PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 27 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  2. 8 Pomiary Automatyka Robotyka
  3. 6 Modelling in Engineering
  4. 6 Modelowanie Inżynierskie
  5. 4 Mechanics and Mechanical Engineering
Więcej...
Autorzy help
  1. 8 Zieliński C.
  2. 5 Banachowicz K.
  3. 5 Kozłowski K.
  4. 5 Winiarski T.
  5. 4 Hendzel Z.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2023
  2. 2 2022
  3. 4 2021
  4. 1 2019
  5. 4 2018
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 66

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot control
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
1
Content available Neural control of a robotic manipulator in contact with a flexible and uncertain environment
Gierlak Piotr
Acta Mechanica et Automatica
|
2023
|
Vol. 17, no. 3
435--444
EN
This article presents the synthesis of a neural motion control system of a robot caused by disturbances of constraints limiting the movement, which are the result of flexibility and disturbances of the contact surface. A synthesis of the control law is presented, in which the knowledge of the robot's dynamics and the parameters of a susceptible environment is not required. Moreover, the stability of the system is guaranteed in the case of an inaccurately known surface of the environment. This was achieved by introducing an additional module to the control law in directions normal to the surface of the environment. This additional term can be interpreted as the virtual viscotic resistance and spring force acting on the robot. This approach ensured the self-regulation of the robot’s interaction force with the compliant environment, limiting the impact of the geometrical inaccuracy of the environment.
2
Uproszczony model systemu sterowania robota rozważnie zarządzającego przerywalnymi zadaniami
Dudek Wojciech
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
127-136
PL
Zarządzanie zadaniami jest podstawowa umiejętnością autonomicznych organizmów żywych i urządzeń. Problem zarządzania zadaniami jest kluczowy dla wszechstronnych robotów usługowych, które pomagaj ̨a ludziom w wypełnianiu różnych obowiązków. Niekiedy roboty te są współdzielone przez wielu użytkowników, którzy nie uzgadniają ze sobą poleceń dla robota. Wszechstronne roboty usługowe często pracują w zmiennych środowiskach, a użytkownicy zmieniają swoje żądania i preferencje. A zatem, takie roboty wymagają odpowiedniej metody zarządzania zadaniami. System robota powinien ustalać i aktualizować priorytety, sprawdzać możliwość wykonania zadań oczekujących oraz aktualizować plany wykonania tych zadań. Ponadto, robot przerywając obecnie realizowane zadanie, powinien przewidywać konsekwencje wynikające z tego przerwania (np. pozostawienie włączonej kuchenki). System sterowania robota, który posiada wyżej wymienione cechy oraz wstrzymuje/wznawia zadania, aktualizuje priorytety w reakcji na zmiany w środowisku oraz zamyka zadania oczekujące, które stały si ̨e niewykonalne, nazywany jest w tym artykule rozważnym. Artykuł przedstawia model rozważnego systemu sterowania robota usługowego.
EN
Task management is a core ability of living and artificial autonomous entities. In robotics, it is especially crucial for versatile service robots that are tailored to help humans in various duties. In some applications, robots are shared by multiple users that don’t agree their requests. Versatile service robots often work in dynamic environments, and their users’ needs and preferences change in time. Thus, the robots need an advanced task management ability that includes i.a. dynamic priority assignment, repetitive check of tasks’ feasibility and task plans update. Additionally, robots need to foresee the consequences of their task interruption (e.g. leaving a cooker on). Therefore, the problem of prudent task management respecting the danger of interrupting robot’s tasks arises. Prudent task management considered in this article is constituted of i.a. safe suspension and resumption of its tasks, priotiry variables reappraisal invoked by changes in the environment and termination of a queued tasks that are no longer feasible. This article presents a simplified model of such a system.
3
Badanie podatności systemu sterowania robota wykorzystującego głębokie uczenie ze wzmocnieniem
Giełdowski Daniel, Szynkiewicz Wojciech, Dudek Wojciech
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
105-114
PL
Niniejszy artykuł przedstawia opis metody badania podatności systemu sterowania robota wykorzystującego głębokie uczenie ze wzmocnieniem. Przedstawiony jest problem cyberbezpieczeństwa takich systemów. Omówiono oprogramowanie szeroko stosowane w systemach robotów, uwzględniając najpopularniejsze algorytmy uczenia. Przedstawiono podatności takiego systemu, metody ataku na niego oraz proponowane zabezpieczenia. Opisano projekt badania podatności oraz eksperymentalna weryfikacje proponowanych metod zabezpieczeń systemu robota wykorzystującego głębokie uczenie ze wzmocnieniem.
EN
This paper describes a method for testing the vulnerability of a robot control system that employs deep reinforcement learning. The problem of cyber security of such systems is presented. Software commonly used in robot control systems is discussed, considering the most popular deep reinforcement learning algorithms. Vulnerabilities of such a system, methods of attacking it and proposed security measures are presented. The design of vulnerability analysis and experimental verification of proposed security methods for a robot control system based on DRL is described.
4
Content available Design and programming of a walking robot
Wenta Natalia, Lazarowska Agnieszka
Scientific Journal of Gdynia Maritime University
|
2021
|
nr 119
20--30
EN
The paper presents the development of a walking robot. It describes the conditions that have to be fulfilled to achieve the robot's movement. The program aimed at controlling the robot is also described. The classification of mobile robots and the results of the robot operation verification are also presented in the article.
5
Content available remote Nadzór i bezpieczeństwo w przemyśle – rozwiązania Finder
Kocur Dawid
Napędy i Sterowanie
|
2021
|
R. 23, nr 6
46--48
PL
Do niedawna praca w branży przemysłowej wielu z nas mogła przywodzić na myśl wykorzystywanego pracownika, który przez 8 albo 12 godzin stoi przy linii montażowej i wykonuje monotonną pracę. Świat się zmienia, pandemia oraz rozwijająca się międzynarodowa gospodarka przyspieszyły pojawienie się zrobotyzowanych stanowisk pracy, które w pełni nadzorowane są zdalnie i które długofalowo mogą przynieść firmie duży zysk. Finder, podążając za trendem Przemysłu 4.0, rozwija swoje produkty tak, by mogły znaleźć się w rozdzielnicach elektrycznych sterujących robotami, zapewniając niezawodność i bezpieczeństwo.
6
Content available remote Machine-Centric Robotics. Szybsze wdrożenie aplikacji pick-and-place? To możliwe
Hensel Stefan
Napędy i Sterowanie
|
2021
|
R. 23, nr 3
34--35
PL
Niezwykle precyzyjne aplikacje typu pick-and-place mogą zwiększyć wydajność i niezawodność linii produkcyjnych. Do tej pory jednak funkcjonowały one jako urządzenia odrębne od samej maszyny, co zdecydowanie ograniczało ich wydajność. Firmie B&R udaje się obecnie zmienić tę sytuację dzięki pełnej integracji sterowania robotami z systemem automatyki i wprowadzeniu nowego rozwiązania programowego.
7
Content available Hubero : a framework to simulate human behaviour in robot research
Karwowski Jarosław, Dudek Wojciech, Węgierek Maciej, Winiarski Tomasz
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2021
|
Vol. 15, No. 1
31--38
EN
Social robots’ software is commonly tested in a simula‐ tion due to the safety and convenience reasons as well as an environment configuration repeatability assurance. An interaction between a robot and a human requires ta‐ king a person presence and his movement abilities into consideration. The purpose of the article is to present the HuBeRo framework, which can be used to simulate hu‐ man motion behaviour. The framework allows indepen‐ dent control of each individual’s activity, which distinguis‐ hes the presented approach from state‐of‐the‐art, open‐ source solutions from the robotics domain. The article presents the framework assumptions, architecture, and an exemplary application with respect to presented sce‐ narios.
8
Content available Position/force control of manipulator in contact with flexible environment
Gierlak Piotr
Acta Mechanica et Automatica
|
2019
|
Vol. 13, no. 1
16--22
EN
The paper presents the issue position/force control of a manipulator in contact with the flexible environment. It consists of the realisation of manipulator end-effector motion on the environment surface with the simultaneous appliance of desired pressure on the surface. The paper considers the case of a flexible environment when its deformation occurs under the pressure, which has a significant influence on the control purpose realisation. The article presents the model of the controlled system and the problem of tracking control with the use of neural networks. The control algorithm includes contact surface flexibility in order to improve control quality. The article presents the results of numerical simulations, which indicate the correctness of the applied control law.
9
Współrzędne barycentryczne w sterowaniu robotem kosmicznym z redundantnymi napędami
Jakubiak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
87--96
PL
W pracy przedstawiono zastosowanie afinicznych uogólnionych współrzędnych barycentrycznych do sterowania bazą planarnego robota kosmicznego napędzanego silnikami odrzutowymi. Rozpatrywane jest kryterium minimalizacji energii sterowania w zadaniu lokalnym. W pracy pokazano, że możliwym jest uzyskanie sterowań dopuszczalnych bez konieczności korzystania z procedur iteracyjnych.
EN
The paper presents an application of affine generalized barycentric coordinates in control. The controlled object is a base of a planar space manipulator driven by thrusters. The controls are chosen to minimize control energy in a local task. It is shown in the paper that with barycentric coordinates approach it is possible to obtain admissible controls without the use of iterative procedures.
10
Współpraca człowieka z robotem przy sortowaniu losowo rozmieszczonych obiektów
Jezierski E., Łuczak P., Smyczyński P., Zarychta D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
353--363
PL
Referat przedstawia możliwości nauczenia systemu sterowania robota wykonywania operacji autonomicznego sortowania obiektów różniących się cechami, które mogą być zidentyfikowane przy użyciu systemu wizyjnego. Obiekty mogą być rozmieszczone w sposób dowolny na scenie robotycznej, również częściowo lub całkowicie zasłonięte innymi. Operator w fazie uczenia pokazuje sposób sortowania przenosząc w dłoni kolejne obiekty, np. czerwone do pojemnika A, zielone do pojemnika B, itd. System robotyczny, po rozpoznaniu zadawanego sposobu sortowania przy wykorzystaniu systemu wizyjnego, kontynuuje tę pracę w sposób autonomiczny, aż do wybrania wszystkich rozpoznanych obiektów. Wymiary, kształty oraz rozmieszczenie pojemników są dowolne. Opracowane algorytmy są testowane na stanowisku badawczym wyposażonym w dwa nowoczesne roboty KUKA LBR iiwa 14 R820.
EN
The paper presents the possibilities of teaching a robot controller to perform operations of autonomous segregation of objects differing in features that can be identified using a vision system. Objects can be arranged freely on the robot scene also covered with others. In the learning phase, the robot operator shows the segregation method by moving subsequent objects held in the human hand, eg. red to container A, green to container B, etc. The robot system, after recognizing the idea of segregation that is being done using the vision system, continues this work in an autonomous way, until all identified objects will be removed from robotic scene. There are no restrictions on the dimensions, shapes and placement of containers collecting segregated objects. The developed algorithms were verified on a test bench equipped with two modern robots KUKA LBR iiwa 14 R820.
11
Sterowanie robotem kroczącym w oparciu o wzorzec chodu człowieka
Parulski P., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
439--448
PL
Celem niniejszej pracy jest przedstawienie dalszych wyników prac skierowanych na opracowanie systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących. Głównym zadaniem jest uzyskanie stabilnej orbity okresowej dla analizowanego modelu robota, a pomocne w tym mają być dane pochodzące z ruchu człowieka. Wzorzec chodu otrzymany został przy wykorzystaniu systemu do akwizycji danych firmy Optitrack. Uzyskane trajektorie stanowią dane referencyjne w celu opracowania funkcji wyjścia dla algorytmu sterowania, w wyniku działania którego, ruch robota będzie zbliżony do ruchu człowieka.
EN
The aim of this article is to present further results of work aimed at developing a system for analyzing and designing a gait of a walking bipedal robot with torso and knees, based on biological data. Biological data acquisition was made with a use of the Optitrack vision system and the Matlab environment. Obtained trajectories form the reference data for creating sets of output functions, and consequently for the controller, whose task will be to achieve a stable gait of a robot. The main goal is to create a stable periodic orbit on the basis of human data.
12
Stanowisko eksperymentalne typu wahadło na wózku: konstrukcja, modelowanie, identyfikacja, sterowanie oparte na modelu, wdrożenie
Arent K., Szulc M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
365--376
PL
W pracy przedstawiono stanowisko eksperymentalne układu wahadła na wózku i na jego tle omówiono wszystkie kluczowe zagadnienia dotyczące wytworzenia modelu matematycznego, algorytmu sterowania opartego na modelu i wdrożeniu tego algorytmu na platformie sprzętowej. W zakresie modelowania zebrano działania wykorzystujące obliczenia symboliczne w Mathematica, modelowanie 3D w Autodesk Inventor, modelowanie fizyczne w SimMechanics, estymację parametrów w Simulinku. W kontekście sterowania zestawiono operacje w zakresie projektowania w Control Toolbox i Simulinku, automatycznego generowania kodu w Embedded Coder, implementacji kodu w środowisku FreeRTOS. Ocenę poprawności działań i zaproponowanych rozwiązań oparto na podstawie wyników eksperymentów zawartych w pracy.
EN
This work presents an experimental stand - a pendulum on a cart. It is discussed, with this background, all the key issues concerning development of a mathematical model and model based control algorithm, and deployment of this algorithm to a target hardware platform. I the scope of modelling we integrated symbolic computations in Mathematica, 3D CAD modelling in Autodesk Inventor, physical modelling in SimMechanics, parameters estimation in Simulink. In the context of control, we integrated operations covering control design in Control Toolbox, automatic code generation in Embedded Coder, implementation of the resulted code in FreeRTOS. The assessment of the correctness of activities and proposed solutions is based on the results of the experiments contained in the work.
13
Content available Control of mindstorms NXT robot using Xtion Pro camera skeletal tracking
Żmudziński Ł., Augustyniak A., Artiemjew P.
Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
|
2016
|
nr 19(1)
71--81
EN
This paper focuses on the topic of creating a gesture-oriented user control system for robotic agents. For testing purposes we have used a Lego Mindstorm NXT self-designed robot and a Xtion Pro camera. Our construction consists of a NXT brick and three motors (two used for movement and one for the clutch mechanism). Our software is developed using C++ with NXT++ and OpenNi/NiTe libraries. System tests were performed in a real environment.
14
Stanowisko testowe do walidacji algorytmów sterowania robotem kosmicznym
Oleś J., Kindracki J., Rybus T., Seweryn K., Wolański P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
265--278
PL
Wykorzystanie robotów kosmicznych, tj. satelitów wyposażonych w manipulatory, jest jedną z rozważanych strategii na pozbycie się tzw. "śmieci kosmicznych". Ze względu na krótki czas trwania manewru przechwytywania robot kosmiczny powinien cechować się dużym stopniem autonomii. Niniejszy artykuł dotyczy problematyki sterowania robotem kosmicznym na orbicie, a także zagadnień związanych z testowaniem takiego układu w warunkach laboratoryjnych. Stanowisko testowe w Centrum Badań Kosmicznych PAN wykorzystuje łożyska powietrzne do symulacji warunków mikro grawitacji na płaszczyźnie i pozwala na testowanie zaawansowanych algorytmów sterowania dla robotów kosmicznych wyposażonych w silniki manewrowe. W pracy przedstawiono modyfikację systemu testowania polegającą na wyposażeniu bazy manipulatora w silniki manewrowe na sprężony gaz, które pozwalają na ruch układu robotycznego, oraz wykorzystanie sygnału o pozycji i orientacji członów robota z zewnętrznego systemu wizyjnego przekazywanego do układu sterowania.
EN
The paper presents a testbed in Space Research Centre (CBK PAN) that could be used for testing advanced control systems for robotic spacecrafts. Such devices are designed to catch objects on orbit, especially "space junk" for the purposes of deorbiting, servicing or refuelling. The testbed allows for experiments with planar 2DoF manipulator mounted on a base with a set of coldgas engines. An important issue is that control systems is able to work in closed loop because of the external vision system signal on objects positions.
15
Rozszerzona metoda siły pozornej w sterowaniu manipulatorami mobilnymi na platformach sterowania poślizgowo
Domski W., Mazur A., Kaczmarek M., Cholewiński M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
519--530
PL
Prezentowany artykuł przedstawia wykorzystanie rozszerzonej metody siły pozornej dla manipulatora mobilnego składającego się z platformy sterowanej poślizgowo oraz sztywnego manipulatora 2R. Prezentowana praca jest rozszerzeniem wyników otrzymanych dla metody siły pozornej, która była już wcześniej przedstawiana. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla zadania śledzenia trajektorii zadanej przez platformę SSMP oraz przez manipulator. Zastosowano różne konfiguracje ograniczeń nieholonomicznych w odniesieniu do braku poślizgu wzdłużnego kół platformy. W artykule przedstawiono dowód zbieżności algorytmu sterowania w oparciu o funkcję Lyapunova.
EN
The paper presents extended factitious force method for mobile manipulator which is a set of a skid-steering mobile platform and a 2R rigid manapulutor. Work presented in this paper is extension to the results optained from facitious force method. Simulation results were presented for a trajectory tracking task both for a mobile platform and for a manipulator. Different nonholonomic constrain configurations for platform's wheels in terms of longitudional slippage were used. Also a proof of covergence of the control algorithm based on Lyapunov function was presented.
16
Procedura predykująca VFO dla algorytmów planowania ruchu robotów mobilnych z ograniczoną krzywizną
Gawron T., Michałek M. M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
499--508
PL
W niniejszym artykule opisano nową procedurę predykującą wykorzystująca sterownik VFO (z ang. Vector Field Orientation) do globalnego planowania ruchu robota mobilnego przy ograniczonej krzywiźnie ruchu z wykorzystaniem algorytmów próbkujących takich jak RRT i RRT. Opracowano wydajne analitycznie procedury sprawdzające spełnienie ograniczeń na sygnały sterujące i stan robota mobilnego bez uciekania się do wykorzystania predefiniowanego zbioru prymitywów ruchu. Efektywność proponowanej procedury predukującej sprawdzano podczas planowania ruchu w wybranych środowiskach kolizyjnych. Zaplanowane sekwencje punktów przejazdowych zrealizowano podczas eksperymentów na laboratoryjnej platformie mobilnej MTracker. Uzyskane wyniki porównano ilościowo z procedurą predukującą wykorzystującą znane z literatury ƞ3-krzywe.
EN
In this paper we develop an extend procedure for sampling based motion planners, which is driven by the VFO (Vector-Field-Orientation) controller for a unicycle with bounded curvature of motion. The key feature of the proposed extend procedure is utilization of specific properties of VFO control strategy, which enabled us to develop the efficient analytic collision-checking and constraint-satisfaction-checking procedures. We present experimental results of motion planning and its practical execution with a laboratory-scale mobile robot.
17
Platforma mobilna Rex : parametryczne i nieparametryczne planowanie ruchu
Zadarnowska K., Gut D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
573--584
PL
Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi poruszającej się w obecności poślizgów poprzecznych i wzdłużnych kół. Przedstawiono równania ruchu platformy. W oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej zaproponowano parametryczny i nieparametryczny jakobianowy algorytm planowania ruchu. Działanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania równoległego platformy Rex.
EN
A motion planning problem of a skid-steering, 4-wheel mobile platform with coupled wheels is considered. A dynamics model of the mobile platform Rex is derived. Parametric and nonparametric Jacobian motion planning algorithms are designed and applied to a parking problem of the platform. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.
18
Planowanie ruchu układów nieholonomicznych z wcześniejszym osiąganiem celu
Ratajczak A.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
585--594
PL
Zadanie planowania ruchu polega na wyznaczeniu funkcji sterującej, która doprowadzi układ do zadanego punktu końcowego w zadanym czasie. Niniejsza praca przedstawia modyfikację algorytmu planowania ruchu, która umożliwia osiągnięcie punktu docelowego w czasie krótszym niż założony horyzont czasowy. Wyprowadzenie algorytmu wykorzystuje ideę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej, a jego konstrukcja bazuje na algorytmie z priorytetowaniem zadań dodatkowych. Efektywność przedstawionego podejścia jest zobrazowana wynikami symulacyjnymi.
EN
The motion planning problem consists in finding a control function which drives the system to desired point in a prescribed time interval. This work introduces an motion planning algorithm modification which allows to reach the destination in time which is shorter than the assumed time horizon. The algorithm derivation relies on the endogenous configurations pace approach, and the algorithm construction bases on the task-priority motion planning algorithm. The new algorithm efficiency is depicted with simulation results.
19
Odporny gładki algorytm sterowania robotem o kinematyce monocykla
Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
509--518
PL
Praca przedstawia metodę sterowania/nawigacji robota mobilnego o kinematyce monocykla. Proponowany gładki algorytm zapewnia zbieżność trajektorii pozycji i orientacji do otoczenia punktu zadanego o projektowanym promieniu i wykazuje odporność na addytywne ograniczone zakłócenia pomiarowe konfiguracji. Metoda wykorzystuje gładki hybrydowy algorytm nawigacji połączony z algorytmem sterowania ruchem wykorzystującym metodę funkcji transwersalnych. W pracy przedstawiono skróconą analizę stabilności oraz wybrane wynik i symulacyjne ilustrujące właściwości sterownika/nawigatora.
EN
In this paper a stabilizer dedicated for a unicycle-like robot is considered. The proposed smooth control law ensures the global boundedness of position and orientation trajectories to a neighborhood of the origin with an arbitrarily selected radius and some robustness to bounded additive measurement noises. The controller consists of a smooth hybrid navigation algorithm and a smooth feedback based on me transverse function approach. Sketch of stability proof and simulation results illustrating properties of the algorithm are investigated.
20
Nowe jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych
Tchoń K., Ratajczak J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 2
541--552
PL
Praca przedstawia dwa algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej i dynamicznie zgodnej odwrotności jakobianu. Do opisu układu nieholonomicznego wykorzystano metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Oba algorytmy są oparte na odwrotnościach jakobianu uzyskanych jako rozwiązanie pewnego zadania sterowania optymalnego w układzie liniowym, zależnym od czasu. Działanie algorytmów planowania zilustrowano na przykładzie zadania planowania ruchu robota mobilnego typu trójkątny smok.
EN
This work presents two motion planning algorithms for non-holonomic robots based on the concepts of Lagrangian and dynamically consistent Jacobian inverse. New Jacobian inverses have been designed as solutions of a certain optimal control problem in a linear control system defining the Jacobian of the non-holonomic system. Performance of the algorithms is illustrated by a motion planning problem of the trident snake robot.
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.