Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Application of transverse functions to control differentially driven wheeled robots using velocity fields

Pazderski D.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2016

|

Vol. 64, nr 4

831--851

EN

This paper deals with control of a nonholonomic unicycle-like robot in a cluttered environment with static obstacles. The proposed solution is based on a combination of a universal motion controller taking advantage of transverse functions with a navigation velocity field determining a path in a free task space. The motion controller is used to imitate an omnidirectional planar kinematics such that nonholonomic constraints become hidden for a navigation layer. Then it is possible to generate vector fields which govern motion of the omnidirectional frame. The controller using the transverse function is discussed in depth. In particular, a possible parametrization of this function is considered and analysis of an augmented dynamics is provided for different motion patterns. Next, construction of obstacles and potential design for star-like shapes are presented. The navigation algorithm is verified experimentally and the results are discussed.

2

Ruch cieczy w zbiorniku poziomym

Trębacki K., Królicka A.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 10

97--102

PL

W artykule omówiony został ruch poziomy zbiornika wypełnionego cieczą. Wymieniono przyczyny ruchu cieczy w zbiorniku. Dokonano analizy wg teorii liniowej i nieliniowej. Wyznaczono częstości drgań własnych. Na podstawie teorii liniowej i nieliniowej wyznaczono funkcję potencjału prędkości Φ i powierzchni swobodnej η. Podano rozkłady ciśnień hydrodynamicznych na ściankach zbiornika.

EN

The article discussed a horizontal motion of tank filled with liquid. Discussed a causes of motion of liquid in the tank. Were made analysis by the theory of linear and nonlinear. In article the given of frequency of vibration. On the basis of theory of linear and nonlinear function are determined velocity potential and free surface. Given of distributions of hydrodynamic pressure on the walls of tank.

3

Predictive control for trajectory tracking and decentralized navigation of multi-agent formations

Prodan I., Olaru S., Stoica C., Niculescu S. I.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2013

|

Vol. 23, no. 1

91--102

EN

This paper addresses a predictive control strategy for a particular class of multi-agent formations with a time-varying topology. The goal is to guarantee tracking capabilities with respect to a reference trajectory which is pre-specified for an agent designed as the leader. Then, the remaining agents, designed as followers, track the position and orientation of the leader. In real-time, a predictive control strategy enhanced with the potential field methodology is used in order to derive a feedback control action based only on local information within the group of agents. The main concern is that the interconnections between the agents are time-varying, affecting the neighborhood around each agent. The proposed method exhibits effective performance validated through some illustrative examples.

4

Cortical bone tissue viscoelastic properties and its constitutive equation - preliminary studies

Pawlikowski M.

Archive of Mechanical Engineering

|

2012

|

Vol. LIX, nr 1

31-52

EN

In the paper, preliminary studies on formulation of a new constitutive equation of bone tissue are presented. A bone is modelled as a viscoelastic material. Thus, not only are elastic properties of the bone taken into account, but also both short-term and long-term viscoelastic properties are considered. A potential function is assumed for the bone, constant identification on the basis of experimental stress-strain curve fitting is completed and a preliminary constitutive equation is formulated. The experiments consisted of compressive tests performed on a cuboids-like bone sample of the following dimensions: 10x5x7.52 mm. The specimen was compressed along the highest dimension at the strain rates 0.016 s to the -1 and 0.00016 s to the -1. In addition to this, stress relaxation test was performed to identify long-term viscoelastic constants of bone. In the experiments, only displacement in the load direction was measured. The bone sample was extracted from a bovine femur. The form of the proposed potential function is such that it models a bone as a transversely isotropic material. For the sake of simplicity, it is assumed that the bone is incompressible. After the material constant identification the strain energy function proved to be adequate to describe bone behaviour under compressive load. Due to the fact that the function is convex, the results of the studies can be utilised in modelling of bone tissue in finite element analyses of an implant-bone system. Such analyses are very helpful in the process of a new prosthesis design as one can preoperatively verify the construction of the new implant and optimise its shape.

PL

W pracy przedstawiono wstępne badania nad sformułowaniem nowego równania konstytutywnego dla tkanki kostnej. Kość zamodelowano jako materiał lepkosprężysty. W badaniach uwzględniono więc, nie tylko właściwości sprężyste tkanki kostnej, ale także krótko- i długoterminowe właściwości lepkosprężyste. Zaproponowano funkcję potencjalną, na podstawie badań eksperymentalnych wyznaczono stałe materiałowe metodą najlepszego dopasowania do krzywej naprężenie-odkształcenie oraz sformułowano wstępne równanie konstytutywne dla tkanki kostnej. Badania eksperymentalne polegały na przeprowadzeniu testów ściskania prostopadłościennej próbki kostnej o wymiarach 10x5x7,52 mm. Próbka była ściskana wzdłuż największego wymiaru z prędkościami odkształcenia 0,016 s do -1 i 0,00016 s do -1. Dodatkowo wykonano jeszcze próbę relaksacji w celu zidentyfikowania długoterminowych właściwości lepkosprężystych kości. Podczas badań doświadczalnych mierzono tylko przemieszczenie w kierunku siły ściskającej. Próbka kostna została wycięta z wołowej kości udowej. Postać funkcji potencjalnej dobrano w ten sposób, żeby modelowała ona tkankę kostną jako materiał poprzecznie izotropowy. Dla uproszczenia założono, że kość zachowuje się jak materiał nieściśliwy. Postać funkcji energii odkształcenia, po wyznaczeniu stałych, była adekwatna do opisu zachowania się tkanki kostnej pod wpływem obciążenia ściskającego. Ze względu na to, że funkcja ta jest wypukła, wyniki badań mogą być wykorzystane w modelowaniu tkanki kostnej w analizach układu implant-kość wykonanych metodą elementów skończonych. Tego rodzaju analizy są bardzo pomocne w procesie projektowania nowej endoprotezy, ponieważ można jeszcze przed operacją zweryfikować jej konstrukcję i dokonać optymalizacji jej kształtu.

5

Nowe oszacowania górne dla liczby chromatycznej grafu i ich zastosowania algorytmiczne

Borowiecki P.

Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne

|

2007

|

T. 13

434-442

PL

Liczba chromatyczna grafu jest najmniejszą liczbą kolorów niezbędnych do pokolorowania jego wierzchołków w taki sposób, aby żadne dwa sąsiednie wierzchołki nie miały tego samego koloru. W ogólnym przypadku problem wyznaczenia liczby chromatycznej grafu jest problemem NP-trudnym. W pracy tej wprowadzamy pojęcie funkcji potencjału określonej na wierzchołkach grafu i stosujemy ją w celu uzyskania nowych górnych oszacowań liczby chromatycznej. Porównujemy uzyskane oszacowania z ich klasycznymi odpowiednikami zależnymi od stopni wierzchołków. Wartości funkcji potencjału wykorzystujemy również do zdefiniowania nowych uporządkowań zbioru wierzchołków, co prowadzi do zdefiniowania dwóch nowych sekwencyjnych algorytmów kolorowania.

EN

Chromatic number of a graph is defined as the smallest number of colors required to color its vertices such that there does not exist a pair of adjacent vertices of the same color. In general it is NP-hard to determine the chromatic number of a graph. Within this paper we introduce the notion of a potential function of a graph defined on its vertex set and use it to establish new upper bounds on the chromatic number. The bounds are compared with their classical counterparts that use vertex degrees instead of potentials. Moreover, the values of a potential function are used to define new vertex orderings, what leads to new sequential graph coloring algorithms.