, time optimal and second, optimal in the sense of a quadratic performance index. Simple mathematical models, linear and nonlinear, of the DC motor are introduced. In the presented approach, the nonlinear model contains only the nonlinearity of static characteristic. Controllers based on linear and nonlinear models are constructed for both control problems. For the nonlinear model optimal solutions are computed with the use of the MSE method. Comparison of results of real-time and simulation experiments are presented.
PL
W pracy przedyskutowano dwa problemy sterowania pozycyjnego serwomechanizmem z silnikiem prądu stałego: problem czasooptymalny oraz sterowanie optymalne w sensie kwadratowego wskaźnika jakości. Przedstawiono proste modele matematyczne: liniowy i nieliniowy. W nieliniowym modelu uwzględniono jedynie nieliniową charakterystykę statyczną silnika. Dla obydwu problemów zaprojektowano regulatory wykorzystując modele liniowy i nieliniowy. Optymalne sterowanie dla modelu nieliniowego obliczono za pomocą metody MSE. Przedstawiono porównanie eksperymentów symulacyjnych i eksperymentów czasu rzeczywistego.
17
Content available remote Regulator z lokowaniem biegunów z pełną adaptacją dla obiektu o nieznanej strukturze na przykładzie sterowania serwomechnizmu
Horla D.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2010
|
T. 35
33-51
PL
W artykule poruszono zagadnienie współbieżnej estymacji stopni i współczynników wielomianów modelu obiektu na przykładzie identyfikacji w układzie zamkniętym w zadaniu regulacji z lokowaniem biegunów. Jako obiekt regulacji wybrano nieliniowy serwomechanizm rzeczywisty, a regulator zaimplementowano w Matlabie, tak aby mógł komunikować się z układem przez kartę przetwornika.
EN
The paper considers simultaneous estimation of degrees and coefficients of plant model in the exemplary closed-loop system with pole-placement algorithm. The plant has been chosen as servo drive with static nonlinearity, the discrete-time controller has been implemented in Matlab (RTW) and communicates with the servo via AD-DC PCI bus card.
18
Serwomechanizm z ciernym przeniesieniem napędu w dwóch stopniach swobody - opis konstrukcji i sterowania
Frącczak Ł., Podsędkowski L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
253-262
PL
Niniejszy referat zawiera opis konstrukcji serwomechanizmu do przemieszczania tulei automatycznego narzędzia laparoskopowego lub kamery laparoskopowej w dwóch stopniach swobody. W części pierwszej znajduje się krótki rys historyczny związany z robotami kardiochirurgicznymi. W części drugiej artykułu przedstawiony jest opis zasady działania serwomechanizmu. W kolejnej części jest opisany układ sterowania wraz z układem sensorycznym. W części czwartej zamieszczony został opis konstrukcji serwomechanizmu.
EN
This paper presents the servo drive with friction coupling in two DOF. The first section describes some of the problems with cardiac-surgery robots. In the second section there is shown the operating principle of the friction drive, which is a solution to the mentioned problems. The next section presents the motion control system and the sensors used therein. In the fourth section the author deals with the mechanical solution of the servo drive.
19
Content available remote Cyfrowa filtracja sygnału położenia kątowego w układzie sterowania robota sześcionożnego
Piątek M., Piątek P.
Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka
|
2010
|
z. 1
93-105
PL
Artykuł zawiera wyniki badań autorów nad cyfrową filtracją sygnału położenia kątowego pochodzącego z serwomechanizmu sześcionożnego robota kroczącego. Opisano aplikację oraz środowisko rozwoju, w którym dokonano pomiarów sygnałów rzeczywistych i w którym docelowo filtracja zostanie zaimplementowana. Przedstawiono charakter sygnałów sterujących i pomiarowych oraz eksperymenty służące do identyfikacji funkcji skalujących jednostki tychże sygnałów. Następnie przedstawiono model badanego serwomechanizmu oraz opisano proces jego syntezy. Eksperymentalnie wykazano potrzebę zastosowania wstępnej filtracji zjawiska aliasingu. Następnie przedstawiono filtr medianowy wraz z wynikami jego pracy na omawianym sygnale pomiarowym. Dodatkowo wykorzystano filtr o skończonej odpowiedzi impulsowej, pozwalający na wygładzenie mierzonego sygnału. W podsumowaniu omówiono wady i zalety przedstawionych rozwiązań, a także zawarto kierunki dalszych badań.
EN
The paper contains the result of the research in digital filtration of the servo motor angular position used in walking robot application. The six-legged walking robot and the servo motor are described. The development environment used for the system identification is presented. The control and measurement signals are also explained and these signals scaling functions identification process is presented. Servo motor mathematical model is shown with short description of its synthesis process. The need for the filtration of the aliasing phenomenon is experimentally demonstrated. The results of the signal filtration with median filter are depicted. Additionally the finite response filter (FIR) is used for further signal smoothing. In conclusions, the list of advantages and disadvantages of the designed algorithm are discussed and proposals for further work as well.
20
Content available remote Adaptive control of an electro-hydraulic servo-system
Dindorf R., Woś P.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2010
|
Vol. 15, no 3
657-666
EN
The paper deals with the structure and drive of the adaptive electro-hydraulic control system and practical verification of the identification and control algorithms. The electro-hydraulic servo system composed of hydraulic cylinder controlled by proportional valves is discussed. The parameters of the adaptive adjuster were determined by means of the results of the current identification of the parametric model. The identification was conducted on the basis of the measurement of the object's controlling size and the regulated size of the object. The identified model of the object was applied to carry out on-line synthesis of the PID adjuster. The selected problems connected with obtaining the algorithm of adaptive control are presented. A computer program implementing the algorithm with the numerical simulation and the identification of the physical model of the control object is worked out. The aim of the research is to examine the effectiveness of adaptive control method in electro-hydraulic servo systems both theoretically and experimentally.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.