Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Polish DGPS system: 1995–2017 – study of positioning accuracy

Specht Cezary, Smolarek Leszek, Pawelski Jan, Specht Mariusz, Dąbrowski Paweł

Polish Maritime Research

|

2019

|

nr 2

15--21

EN

This paper is the fourth in a series of publications presenting the process of installation, testing and long-term assessment of the navigational parameters of the Polish DGPS system. This series of publications intends to present – to the general public – the accomplishments of teams of Polish scientists who have been working for years to make the DGPS the main positioning system used in the Polish sea areas. A considerable part of the materials presented in this paper has never been published. The article presents changes in the position accuracy of the Polish DGPS system over 20 years. Both dynamic tests performed on vessels as well as static measurements campaigns were analysed. The publication contains selected results achieved in its installation and testing in 1995–1997 supplemented with the results of studies conducted in the years: 2006, 2010, 2014, 2017. During this period the position accuracy increased from 2–8 m (1996) to approx. 1–2 m (2010) due to three reasons: turning – off the Selective Availability (2000), technical modernization of reference stations (2010) and continuous – over many years – reducing GPS signal-in-space pseudorange errors, which results in increased position accuracy in all GPS augmentation systems.

2

Testing of an industrial robot’s accuracy and repeatability in off and online environment

Płaczek M., Piszczek Ł.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2018

|

Vol. 20, no. 3

455--464

EN

The paper discusses issues concerning the accuracy and repeatability tests of the positioning of the Kuka KR 16-2 industrial robot. The results of laboratory tests of an industrial robot, as well as a comparison of robot motion paths in the Robcad environment with the real robot motion paths are presented. In order to register movement paths in the laboratory conditions, the laser tracker Faro Vantage was used. Frequent necessity to correct programs of industrial robots created in the offline environment, is a results, among others, from the insufficient experience of people who carry out programming, the environment in which robots work and the parameters of the robots themselves, and therefore their accuracy and repeatability. It is connected with the extension of the start-up time and high costs. The work describes the measurement method and attempts to determine the influence of the type of route and motion parameters on the accuracy and repeatability of robot. The accuracy of mapping of simulated robot motion in a virtual environment was also verified.

PL

W pracy omówiono zagadnienia dotyczące badań dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego Kuka KR 16-2. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych robota przemysłowego, a także dokonano porównania ścieżek ruchu robota symulowanego w środowisku Robcad ze ścieżkami ruchu robota rzeczywistego. W celu rejestracji ścieżek ruchu w warunkach laboratoryjnych zastosowano laserowy tracker Faro Vantage. Częsta konieczność poprawy programów robotów przemysłowych utworzonych w środowisku offline wiąże się z wydłużeniem czasu uruchomienia i dużymi kosztami. W artykule opisano metodę pomiarów oraz podjęto próbę określenia wpływu rodzaju ścieżki dojazdu do punktów pomiarowych i parametrów ruchu na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota. Zweryfikowano także dokładność odwzorowania ruchu robota symulowanego w środowisku wirtualnym.

3

G4 Multi-constellation Precise Point Positioning service for high accuracy offshore navigation

Tegedor J., Ørpen O., Melgård T., Łapucha D., Visser H.

TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation

|

2017

|

Vol. 11, no. 3

425--429

EN

Fugro is operating a global GNSS infrastructure for the delivery of high-accuracy multi-constellation Precise Point Positioning (PPP) service, named G4. Precise orbit and clock for all global satellite navigation systems are estimated in real-time and broadcast to the users using geostationary satellites. End-users with a G4-enabled receiver are able to obtain sub-decimeter positioning accuracy in real-time. The system has been tailored for offshore applications where a nearby GNSS station is not always readily available. G4 offers seamless integration of GPS, GLONASS, Galileo and BeiDou in the navigation solution, therefore allowing the user to obtain a reliable and accurate position even in challenging environments, especially in presence of interference, scintillation or partial sky visibility. In addition, carrier-phase integer-ambiguity resolution (IAR) is supported, for those users requiring the highest possible navigation accuracy. This paper presents the G4 system architecture and current performance. The benefits of multi-constellation Precise Point Positioning (PPP) are shown in terms of increased availability, robustness and accuracy.

4

Analiza wpływu kolejności i zakresu sekwencyjnych przemieszczeń elementów roboczych żurawia na dokładność pozycjonowania ładunku

Kacalak W., Budniak Z., Majewski M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 33, nr 64

25--37

PL

W artykule przedstawiono wyniki przeprowadzonej analizy wpływu kolejności i zakresu sekwencyjnych przemieszczeń członów roboczych żurawia na dokładność końcowego pozycjonowania ładunku. Analizę przeprowadzono na podstawie opracowanej metody, w której: zaproponowano wprowadzenie geometrycznego wskaźnika dokładności pozycjonowania ładunku w pozycjach pośrednich (po zakończeniu każdej z sekwencji ruchu) oraz w pozycji docelowej, w zależności od przyjętej strategii sterowania oraz dokładności wymuszeń kinematycznych mechanizmów roboczych (napędowych). Zaprezentowano model matematyczny do analizy dokładności jednokierunkowego pozycjonowania członów roboczych żurawia w trakcie wykonywania ruchów sekwencyjnych sterowanych za pomocą obrotu kolumny żurawia, wysięgnika wewnętrznego i zewnętrznego oraz wysuwanych ogniw sześcioczłonowego wysięgnika teleskopowego. Zaprezentowano przykładowe wyniki symulacji numerycznych ilustrujących wpływ przyjętych wymuszeń kinematycznych członów roboczych żurawia na dokładność jednokierunkowego pozycjonowania kątowego oraz liniowego członów roboczych żurawia, a w konsekwencji na dokładność końcowego pozycjonowania przenoszonego ładunku.

EN

The article presents an analysis of the impact of a crane’s working elements’ sequential movements' order and range on the accuracy of load positioning. The analysis was carried out using the developed method, which proposed using a geometrical load positioning accuracy indicator at intermediate stages (after completing each of the motion sequences) as well as the final position, depending on the chosen control strategy and the accuracy of the working (driving) mechanisms’ kinematic input functions. A mathematical model was presented, which enabled the analysis of unidirectional positioning of crane’s working elements while performing sequential movements by means of its column’s rotation, its inner boom, outer boom, extension pistons of its six-member telescopic boom. Results of numerical simulations were presented, illustrating the impact of the used kinematic input functions of the crane's working pistons on the accuracy of the unidirectional angular and linear positioning of crane’s working elements, and as a result, on the accuracy of the final positioning of the handled load.

5

Application of IGS Products for Air Navigation

Jafernik H., Ćwiklak J., Krasuski K., Kozubal J.

Annual of Navigation

|

2017

|

No. 24

285--300

EN

Single Point Positioning (SPP) method is widely used in air, marine, and land navigation to determine the user’s position in real time and post factum. A typical accuracy for this method of determining the user’s position in the static mode is approximately 10 meters. In air operations, the SPP method accuracy can be several times lower and that may cause problems with precise positioning of an aircraft. The authors of this article presented preliminary results of research concerning aircraft positioning in the kinematic mode based on GPS observations. For this purpose, an in-flight experiment, in which a Cessna 172 aircraft was used, was performed at the airport in Mielec, Poland. The aircraft was equipped with a dual-frequency Topcon TPS HiperPro receiver, which was recording satellite observations with 1-second interval. The aircraft position was determined using the least-squares method (LSM) in the RTKLIB (RTKPOST module) software. Two research tests were performed within the scope of the experiment, i.e. in test I the aircraft position was determined on the basis of raw GPS observations and the broadcast ephemeris data whereas in test II precision products of the IGS were used, such as: precise ephemeris SP3, DCB hardware delay, clock bias data of GPS satellites and receivers in the CLK format, data of the ionosphere maps based on IONEX format, and phase center calibration of GPS satellites and receivers in the ANTEX format. The use of the IGS precision products improved the accuracy of the X coordinate to 1 m, Y to 0.7 m and Z to 1.3 m. On the basis of tests I and II, an additional RMS-3D parameter was determined, whose mean value was 4 m.

PL

Metoda pozycjonowania w czasie rzeczywistym, nazywana Single Point Positioning, jest powszechnie stosowana w nawigacji lotniczej, morskiej, a także lądowej do określania pozycji użytkownika w czasie rzeczywistym, niekiedy również post-processing. Zwykle dokładność metody w przypadku użytkownika, który nie przemieszcza się, oceniana jest na około 10 metrów. W operacjach lotniczych jej dokładność bywa wielokrotnie niższa, co często stwarza problemy. Autorzy artykułu przedstawiają wstępne wyniki badań odnośnie dokładności pozycjonowania samolotu w wariancie dynamicznym z wykorzystaniem systemu GPS. W tym celu na lotnisku Mielec przeprowadzono eksperyment w locie z użyciem samolotu Cessna 172, który wyposażono w dwuczęstotliwościowy odbiornik Topcon TPS HiperPro rejestrujący obserwacje co sekundę. Jako pozycje referencyjne przyjęto pozycje obliczane metodą najmniejszych kwadratów programem RTKLIB (moduł RTKPOST). W ramach opisywanego eksperymentu przeprowadzono dwa testy - w pierwszym określano pozycje z użyciem surowych pomiarów GPS oraz efemeryd pokładowych, w drugim użyto efemeryd oferowanych przez IGS. Były to takie dane, jak efemerydy precyzyjne SP3, poprawki zegarów satelitów w formacie CLK, mapy jonosfery w formacie IONEX oraz dane odnośnie centrum fazowego anten w formacie ANTEX. Użycie produktów oferowanych przez IGS znacząco poprawiło dokładność wyznaczeń, przy czym współrzędna X została wyznaczona z dokładnością 1 m, współrzędna Y - 0,7 m, natomiast Z - 1,3 m. Dodatkowo wyznaczono średni błąd pozycji w przestrzeni 3D, którego wartość wyniosła około 4 m.

6

Wykorzystanie programu GAPS do pozycjonowania kinematycznego

Krasuski K.

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2016

|

Vol. 7, Nr 2 (24)

117--130

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących wyznaczenia pozycji statku powietrznego w trybie kinematycznym w systemie GPS. W obliczeniach użyto dwuczęstotliwościowych obserwacji kodowo-fazowych GPS z odbiornika Topcon TPS Hiper. Pozycja samolotu została wyznaczona w komercyjnym oprogramowaniu GAPS, przy zastosowaniu metody PPP. Dodatkowo, w artykule scharakteryzowano program GAPS oraz metodę PPP. Wstępne rezultaty z programu GAPS umożliwiają osiągnięcie dokładności około 0,035 m dla współrzędnych horyzontalnych oraz ponad 0,06 m dla współrzędnej wertykalnej. W artykule porównano również wartości błędów średnich z programu GAPS i CSRS-PPP oraz wyznaczono parametr RMS dla wysokości elipsoidalnej H.

EN

The paper presents the results on determination of aircraft’s position in kinematic mode in GPS system. The dual-frequency code and phase observations from Topcon TPS Hiper receiver were used for computations. The aircraft’s position in commercial GAPS software was estimated using PPP method. In addition, the GAPS software and PPP method were characterized. Preliminary results from GAPS software show that accuracy for horizontal coordinates is about 0.035 m and for vertical coordinate it is more than 0.06 m, respectively. Mean errors from GAPS and CSRS-PPP software were also compared and RMS parameter for the ellipsoidal height H was determined.

7

EGNOS-Based GNSS receiver for precise positioning in restricted areas

Demkowicz J., Bikonis K.

Hydroacoustics

|

2016

|

Vol. 19

65--73

EN

Positioning accuracy is very important in many areas, whereas the typical GPS receiver accuracy is often not sufficient. The European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS), Europe’s first venture into satellite navigation, improves the open public service offered by the Global Positioning System (GPS). As a satellite navigation augmentation system, EGNOS improves the accuracy of GPS by providing a positioning accuracy to within 3 meters. In this paper we present GNSS receivers based on EGNOS, dedicated for precise positioning in restricted areas of continental shelf performance. The article presents some results regarding position accuracy, obtained for a few receivers in that context.

8

Architektura MDGNSS : Przenośny Różnicowy Globalny Nawigacyjny System Satelitarny

Dobryakova L., Ochin E.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

135--141

PL

Pozycjonowanie GNSS i nawigacja mają znaczny wpływ na życie codzienne. Jednym z głównych problemów nawigacji współczesnej, zarówno systemów transportowych załogowych, jak i bezzałogowych jest problem bezpieczeństwa transportu. W celu zwiększania dokładności pozycjonowania transportu wykorzystuje się technologię DGNSS – Różnicowy GNSS, która opiera się na instalacji nieruchomej stacji bazowej przy użyciu znanej pozycji XY z dokładnością geodezyjną. W artykule tym rozpatrywane są zasady architektury MDGNSS – Przenośnego DGNSS, w którym stacja bazowa wykorzystuje konwencjonalny przenośny komputer, obliczający dokładną lokalizację XY poprzez analizę statystyczną wyników jej pozycjonowania w ciągu kilkudziesięciu minut.

EN

System The GNSS positioning and navigation have a significant impact on daily life. One of the main problems of modern navigation both manned and unmanned transport systems is a problem of transport safety. To improve the accuracy of positioning of transport used DGNSS technology – Differential GNSS, which is based on setting a fixed base station with a known geodetic position XY. In this article we consider the principles of MDGNSS architecture – Mobile Differential GNSS, in which a base station uses a conventional laptop, defining your location XY accurately, through statistical analysis of its positioning results for several tens of minutes.

9

An experimental investigation into the positioning accuracy of low-cost gps receivers in LabVIEW environment

Pawłowski E.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2015

|

Nr 47

139--142

EN

A major problem in the application of satellite navigation systems is the accuracy of position determination. The manufacturers of navigation receivers use a variety of indicators to describe their accuracy of positioning, which causes difficulty in comparing the parameters of different receivers. This study presents a measurement system that allows for experimental determination of satellite navigation systems positioning accuracy. The main element of the implemented system is an application developed in the LabVIEW which receives navigation data from the receiver, collects the appropriate amount of data, and then calculates selected positioning accuracy indicators and presents them in tabular and graphical form. Then relevant calculation formulas and sample measurement results for selected GPS receiver are presented.

PL

Istotnym problemem w stosowaniu systemów nawigacji satelitarnej jest ich dokładność wyznaczania pozycji geograficznej. Niestety producenci odbiorników GPS stosują różne wskaźniki opisujące dokładność pozycjonowania, co powoduje trudności w porównywaniu parametrów odbiorników różnych firm. Problem ten dotyczy zwłaszcza tanich i łatwo dostępnych odbiorników przeznaczonych do innych celów niż profesjonalna nawigacja, geodezja i zastosowania militarne. Dzięki niskiej cenie i coraz lepszym parametrom odbiorniki takie znajdują liczne zastosowania komercyjne w różnych dziedzinach nauki i techniki oraz w wielu wyrobach powszechnego użytku. W pracy przedstawiono system pomiarowy umożliwiający eksperymentalne wyznaczanie dokładności pozycjonowania takich odbiorników. Głównym jego elementem jest aplikacja opracowana w środowisku LabVIEW, która odbiera dane nawigacyjne w standardzie NMEA z badanego odbiornika, gromadzi ich odpowiednią ilość w pamięci komputera, oblicza wybrane wskaźniki dokładności pozycjonowania oraz przedstawia je w postaci tabelarycznej i graficznej. Zaprezentowano odpowiednie wzory obliczeniowe oraz wyniki pomiarów dla przykładowego odbiornika systemu GPS.

10

Utilization CSRS-PPP software for recovery aircraft’s position

Krasuski K.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2015

|

z. 89

61--68

EN

The PPP method is applied in aeronautical navigation as a new technique for determination of aircraft’s position. In this paper preliminary results of recovery aircraft’s position were presented. The raw GPS observations from Topcon dual-frequency receiver were utilized to position obtained with temporal resolution 1 second. Service on-line CSRS-PPP was used for estimation vehicle coordinates and receiver clock, troposphere delay and ambiguity term also. Preliminary results of aircraft’s position show that accuracy of horizontal coordinates is about 3 cm and less than 7 cm for vertical coordinate, respectively. The high level accuracy of coordinates is assured by using precise products such as GPS ephemeris and clocks.

11

Wykorzystanie opóźnień sprzętowych DCB do poprawy pozycjonowania na obszarze powiatu ryckiego

Krasuski K.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2015

|

nr 7

659--663

PL

Przedstawiono wyniki eksperymentu dotyczącego wyznaczenia współrzędnych stacji referencyjnej w systemie GPS. Eksperyment zrealizowano dla stacji referencyjnej Ryki przy wykorzystaniu dobowych obserwacji GPS. Współrzędne stacji wyznaczono metodą najmniejszych kwadratów w interwale 30 sekund, a kod źródłowy programu napisano w edytorze Scilab 5.4.1. Model matematyczny wyznaczenia pozycji oparto na metodzie punktowego pozycjonowania absolutnego. Współrzędne stacji wyznaczono dwoma sposobami: bez użycia opóźnień sprzętowych DCB i z zastosowaniem DCB. Wstępne wyniki dokładności pozycjonowania wykazują, iż zastosowanie opóźnień sprzętowych DCB zmniejszyło biedy średnie współrzędnych i chodu zegara odbiornika dla 70% epok pomiaro¬wych. Precyzja współrzędnych została zmieniona tak, że średnia wartość błędu RMS-3D wynosi ponad 3 m.

EN

This paper presents studies results relative to estimation coordinates of reference station in GPS system. The experiment was realized for Ryki reference station using daily GPS observations. Coordinates of reference station were determinated based on least square solution in time interval 30 seconds and code source of program was written in Scilab 5.4.1 software. Single Point Positioning method was utilized in calculations as a mathematical formulation of position estimation. Station coordinates were obtained using two strategy: without DCB and with DCB applied. Preliminary results of positioning accuracy underline that DCB correction decreased mean errors of coordinates and receiver clock for 70% of measurements epochs. Additionally precision of coordinates was changed that average value of RMS-3D error is more than 3 m.

12

Utilization GPS/QZSS Data for Determination of User’s Position I

Krasuski K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2015

|

R. 19, nr 2

71--75

EN

This paper presents studies results of standalone positioning, based on GPS/QZSS observations. For this purpose C1 code observations from STK2 station (IGS station in Japan) were used. Computations in RTKLIB software (RTKPOST module) were executed and SPP method was used to position estimation. In the paper two experiments were realized: firstly user’s position was estimated based on GPS observations, and in second case QZSS observations were applied also. Preliminary results of positioning accuracy show that GPS/QZSS solution improve accuracy of X coordinate about 0.398 m, accuracy of Y coordinate about 0.432 m and accuracy of Z coordinate about 0.285 m, respectively. Additionally RMS-3D error was estimated based on coordinates differences from GPS and GPS/QZSS solutions. Average value of RMS-3D term equals to 0.986 m, with magnitude order between 0.003 m and 3.649 m.

PL

Artykuł przedstawia wyniki badań dotyczących pozycjonowania absolutnego z wykorzystaniem obserwacji GPS/QZSS. W ramach przeprowadzonych badań zostały wykorzystane obserwacje kodowe C1 ze stacji STK2 (stacja IGS na terenie Japonii). Obliczenia zostały zrealizowane w programie RTKLIB (w module RTKPOST), a do wyznaczenia pozycji została zaproponowana metoda pozycjonowania absolutnego (SPP). W eksperymencie badawczym wykonano 2 testy: w pierwszym pozycja użytkownika została wyznaczona na podstawie obserwacji GPS, a w drugim na podstawie obserwacji GPS/QZSS. Wstępne wyniki dokładności pozycjonowania są obiecujące, na podstawie obserwacji GPS/QZSS. Rozwiązanie GPS/QZSS poprawiło odpowiednio błędy średnie współrzędnej X o 0,398 m, współrzędnej Y o 0,432 m, zaś współrzędnej Z o 0,285 m. Dodatkowo błąd RMS-3D został wyznaczony na podstawie różnicy współrzędnych z rozwiązania GPS oraz GPS/QZSS. Średnia wartość tego parametru wyniosła 0,986 m, dla przedziału wartości od 0,003 m do 3,649 m.

13

The evaluation of the positioning accuracy of the EGNOS and DGPS systems based on the long-term measurements in the years 2006-2014

Specht M.

Polish Cartographical Review

|

2015

|

Vol. 47, No. 2

99--108

EN

The DGPS (Differential GPS) and EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) systems belong to a group of systems supporting the global satellite system GPS (Global Positioning System). These systems have significantly better navigation performance than GPS and, therefore, they are widely used in the maritime, civil and air navigation. The analysis of the positioning accuracy of GPS leads to the conclusion: from year to year the accuracy of the positioning determination increases. The effect of the permanent increasing of the GPS positioning accuracy is the parallel increasing of the positioning accuracies of all the supporting systems. In connection with the constant improvement of the precision characteristics of the above mentioned systems on one hand and the fact, that the users do not possess the current information about the actual status of these characteristics on the other hand, it is reasonable to conduct the periodical research in this area. For that purpose the long-term measurement campaigns were realized in the years 2006-2014; the values of measures, describing the positioning accuracies obtained by both systems, were determined on the basis of those campaigns.

14

Wykorzystanie formatu ionex do poprawy pozycjonowania na obszarze powiatu ryckiego

Krasuski K.

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2015

|

nr 2

30--34

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących poprawy pozycjonowania absolutnego na obszarze powiatu ryckiego. W ramach eksperymentu wykorzystano obserwacje kodowe GPS ze stacji referencyjnej RYKI. Współrzędne stacji referencyjnej RYKI zostały wyznaczone na dwa sposoby w programie RTKLIB, przy zastosowaniu metody punktowego pozycjonowania absolutnego. W pierwszym teście poprawka jonosferyczna została określona za pomocą modelu Klobuchara, zaś w drugim teście mapy jonosfery VTEC w formacie IONEX zostały zaimplementowane do obliczeń. Wstępne wyniki dokładnościowe pozycjonowania podkreślają tezę o potrzebie asymilacji lokalnego modelu jonosfery do poprawy pozycjonowania. Parametry jonosfery VTEC w teście II poprawiają dokładność pozycji nawet do 8 m, w porównaniu z testem I. Dodatkowo błąd RMS-3D został obliczony i osiąga wartości do ponad 11 m.

EN

Article presents studies results regard to standalone positioning correction over Ryki District area. In the experiment GPS code observations from RYKI reference station were utilized. Station coordinates were estimated based on two ways in RTKLIB software using Single Point Positioning mathematical formulation. In first test ionosphere delay was determinated using Klobuchar model, but in second case ionosphere VTEC maps were implemented in computations also. Preliminary results of positioning accuracy underline thesis that local ionosphere model should be assimilated to positioning correction. Ionosphere VTEC parameters in test II improves positioning accuracy to 8 m, in comparison to test I. Additionally RMS-3D error was calculated and it can reach up to 11 m.

15

Ocena dokładności pozycjonowania frezarki DMU 80 monoBLOCK

Miko E., Maj P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2014

|

Z. 18

116--123

PL

Celem badań było przeprowadzenie pomiarów dokładności pozycjonowania frezarki sterowanej numerycznie DMU 80 monoBLOCK z wykorzystaniem współczesnej aparatury badawczej. Do badań wykorzystano przyrząd pomiarowy firmy Renishaw. Pomiary dokładności były przeprowadzone za pomocą interferometru laserowego XL-80. Analiza uzyskanych wyników wykazała, że błędy pozycjonowania nie mieszczą się w wartościach zadeklarowanych przez producenta obrabiarki.

EN

The study was carried out measurements of positioning numerically controlled milling machine DMU 80 monoBLOCK with the use of modern research equipment. For studies measuring instruments were used Renishaw. Linear measurements were performed using the Laser Interferometer XL-80. Analysis of results showed that the machine complies with its functions correctly.

16

Problemy rozdziału wektora sterującego między pędniki w systemach dynamicznego pozycjonowania statków

Herdzik J.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2013

|

R. 14, nr 3

637-644

PL

W referacie przedstawiono problemy rozdziału wektora sterującego między dostępne pędniki układu napędowego i pozycjonowania przy spełnieniu określonych ograniczeń. Konieczne jest spełnienie warunku minimalnej sumarycznej mocy wymaganej z pędników, co pozwala na uzyskanie minimum zużycia paliwa. Analiza komplikuje się ze zwiększeniem liczby pędników w układzie pozycjonowania, ich rozmieszczeniem oraz dostępnością. Odpowiednie oprogramowanie systemów sterowania umożliwia uzyskanie wymaganej dokładności pozycjonowania lub utrzymania kursu, co jest warunkiem podstawowym na statkach specjalistycznych z systemami dynamicznego pozycjonowania klasy 2 i 3.

EN

Paper discussed the problems of steering vector allocation to thrusters in ship's dynamic positioning systems to the demanded quality of station keeping taking into account the required limitations. The main challenge is minimum of delivered power that allows to get the minimum of total fuel consumption. The analysis is complicated due to increasing the number of thrusters, their allocation and accessibility. The software of dynamic positioning systems ought to allow the keeping of required position or heading what is a basic condition for DPS class 2 and 3.

17

Influence of ephemeris error on GPS single point positioning accuracy

Ma L., Wang M.

Artificial Satellites : Journal of Planetary Geodesy

|

2013

|

Vol. 48, No. 3

125--139

EN

The Global Positioning System (GPS) user makes use of the navigation message transmitted from GPS satellites to achieve its location. Because the receiver uses the satellite's location in position calculations, an ephemeris error, a difference between the expected and actual orbital position of a GPS satellite, reduces user accuracy. The influence extent is decided by the precision of broadcast ephemeris from the control station upload. Simulation analysis with the Yuma almanac show that maximum positioning error exists in the case where the ephemeris error is along the line-of-sight (LOS) direction. Meanwhile, the error is dependent on the relationship between the observer and spatial constellation at some time period.

18

Analiza dokładności pozycjonowania GNSS z wykorzystaniem serwisów ASG-EUPOS dla potrzeb sondażu hydroakustycznego

Popielarczyk D., Tyszko A., Kaźmierczak R.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Budownictwo i Inżynieria Środowiska

|

2012

|

z. 59, nr 1/II

265-276

PL

W referacie przedstawiono analizy dokładności pozycjonowania techniką RTK oraz techniką DGPS, na podstawie pomiarów wykonanych w oparciu o serwisy czasu rzeczywistego oraz postprocessingu systemu ASG-EUPOS. W głównej części referatu dokonano szczegółowej analizy dla trzech różnych serwisów systemu: KODGIS VRS 2.3, NAWGEO VRS 2.3, Pojedyncza stacja: GIZY 3.1. Zawarto również wnioski dotyczące wykorzystania serwisów w pracach batymetrycznych uwzględniając dokładność oraz dostępność otrzymanych współrzędnych.

EN

The paper presents the analysis of accuracy of satellite positioning RTK and DGPS techniques used during bathymetric measurements on the Lake Kisajno (Great Masurian Lakes district). The hydroacoustic surveys were conducted with the use of polish active geodesic network ASG-EUPOS. The article presents analysis of services: KODGIS VRS 2.3, NAWGEO VRS 2.3, Single Station GIZY 3.1. The authors were focused on the accuracy of ASG-EUPOS services.

19

Budowa i badania dokładności tokarki karuzelowej dwustojakowej TCW 3100

Oryński F., Froncki W., Krępski M.

Świat Obrabiarek

|

2012

|

R. 7, nr 7-9

22-27

PL

W artykule przedstawiono budowę dwustojakowej tokarki karuzelowej zaprojektowanej i zbudowanej dla wysokowydajnej obróbki wykorbień składanych wałów korbowych silników okrętowych. Suporty poziome i pionowe przemieszczają się po prowadnicach kulkowych firmy Rexroth. Tokarka została wyposażona w układ sterowania CNC - Sinumeric firmy Siemens. Tokarkę poddano wielu badaniom odbiorczym, m.in. badaniom dokładności geometrycznej. W artykule zamieszczono wybrane wyniki kilku sprawdzeń dokładności: bicia powierzchni czołowej obracającego się stołu, prostopadłości prowadnic pionowych kolumn do powierzchni stołu, równoległości przesuwu kolumn do prowadnic łoża oraz dokładności i powtarzalności pozycjonowania osi sterowanych numerycznie. Wyniki wszystkich badań potwierdziły spełnienie założeń postawionych na etapie projektowania obrabiarki.

20

Pozycjonowanie siłownika roboczego układu elektrohydraulicznego przy zróżnicowanych obciążeniach masowych

Kollek W., Siwulski T., Stachowiak Z.

Inżynieria Maszyn

|

2012

|

R. 17, z. 4

16-22

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań wpływu masy obciążenia na przebieg ruchu hydrostatycznego układu napędu z systemem automatycznej regulacji. Wartością zadaną układu regulacji było żądane położenie końcowe siłownika. Badania były prowadzone zarówno na obiekcie rzeczywistym, do tego celu wykorzystano symulator napędu liniowego Hydropax Zy25, jak i z wykorzystaniem modelu numerycznego zweryfikowanego w oparciu o wyniki badań laboratoryjnych. Otrzymane wyniki wskazują, że wpływ zmian masy obciążenia, a co za tym idzie sił dynamicznych działających na układ sterowany za pomocą systemu automatycznej regulacji, w badanej konfiguracji jest nieznaczny. Wyniki wskazują również, że w początkowej fazie dominującą rolę w kształtowaniu charakteru ruchu badanego układu napędowego ma moc generowana przez pompę oraz nastawa zaworu przelewowego. W drugiej fazie ruchu, gdy prędkość układu zaczyna się zmniejszać, przebieg ruchu jest właściwie niezależny od masy obciążenia i determinowany jest stopniem otwarcia serwozaworu.

EN

The article presents the study results of the influence of the load mass on the course of the working system movement with a hydrostatic drive system and the feedback system. Studies have been conducted both on the real object, had been used the linear drive simulator Hydropax Zy25 and the numerical model. The numerical model has been successfully verified based on the laboratory test results. The results show that the effect of the change load mass, and the dynamic forces acting on the working system with the hydrostatic drive using feedback control systems in tested configuration is the slightly. The results also indicate that the dominant role in shaping the character of the movement of the tested working system, in the initial phase, has the power generated by the pump and relief valve setting. This follows from the fact that when changing the load mass differences in flow rates registered both on the actuator supply line and the overflow valve line are visible in the initial phase of movement, when the mass increase the speed. In this phase the mass generated a motion dynamic forces, which take effect on the working system. After the increased the speed of the mass of the further course of movement, associated with gradual deceleration to a stop, regardless of mass loading is similar, and is controlled by the feedback control system. Thus, during deceleration the size of servo valve opening affects significantly the nature of motion, and the power of the pump has no effect in this stage of the movement.