PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 19

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  servomechanism
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Tuning PID and PI-PI servo controllers by multiple pole placement
Bożek Andrzej, Trybus Leszek
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2022
|
Vol. 70, nr 1
art. no. e139957
EN
Tuning rules for PID and PI-PI servo controllers are developed using a pole placement approach with a multiple pole, i.e. a triple one in the case of PID and a quadruple for PI-PI. The controllers involve complex roots in the numerators of the transfer functions. This is not possible in the classical P-PI structure which admits real roots only. The settling time of the servos determined by the multiple time constant is the only design parameter. Nomograms to read out discrete controller settings in terms of the time constant and control cycle are given. As compared to the classical structures, the upper limit on the control cycle is now twice longer in the case of PID, and four times in the case of PI-PI. This implies that the settling times can be shortened by the same ratios. Responses of a PLC-controlled servo confirm the validity of the design.
2
Content available The analysis of working liquid flow in a hydrostatic line with the use of frequency characteristics
Ułanowicz L., Jastrzębski G.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2020
|
Vol. 68, nr 4
949--956
EN
One of the little described problems in hydrostatic drives is the fast changing runs in the hydraulic line of this drive affecting the nature of the formation and intensity of pressure pulsation and flow rate occurring in the drive. Pressure pulsation and flow rate are the cause ofthe unstable operation of servos, delays in the control system and other harmful phenomena. The article presents a flow model in a hydrostatic drive line based on fluid continuity equations (mass conservation), maintaining the amount of Navier-Stokes motion in the direction of flow (x axis), energy conservation (liquid state). The movement of liquids in a hydrostatic line is described by partial differential equations of the hyperbolic type, so modeling takes into account the wave phenomena occurring in the line. The in hydrostatic line was treated as a cross with two inputs and two outputs, characterized by a specific transmittance matrix. The product approximation was used to solve the wave equations. An example of the use of general equations is presented for the analysis of a miniaturized hydrostatic drive line fed from a constant pressure source and terminated by a servo mechanism.
3
Content available Moduł wykonawczy symulatora ECMO - prototyp wstępny
Sauer P., Krzykowski T., Kaczmarek J., Grunt S., Ładziński P., Mrówczyński W.
Medical Robotics Reports
|
2017
|
vol. 6
55--61
PL
W pracy przedstawiono prototyp modułu wykonawczego symulatora ECMO. W ramach początkowych badań opracowano założenia i strukturę symulatora ECMO. W celu przetestowania pomysłu zbudowano urządzenie umożliwiające zdalną zmianę przepływów i ciśnień w rzeczywistym układzie ECMO. Moduł wykonawczy napędzany jest serwomechanizmem PowerHD AR-3606HB. Jako układ sterujący wykorzystano płytkę Adruino Uno z mikrokontrolerem Atmega 328P. Urządzenie może pracować w dwóch trybach: manualnym (sterowanie przyciskami) i automatycznym (sterowanie na podstawie ciśnienia krwi w drenach układu ECMO). Funkcjonalność ta może być wykorzystywana do symulowania różnorodnych scenariuszy klinicznych na potrzeby szkolenia klinicznych zespołów ECMO.
EN
This paper presents the prototype of effector module of ECMO Simulator. As part of the initial research, the assumptions and structure of the ECMO simulator were developed. To test the idea, a device has been developed that enables remote change of flows and pressures in the real ECMO system. The executive module is powered by the PowerHD AR-3606HB. As a control system, the Arduino Uno board was used with the Atmega 328P microcontroller. This device can be operated in two modes: manual (button control) and automatic (blood pressure control in ECMO drains). This functionality can be used to simulate various clinical scenarios for training ECMO clinical teams.
4
Content available remote The application of a test stand modeling the inverted pendulum phenomenon in the investigations of the methods of stabilization of the aerial mast position
Judt W., Urbaniak R., Ciałkowski M.
Journal of Mechanical and Transport Engineering
|
2017
|
Vol. 69, No. 2
23--28
EN
The paper presents the results of investigations related to the possibilities of control of the radio aerial mast carried out on a test stand reproducing the inverted pendulum phenomenon using servo drives and LabVIEW environment. The authors present individual components of the stand and the measurement equipment used in the experimental investigations.
PL
W artykule przedstawiono zebrane wyniki badań określające możliwości sterowania masztem anteny radiowej. Badania przeprowadzano na stanowisku odwzorowującym zjawisko odwróconego wahadła z wykorzystaniem układu serwonapędów oraz środowiska programowania LabVIEW. Autorzy artykułu przedstawili poszczególne elementy składowe stanowiska badawczego oraz niezbędną aparaturę pomiarową wykorzystywaną podczas realizowanych badań eksperymentalnych.
5
Content available remote Budowa zdalnie sterowanego robota
Pierepienko Aleksandra
Zeszyty Naukowe WSEI. Seria Transport i Informatyka
|
2015
|
T. 5, nr 1
41--48
PL
W niniejszym referacie przedstawię budowę zdalnie sterowanego robota, przygotowanego w projekcie stażowym. Jego główną jednostką będzie Raspberry Pi 2. Robot sterowany będzie kontrolerem do konsoli XBOX 360. Do programowania wykorzystano system Raspbian oraz język Python2, z biblioteką pygame.
EN
Construction of remote-controlled robot will be presented in this paper. It has been prepared as practice project. Raspberry Pi2 has been used as main controlling unit. This robot is controlled with XBOX 360 console. Raspbian system and Python2, with pygame library have been used for software development.
6
Content available remote Wykonanie i sterowanie układem stabilizacji obiektu na równi pochyłej
Przygoda M., Sarnowski P., Piotrowski R.
Napędy i Sterowanie
|
2015
|
R. 17, nr 4
104--111
PL
Platforma ball and beam jest jednym z najbardziej popularnych fizycznych modeli laboratoryjnych przydatnych w nauczaniu inżynierii systemów sterowania. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie platformy ball and beam. Opisano proces doboru i implementacji filtrów sygnałów pomiarowych oraz syntezę algorytmu sterowania.
EN
The ball and beam system is one of the most popular and important physical laboratory models for teaching control systems engineering. The paper presents the project, construction and programming of ball and beam platform. Moreover, the filtering of measurements signals and control algorithm were developed.
7
Analiza dynamiki napędu posuwu tokarki przy toczeniu gwintów falistych
Sitarz P., Powałka B., Parus A.
Modelowanie Inżynierskie
|
2015
|
T. 24, nr 55
81--87
PL
W artykule proponuje się obróbkę gwintów falistych opisanych w normie ISO 10208 za pomocą toczenia obwiedniowego. Rozwiązanie to charakteryzuje się wysoką wydajnością produkcji, pozwalając na wykonanie wyrobu nawet w jednym przejściu narzędzia. Głównym problemem jest konieczność zapewnienia wysokich przyspieszeń w osi X zmieniających się z dużą częstotliwością. Na podstawie analiz geometrii gwintu oraz zadanych ruchów roboczych obrabiarki przedstawiono wymaganą kinematykę ruchu narzędzia. Zbudowano model serwonapędu składający się z części mechanicznej, silnika elektrycznego oraz regulatora. Zbadano wpływ obrotów wrzeciona na wartości sił bezwładności, wymaganych momentów silnika elektrycznego oraz wartości uchybu położenia narzędzia, przekładającego się na dokładność obróbki.
EN
This paper focuses on the rope threads defined in ISO 10208 and proposes machining approach which is different than standard thread cutting. This solution is characterized by high production capacity, allowing to machine the product in the single tool path. The main problem is to provide the high values and high frequency accelerations at the X-axis. Basing on the thread geometry and the lathe working movements, the tool path kinematic analysis has been done. In order to ensure control, the full X-axis feed drive servomechanism compound of: mechanical part, Permanent Magnet Synchronous Motor, and controller with selected settings, have been modeled. The effect of the spindle rotational speed value on the inertia forces, required torque of electric motor and the tool position error, which translates into machining accuracy, was tested.
8
Content available Budowa 3-osiowej maszyny frezującej cnc wraz z doborem parametrów regulatorów w torach sterowania serwomechanizmów
Włas M., Jaworski J., Gotowalski B.
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
|
2012
|
Nr 31
157-160
PL
W pracy przedstawiono proces tworzenia stanowiska laboratoryjnego - maszyny frezującej CNC, której osie poziome napędzane są poprzez serwomechanizmy, zaś oś pionowa napędzana jest przez silnik skokowy. Budowę stanowiska kończy proces programowania maszyny, wraz z doborem parametrów regulatorów w torach sterowania serwomechanizmów. W tym celu zostały wykorzystane kryteria: Hurwitza oraz optimum symetrii. Rezultaty strojenia regulatorów z pomocą omówionych metod są porównywalne z wynikami osiągniętymi przez wbudowany system strojenia opracowany przez producenta techniki napędowej, wykorzystanej w projekcie.
EN
In this paper, the process of CNC milling machine construction was presented. It's horizontal axes are driven by servomechanisms and vertical axis is driven by stepper motor. Construction process is finished by programming stage, which includes servomechanism's regulators tuning. Thus, tuning criteria - Hurwitz and symmetry optimum were used. Results of tuning are compared with results achieved by drives producer's built-in tuning system.
9
Serwomechanizm z ciernym przeniesieniem napędu w dwóch stopniach swobody - opis konstrukcji i sterowania
Frącczak Ł., Podsędkowski L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
253-262
PL
Niniejszy referat zawiera opis konstrukcji serwomechanizmu do przemieszczania tulei automatycznego narzędzia laparoskopowego lub kamery laparoskopowej w dwóch stopniach swobody. W części pierwszej znajduje się krótki rys historyczny związany z robotami kardiochirurgicznymi. W części drugiej artykułu przedstawiony jest opis zasady działania serwomechanizmu. W kolejnej części jest opisany układ sterowania wraz z układem sensorycznym. W części czwartej zamieszczony został opis konstrukcji serwomechanizmu.
EN
This paper presents the servo drive with friction coupling in two DOF. The first section describes some of the problems with cardiac-surgery robots. In the second section there is shown the operating principle of the friction drive, which is a solution to the mentioned problems. The next section presents the motion control system and the sensors used therein. In the fourth section the author deals with the mechanical solution of the servo drive.
10
Content available Tuning P-PI and PI-PI controllers for electrical servos
Żabiński T., Trybus L.
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2010
|
Vol. 58, nr 1
51-58
EN
Tuning rules for position and velocity controllers in P-PI and PI-PI electrical servomechanisms are developed using the root locus design method. P-PI controller is equivalent to PID controller with a set-point filter. PI-PI servo provides zero steady-state error for linear disturbances, which may be important for some tracking tasks. Three design data are needed to calculate the tunings, i.e. drive gain, settling time and control cycle. The development begins with continuous controllers for better understanding. Closed-loop transfer functions involve real multiple poles, so the responses are smooth, without overshoot. Upper limits on control cycles as fractions of settling times are given. Some experimental results are presented.
11
Nastawy serwomechanizmów pozycyjnych PID robotów przemysłowych
Szkodny T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
407-418
PL
W pracy przedstawiono metodę doboru nastaw regulatorów stałowzmocnieniowych serwomechanizmów pozycyjnych robotów przemysłowych. Metoda opiera się na analizie linii pierwiastkowych równań charakterystycznych serwomechanizmów, z uwzględnieniem zmienności efektywnych momentów bezwładności siłowników napędowych manipulatora, spowodowanych zmianą konfiguracji i stanu obciążenia chwytaka. Rozważono serwomechanizmy PID o strukturze jak w robotach rodziny Puma. Przy wyprowadzaniu wzorów na nastawy regulatorów uwzględniono podstawowe wymagania stawiane serwomechanizmom pozycyjnym robotów. Jest to zapobieganie przeregulowaniom odpowiedzi skokowych i tłumienie drgań wynikających ze skończonej sztywności mechanicznej manipulatora. Metodę zweryfikowano za pomocą badań robota eksperymentalnego.
EN
J.J. Craig, in his book [1[ presents a method of choice of PD servo controllers. But PD servos have a fault which appears with a static errors and cause a static errors of position. The adding of integrating limb to controllers eliminating these errors. In this work the method of PID servo controller settings choice of industrial robots is presented. The formulas for this settings have been drawn on the base of analysis of root lines on complex plane. In this drawing the basic requirements for servos of industrial robots have been account. Namely the requirements are prevent oscillations of step outputs signals of servos and damping of resonance oscillations caused by finite mechanical stiffness of manipulators. Proposed method have been investigated for experimental robots, which is laboratory equipment of the Automation Institute of Silesian Technology University in Gliwice. The investigation have been shown correctness of proposed method.
12
Nastawianie regulatorów P-PI oraz PI-PI dla serwomechanizmów
Żabiński T., Trybus L.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
419-428
PL
Podano proste wzory na nastawy regulatorów położenia i prędkości w strukturach P-PI oraz PI-PI dla typowych serwomechanizmów. Potrzebne są tylko dwie dane projektowe, tj. wzmocnienie napędu traktowanego jako "podwójny integrator" oraz wymagany czas regulacji. Wzory wyprowadza się metodą linii pierwiastkowych Evansa. Struktura PI-PI zapewnia zerowy błąd ustalony przy zakłóceniach zmieniających się liniowo. Można ją uzyskać w niektórych kontrolerach ruchu znanych firm. W ten sam sposób otrzymuje się trochę bardziej złożone wzory na nastawy serwomechanizmu cyfrowego, gdzie dodatkową daną jest cykl obliczeń.
EN
Simple tunings for settings of position and velocity controllers in P-PI and PI-PI structures for typical servomechanisms are presented. Two design data, i.e. gain of the drive treated as double integrator and required settling time, are needed only. The tunings are derived by means of Evans root locus method. The PI-PI structure provides zero steady-state error for disturbances changing linearly. The structure can be configured in some motion controllers of renowned manufacturers. Somewhat more complicated tunings for digital servo can be obtained in the same way, involving calculation cycle as the third data.
13
Algorytm modelu symulacyjnego osi sterowanej numerycznie
Joszko M.
Prace Naukowe Katedry Budowy Maszyn / Politechnika Śląska
|
2008
|
nr 3
31-38
PL
Głównym celem artykułu jest przedstawienie problematyki modelowania układów serwonapędowych. W artykule przedstawiono algorytm dla symulacji serwonapędu obrabiarki sterowanej numerycznie. Model serwonapędu został zbudowany na bazie stanowiska do badania posuwów szybkich będącego na wyposażeniu Katedy Budowy Maszyn. Model został dostrojony oraz poddany weryfikacji.
EN
The main gola of the article was to present problems of modelling position control servo-mechanism. The article presents the algorithm of building the simulating model of servomechanism of machine tools. The model was built on base on testing stand of High Speed Machining. Model was validated and verified.
14
Diagnostyka serwomechanizmu za pomocą metody logiki rozmytej
Bliski P.
Elektro Info
|
2007
|
nr 3
30-35
PL
W artykule przedstawiono metodę diagnostyki serwomechanizmu za pomocą logiki rozmytej. Wprowadzono najważniejsze pojęcia związane z tą dziedziną, opisano też problemy współczesnej diagnostyki. Przedstawiono serwomechanizm jako przykład często użytkowanego oraz trudnego w diagnostyce obiektu. Zaprezentowano logikę rozmytą jako metodę skuteczną w detekcji i lokalizacji uszkodzeń układów analogowych, a także pokazano wykorzystanie logiki rozmytej do analizy stanu badanego obiektu.
15
Model of a gyroscope control for an autonomous scanning device aboard of a UAV
Fusik M., Koruba Z.
Journal of Technical Physics
|
2003
|
Vol. 44, no 1
49-65
EN
The paper presents a niodel of optical scanning system that can be used as means of detection and tracking of moving ground vehicles. The device can be mounted aboard of a UAV. Kinematic relations between UAV, moving target ami changes in position of an optical axis of scanning device are derived. A model of a gyroscope control as a servomechanism of the scanning device is presented.
16
Content available remote Robot cotroller with a self-measurement capability enabling the identification of friction
Woźniak A., Szynkiewicz W., Zieliński C.
Archives of Control Sciences
|
2003
|
Vol. 13, no. 4
391-414
EN
This paper proposes an open controller structure which beside realising the diverse control tasks enables gathering of the idetification data which in turn can be utilised for improving servo control algorithms. The authors are convinced that in case of research-oriented controller archtectrures self-identification and self-measurement components should be included. Moreover the paper shows how the gathered data has been utilised in the modelling of friction. This problem has been investigated to increase the precision of motions of a robot equipped with a machinning head.
17
Content available remote Tests of XY-recorders based on a servomechanism with sliding motion
Żuchowski A.
Metrology and Measurement Systems
|
2002
|
Vol. 9, nr 4
327-337
EN
The most important dynamical parameters of XY-recorders built on the basis of a servomechanism with sliding motion are the maximal velocity of the moving part and its maximal acceleration. The maximal velocity determines the range of recorder applications (tracking of the input signal without a dynamical error), the acceleration additionally narrows these limits and this effect has to be compensated by application of appropriate correctors. In this paper tests allowing to determine both dynamical parameters are described and they do not require any use of measurement sensors. They can be applied as well to the determination of dynamical parameters of servomechanisms with sliding motion which are elements of devices of other type.
PL
Najważniejszymi parametrami dynamicznymi rejestratorów budownych na bazie serwomechanizmu z ruchem ślizgowym są maksymalna prędkość organu ruchomego oraz jego maksymalne przyspieszenie. Maksymalna prędkość określa granice zastosowań rejestratora (śledzenie sygnału wejściowego bez błędu dynamicznego) , przyspieszenie maksymalne dodatkowo w złożony sposób zawęża te granice i efekt ten kompensuje się zwykle poprzez zastosowanie odpowiednich układów korekcyjnych. Maksymalną prędkość wyznacza się zwykle w prosty sposób z wykresu skokowej odpowiedzi rejestratora zdjętego eksperymentalnie. Dla pomiaru przyspieszenia maksymalnego bez użycia dodatkowych czujników, przy wykorzystaniu jedynie własnego mechanizmu rejestratora, zaproponowano metode oparta o pomiar amplitudy wykresu reakcji mechanizmu rejestratora na sygnał prostokątny (lub sinusoidalny) o okresie na tyle krótkim, by nie dochodziło do śledzenia sygnału testującego. Wykazano, że w ustalonym stanie ruchu amplituda ta zawiera niezbędne informacje dla wyznaczenia maksymalnego przyspieszenia, konieczna jest przy tym uprzednia znajomość maksymalnej prędkości ruchu oraz przebiegu testującego. Oszacowano błędy metody i omówiono osobliwości zachowań w warunkach braku symetrii czasu trwania dodatniej i ujemnej fazy sygnału testującego. Wykonano symulacje odpowiednich eksperymentów potwierdzające poprawność metody oraz pomiaru maksymalnej prędkości i maksymalnego przyspieszenia rzeczywistego rejestratora. Omówiono dodatkowo test identyczności dynamiki i rejestratorów dwukanałowych XY.
18
Content available remote On the choice of the reduction gear ratio for the continuous position servomechanisms
Missala T.
Prace Instytutu Elektrotechniki
|
2001
|
Z. 208
85-97
EN
The typical problem which is to solve it is the time-optimal problem; this means, the time needed to realise the positioning path from omega = 0 to omega = 0 (omega is the angular velocity) should be as short as possible. In general the positioning task is realised by: a start from omega = 0 to omega = omega(L), the run with the constant angular velocity omega(L) and the brackeage from omega(L) to omega = 0. The servoactuator, which is composed from the servomotor and the gearbox, is loaded by a mechanism, characterised by: a moment of inertia, a moment of viscous friction and a static load moment. To reach the time-optimal solution it is necessary to fit the gear ratio to the load condition. The paper deals with this problem.
PL
Droga kątowa elementu wyjściowego serwomechanizmu położeniowego (patrz rys. 1 - wykres uproszczony) składa się z trzech odcinków: rozruchu od omega = 0 do prędkości maksymalnej omega(s), ruchu z tą prędkością i hamowania do omega = 0. Zadaniem jest takie dobranie przełożenia przekładni, aby przy danym silniku i danym obciążeniu uzyskać najkrótszy czas odpracowania całego cyklu. Podstawowe zależności wynikające z rys. 1 i praw dynamiki podano we wzorach (2.1) do (2.13); wiążą one podstawowe parametry cyklu pracy. Problem przewidziany do rozwiązania sformułowano w rozdziale 3: przy znanych danych silnika (moment elektromechaniczny, maksymalna prędkość obrotowa, moment bezwładności wirnika i moment tarcia wiskotycznego) oraz znanych parametrach obciążenia (moment obciążenia statycznego, moment bezwładności, największa prędkość ruchu elementu wyjściowego i moment tarcia wiskotycznego), podać zależności do określenia takiego przełożenia przekładni redukcyjnej, które minimalizuje czas potrzebny do odpracowania cyklu pozycjonowania. Rozwiązanie przedstawiono w rozdziale 4. Wsystkie wielkości przeliczono na wał elementu wyjściowego (oznaczenie L), określono przyśpieszenie kątowe (wzór 4.5) i wprowadzono współczynnik dopasowania g (wzór 4.6). Wyznaczono warunek (4.10) umożliwienia rozruchu; ten warunek jest też wykorzystany przy znajdowaniu rozwiązania (4.22). Kolejne przekształcenia doprowadzają do wzorów (4.14) i (4.16), będących zależnościami wejściowymi zagadnienia optymalizacyjnego. Rozważano dwa przypadki: - krótka droga pozycjonowania, gdy element wyjściowy nie osiąga największej prędkości, lub dochodzi do niej i rozpoczyna hamowanie; rozwiązanie zagadnienia jest w tym przypadku podane wzorem (4.22); - długa droga pozycjonowania, gdy element wyjściowy porusza się przez określony czas z prędkością maksymalną, po czym rozpoczyna się hamowanie; rozwiązania w tym przypadku poszukuje sie przez numeryczne rozwiązanie równania czwartego rzędu (4.26). Wartość przełożenia uzyskana ze wzoru (4.22) jest wygodną wartością startową do dalszych obliczeń.
19
Content available remote Serwomechanizmy MITSUBISHI ELECTRIC - Precyzyjne układy napędowe
Keulemans M.
Napędy i Sterowanie
|
2001
|
R. 3, nr 3
48--50
PL
Rozwój automatyki w krajach rozwiniętych takich jak Japonia, Niemcy czy USA potwierdza tendencje wycofywania się z tradycyjnych sposobów kontroli ruchu, takich jak pneumatyka lub hydraulika i wstawiania w to miejsce serwomechanizmów. Ten nowy kierunek w automatyce potwierdza również znaczny wzrost sprzedaży serwomechanizmów w tych krajach.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.