Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dual quaternions for the kinematic description of a fish-like propulsion system

Kitowski Zygmunt, Piskur Paweł, Orłowski Mateusz

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2023

|

Vol. 33, no. 2

171--181

EN

This study discusses the use of quaternions and dual quaternions in the description of artificial fish kinematics. The investigation offered here illustrates quaternion and dual quaternion algebra, as well as its implementation in the software chosen. When it comes to numerical stability, quaternions are better than matrices because a normalised quaternion always shows the correct rotation, while a matrix more easily loses its orthogonality due to rounding errors and oversizing. Although quaternions are more compact than rotation matrices, using quaternions does not always provide less numerical computation and the amount of memory needed. In this paper, an algebraic form of quaternion representation is provided which is less memory-demanding than the matrix representation. All the functions that were used to prepare this work are presented, and they can be employed to conduct more research on how well quaternions work in a specific assignment.

2

Underwater Vehicles in the Research Work of Szczecin Universities - Projects

Graczyk Tadeusz

Polish Hyperbaric Research

|

2021

|

nr 3(76)

21--34

EN

The article presents the development and scope of research work in the early period of interest in deep-sea technology in Poland in the 1980s. The research was carried out at the then Szczecin University of Technology and initially concerned studies of the level of world technology, followed by the construction of experimental unmanned underwater vehicles. The work culminated in the development of designs for manned deep-sea vehicles, the construction of which depended on commissions from the countries of the Eastern Bloc. Political and economic changes resulted in the abandonment of the continuation of work.

PL

W artykule przedstawiono rozwój i zakres prac badawczych w początkowym okresie zainteresowania techniką głębinową w Polsce w latach 80. ubiegłego wieku. Prace te przebiegały na ówczesnej Politechnice Szczecińskiej, a dotyczyły najpierw badań poziomu techniki światowej, potem budowy doświadczalnych podwodnych aparatów bezzałogowych. Zwieńczeniem prac było opracowanie projektów załogowych pojazdów głębinowych, których budowa uzależniona była od zamówień państw Bloku Wszchodniego. Zmiany polityczo-ekonomiczne spowodowały zaniechanie kontynuacji prac.

3

Fault identification in underwater vehicle thrusters via sliding mode observers

Zuev Alexander, Zhirabok Alexey, Filaretov Vladimir

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2020

|

Vol. 30, no. 4

679--688

EN

The paper is devoted to the problem of increasing the efficiency of underwater vehicles by using a fault diagnosis system for their thrusters which provides detection, isolation, and identification of minor faults. To address the problem, a two-stage method is proposed. At the first stage, a bank of diagnostic observers is designed to detect and isolate the emerging faults. Each observer in this bank is constructed to be sensitive to some set of faults and insensitive to others. At the second stage, additional observers working in sliding mode are synthesized in order to accurately estimate the error value in the signal obtained from the angular velocity sensor and to estimate deviations of the thruster parameters from their nominal values due to the faults. In contrast to the existing solutions, reduced-order (i.e., lower-dimensional) models of the original system are proposed as a basis to construct sliding mode observers. This approach permits reduction of the complexity of the obtained observers in comparison with the known methods, where full-order observers are constructed. The simulation results show the efficiency and high quality of all synthesized observers. In all cases considered, it was possible to detect typical faults, as well as estimate their values.

4

The concept of microprocessor registration system of energy consumption of an underwater vehicle

Leszczyński T.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2018

|

R. 59 nr 1 (212)

55--68

EN

The article, on the basis of the underwater vehicle ‘Głuptak’ intended to combat naval mines, outlines the general concept of the microprocessor system of registration of change of electricity stored in batteries for the underwater vehicle at the implementation time of the set task. Registration system the amount of energy allows you to optimize the implementation of the working time of the underwater vehicle drive system in conditions of interference type underwater sea current.

PL

W artykule, wykorzystując pojazd podwodny „Głuptak” przeznaczony do zwalczania min, przedstawiono ogólną koncepcję mikroprocesorowego układu rejestracji zmian energii elektrycznej zgromadzonej w akumulatorach pojazdu podwodnego w czasie realizacji postawionego zadania. System rejestracji ilości energii pozwala na optymalizację realizacji czasu pracy systemu napędowego pojazdu podwodnego w warunkach działania zakłóceń typu podwodnego prądu morskiego.

5

Praktyczne aspekty implementacji procedury alokacji naporów dla wielopędnikowego statku głębinowego

Garus J., Żak B.

Polish Hyperbaric Research

|

2018

|

nr 4(65)

39--48

PL

Artykuł dotyczy praktycznych aspektów syntezy układu automatycznego sterowania bezzałogowym statkiem głębinowym w zakresie strategii alokacji naporów w układzie napędowym. Rozważanym statek pojazdem jest wyposażony w wielopędnikowy układ napędowy zapewniający ruch o czterech stopniach swobody. W algorytmach rozdziału mocy zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami pozwalające na podstawie sił i momentów uogólnionych wyznaczyć siły naporu jakie winny być wytwarzane przez poszczególne pędniki. Rozpatrując zagadnienie rozdziału mocy jako zadanie programowania kwadratowego oraz programowania liniowego w pracy zaproponowano i porównano dwa algorytmy alokacji naporów. Przeprowadzone badania modelowe pozwoliły na oszacowanie ich jakości oraz efektywności w odniesieniu do szybkości i złożoności obliczeniowej.

EN

This article addresses the practical aspects of the synthesis of an automatic control system for the thrust allocation strategy in the propulsion system of an unmanned underwater vehicle. The vehicle under consideration is a robot submarine equipped with a multi-propulsion system providing four degrees of freedom of movement. The power distribution algorithms are based on limited optimisation methods that allow the determination, on the basis of generalised torques and forces, of how much thrust is required to be produced by individual propulsors. Considering the issue of power distribution as a task of square and linear programming, two algorithms of thrust allocation were proposed and compared. The conducted model tests made it possible to evaluate their quality and efficiency in relation to speed and computational complexity.

6

Stanowisko do pomiaru sprawności napędu elektrycznego w małych pojazdach podwodnych

Szreder P., Adamczyk A.

Napędy i Sterowanie

|

2018

|

R. 20, nr 10

100--101

PL

W artykule przedstawiono wstępne wyniki uzyskane z budowanego z udziałem członków koła naukowego ,,AiRoMech” Akademii Marynarki Wojennej stanowiska do doświadczalnego wyznaczania sprawności niewielkich elektrycznych napędów pojazdów podwodnych. Stanowisko powstaje w wyniku współpracy z Centrum Badawczo-Rozwojowym Stowarzyszenie B-4 w Rzeszowie. Silnik elektryczny zamontowany w pojazdach podwodnych musi posiadać odpowiednią moc, w celu zabezpieczenia wykonania zadania w ograniczonych ramach czasowych. Jednostka ta musi mieć wystarczająco niskie zużycie energii (zmagazynowanej w akumulatorach), aby czas pracy pod wodą był możliwie jak najdłuższy przy zachowaniu odpowiednich wymiarów i masy pojazdu. Wielkość silnika musi być właściwie dobrana w celu dostarczenia mocy niezbędnej do osiągnięcia i utrzymania maksymalnej prędkości okrętu. Jednakże wybór właściwego silnika nie jest zdeterminowany jedynie maksymalną mocą wyjściową. Z uwagi na fakt, że silnik bezpośrednio oddziałuje na wał, jego prędkość obrotowa musi być dobrana odpowiednio do konstrukcji śruby napędowej, która w zależności od zastosowanego rozwiązania skutkuje uzyskaniem różnego przełożenia mocy silnika. W efekcie znajduje to przełożenie w rzeczywistej prędkości napędzanego pojazdu. Zaprojektowane i realizowane stanowisko ma na celu umożliwienie realizacji eksperymentów czynnych, pozwalających porównać różne rozwiązania niewielkich napędów elektrycznych. Skomplikowane oddziaływania wielu czynników, które dzięki temu rodzajowi badań mogą zostać zmierzone, sprawiają, że stanowisko ma możliwość stać się nieodzownym elementem używanym przez projektantów i konstruktorów bezzałogowych pojazdów podwodnych.

7

Symulator autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego

Szymak P., Praczyk T.

Inżynieria Bezpieczeństwa Obiektów Antropogenicznych

|

2018

|

Nr 3-4

51--57

PL

W artykule zaprezentowano symulator autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego (ABPP) przeznaczonego do zadań rozpoznania podwodnego. ABPP w postaci demonstratora technologii na VII poziomie gotowości technologicznej będzie efektem końcowym projektu rozwojowego nr DOBR-BIO4/033/13015/2013, finansowanego przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju. W pierwszej części artykułu zaprezentowano opracowany dla potrzeb realizacji symulatora model matematyczny ABPP. Następnie pokazano wybrane wyniki jego działania w postaci przebiegu parametrów ruchu pojazdu podwodnego. W zakończeniu artykułu zamieszczono plan planowanych badań numerycznych. Symulator będzie wykorzystywany przede wszystkim do dostrojenia wstępnej wersji systemu autonomii biomimetycznego pojazdu podwodnego. Ponadto, posłuży on do zasymulowania pracy sensorów zainstalowanych na pokładzie ABPP w warunkach ruchu falowego.

EN

In the paper, a simulator of an autonomous biomimetic underwater vehicle (BUV) destined for underwater reconnaissance has been presented. ABUV in the form of technology demonstrator on VII level of technology readiness will be the final effect of the development project No. DOBR-BIO4/033/13015/2013, funded by National Centre of Research and Development. In the first part of the paper, a mathematical model of the BUV designed for implementation of the simulator has been described. Then, selected results of the BUV operation in the form of courses of the vehicle motion parameters have been presented. First of all the simulator will be used for tuning initial version of autonomy system of the biomimetic underwater vehicle. Moreover, it will be used for simulation of operation of sensors installed on board of the BUV in conditions of undulating motion.

8

Wspomaganie prac podwodnych za pomocą bezzałogowych pojazdów głębinowych na przykładzie prac przy wraku jednostki WŁA-127

Dawidziuk M., Olejnik A.

Polish Hyperbaric Research

|

2017

|

nr 1(58)

25--40

PL

W artykule omówiono szczegółowo przypadek wspomagania prac podwodnych bezzałogowymi pojazdami głębinowymi (ROV) w rejonie wraku jednostki pływającej. Przedstawione zadania zrealizowano podczas prac podwodnych z okrętu ratowniczego na wraku kutra rybackiego WŁA-127. Omawiane przykłady obejmują przeprowadzenie identyfikacji i inspekcji zatopionej jednostki, oraz wsparcie prac podwodnych realizowanych na wraku przez nurków ratownictwa morskiego Marynarki Wojennej RP.

EN

The article demonstrates use of underwater remotely operated vehicles during an underwater visual inspection of a sunken vessel. The presented tasks were carried out in the course of underwater works performed from a Polish navy rescue vessel on the fishing boat WŁA-127. The discussed examples include a visual inspection of the sunken vessel and the support offered to Polish Navy rescue divers as they carried out underwater works.

9

Projekt architektury programowej autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego przeznaczonego do zadań rozpoznawania podwodnego

Praczyk Tomasz, Szymak Piotr

Modern Engineering

|

2017

|

1

1--11

PL

Artykuł przedstawia projekt architektury programowej autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego (ABPP) przeznaczonego do zadań rozpoznania podwodnego. Pojazd ten jest przedmiotem badań w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju. Dwie cechy czynią ten pojazd unikatowym w warunkach polskich, są nimi, po pierwsze –autonomiczność, a po drugie –biomimetyczność czyli podobieństwo do żywych przedstawicieli środowiska morskiego. Całkowita nowość technologii opracowywanej w ramach projektu czyni konstrukcję pojazdu w tym jego oprogramowania dużym wyzwaniem. Proponowana w artykule architektura oprogramowania zakłada jego elastyczność oraz skalowalność.

EN

The paper presents the project of software architecture for autonomous biomimetic underwater vehicle dedicated for underwater reconnaissance tasks. The vehicle is build within the framework of the national project funded by National Center for Research and Development. Two features make this vehicle unique in Poland, that is, autonomy, and resemblance to living organisms of sea environment. The project presented in the paper provides for easy expansion and modification of the vehicle control system with new sensors and autonomous behaviors.

10

Sterowanie biomimetycznym pojazdem podwodnym na płaszczyźnie poziomej : badania symulacyjne

Szymak P., Praczyk T.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 12

1324--1327, CD

PL

W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór parametrów systemu sterowania, pozwalającego na automatyczny ruch na płaszczyźnie poziomej.

EN

In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests, which the aim was selection of parameters of control system enabling on automatic motion on vertical surface

11

Podwodny eksplorator gąsienicowy

Filipek P., Kamiński T., Wiązowski J., Czajka B.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 6

673--677, CD

PL

W artykule przedstawiono proces projektowania i budowy zdalnie sterowanego gąsienicowego łazika do eksploracji podwodnej. Dokonano niezbędnych obliczeń i oszacowano listę wymaganych podzespołów. W dalszej części przedstawiono szczegółowo zamodelowany projekt 3D oraz układ elektroniczny eksploratora. Kolejne rozdziały opisują model rzeczywisty pojazdu i przeprowadzone testy.

EN

The paper shows a process of designing and constructing a remotely controlled caterpillar jeep for underwater exploration. All required calculations were made. A list of required units was estimated. Then, a detailed 3D project and an electronic circuit of the explorator were shown. Further chapters describe an actual model of the vehicle and prosecuted tests.

12

The effect of interference parameters on the exploitation capabilities of an underwater vehicle

Leszczyński T.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2016

|

R. 57 nr 3 (206)

85--106

EN

This article presents the results of operations performed by an underwater vehicle in the course of approaching a target across water in which there exist pre-defined obstacles and sea currents. The mathematical model of a self-propelled payload for neutralizing mines type ‘Głuptak’ is used to model the operations performed by the vehicle. Because the underwater vehicle is powered by batteries it is necessary to assess whether there will be enough energy required to continue the approach to the target in the case of changes in the environment. The results presented refer to the effect of interference, caused by the marine environment, on the possibility to use the vehicle for this task. The energy consumption for the mentioned task is optimized with a genetic algorithm.

PL

W artykule przedstawione zostały efekty działania pojazdu podwodnego podczas realizacji zadania jego podejścia do celu przez akwen, w którym występują określone wcześniej przeszkody oraz działają prądy morskie. Działania pojazdu są zamodelowane z wykorzystaniem modelu matematycznego samobieżnego ładunku do zwalczania min ‘Głuptak’. Z uwagi na to, że pojazd podwodny jest zasilany z akumulatorów, w przypadku wystąpienia zmian w środowisku konieczne jest oszacowanie, czy wystarczy energii na kontynuację podejścia do celu. Prezentowane wyniki dotyczą wpływu zakłóceń środowiska morskiego na możliwości wykorzystania pojazdu podczas tego zadania. Zużycie energii dla wspomnianego zadania jest optymalizowane algorytmem genetycznym.

13

Dobór manewru zmiany kursu dla biomimetycznego pojazdu podwodnego na podstawie badań symulacyjnych

Szymak P., Praczyk T.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

1377--1380

PL

W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór właściwego manewru zmiany kursu przez BPP.

EN

In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests. The aim of the tests was to select proper course change maneuver used by biomimetic underwater vehicle.

14

Jak kształt płetwy ogonowej wpływa na siłę ciągu pojazdu podwodnego z napędem falowym

Malec M., Morawski M.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

4112--4118

EN

In this article the authors present an unconventional design of an underwater vehicle with the so-called undulating propulsion which mimics the kinematics of a carp fish. Biomimetic vehicle propulsion system is the mechanical representation of a fish-tail and it is built as a three-segment linkage with elastic fin attached to the end of the last segment. Undulating tail section with oscillating lateral fins and the artificial swim baldder allows the vehicle for accurate imitation of movement of a real fish. As part of the development of the concept of biomimetic underwater vehicle, an intense research aimed at increasing the effectiveness of the proposed drive system are being carried out. In this paper, authors describe the next stage of the research aimed to identify the correct shape and dimensions of the tail fin from the point of view of maximum thrust generated by the propulsion system of the underwater vehicle with undulating propulsion called CyberFish version 5. During the experiment the thrust for several variants of the shape of the flexible tail fin was measured with pre-defined vehicle’s control parameters. The measurement results was then elaborated and analyzed. Finally the conclusions was drawn, and the directions for further work was set.

15

Analiza wpływu parametrów systemu napędowego płetw bocznych dla pojazdu podwodnego typu CyberRyba w kontekście generowanej siły naporu

Morawski M., Malec M.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

7626--7632

PL

Artykuł dotyczy badań eksperymentalnych siły naporu generowanej przez oscylujące płetwy boczne biomimetycznego pojazdu podwodnego typu CyberRyba. Na podstawie piątej wersji tego pojazdu wykonano pomiaru średniej siły naporu w czasie oscylacji płetw bocznych z różnymi nastawami częstotliwości i amplitudy oraz dla różnych wymiarów elastycznych końcówek płetw bocznych o kształcie trapezowym. W wyniku przeprowadzonych badań wybrano najlepsze gabaryty elastycznej końcówki płetwy dla której siła naporu jest największa i równomierna w całym zakresie zmienności parametrów sterowania.

EN

This article applies to experimental studies of thrust force generated by the oscillating lateral fins of biomimetic underwater vehicle type CyberFish. Based on the fifth version of the vehicle, mean thrust was measured during oscillations of lateral fins with different settings of frequency and amplitude and for different dimensions of the flexible endings of trapezoidal shaped lateral fins. Based on the studies the best size of the flexible ending of lateral fins was selected for which the thrust force is the largest and uniform over the entire range of control parameters.

16

Dobór sprzęgła magnetycznego do układu napędowego pojazdu podwodnego

Ceranka J., Kasiński A.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 8

187--190

PL

Przedstawiony niżej tekst opisuje założenia przyjęte dla układu napędowego pojazdu podwodnego. Dalej, w oparciu o te założenia przedstawiono proces projektowania układu przeniesienia napędu z osiowym sprzęgłem magnetycznym. Na potrzebę projektu zaproponowano prostą metodę pozwalającą wyznaczyć maksymalny moment przenoszony przez tego rodzaju układ magnetyczny. Wyniki uzyskane zaproponowaną metodą porównano z wynikami badań rzeczywistego sprzęgła.

EN

The paper presents some assumptions made for the powertrain of an underwater vehicle, and then describes the design process of a powertrain with axial magnetic coupling. The design process utilizes a new simple method of calculation of the maximum torque that can be transferred by the magnetic coupling. Calculation results are compared to test results of a real magnetic coupling.

17

Możliwość adaptacji wycofanych torped do bezzałogowego pojazdu podwodnego

Szulc D.

Logistyka

|

2011

|

nr 6

PL

W artykule przedstawiono koncepcję budowy podwodnego pojazdu bezzałogowego na bazie torpedy SET 53 wyposażonej w elektryczny napęd zasilany z baterii akumulatorów. W pierwszym etapie pracy odwzorowano rzeczywistą zewnętrzną geometrię torpedy w programie Autodesk Inventor, na bazie której wykonano wstępne projekty niezbędnych zmian, obejmujących układ sterów zanurzenia i głębokości, głowicę torpedy, obniżenie środka ciężkości, układ balastowy i inne.

EN

The article presents the concept of building an unmanned underwater vehicle made based on SET 53 torpedoes equipped with an electric drive powered by batteries. In the first stage of work mapped the actual external geometry torpedoes in Autodesk Inventor, based on preliminary designs which are made necessary changes, including the rudder system and the depth of immersion, head torpedoes, lower center of gravity, ballast system, and others.

18

Symulacja i testowanie układu sterowania ruchem pojazdu podwodnego metodą HIL

Jaszczak S., Dramski M., Matejski M.

Metody Informatyki Stosowanej

|

2009

|

nr 3 (20)

91-101

PL

W artykule omówiono możliwości wykorzystania protokołów DDE i OPC do badania układu regulacji kursu pojazdu podwodnego MAGIS zgodnie z procedurą Hardware In The Loop. Do jego realizacji użyto programu Simulink jako aplikacji klienckiej, za pomocą której zrealizowano model obiektu i KepwareOPC jako serwer OPC oraz GE Fanuc Series 90 Protocol jako serwer DDE. Istotnym walorem procedury HIL jest możliwość bezpiecznego testowania algorytmu sterowania w czasie rzeczywistym. Poza względami bezpieczeństwa istotne są również koszty wdrożenia i testowania algorytmów na rzeczywistym obiekcie. W rozdziale końcowym przedstawiono eksperyment HIL, polegający na sterowaniu kursem pojazdu podwodnego MAGIS. Układ sterowania stanowił sterownik VersaMax Micro wraz algorytmem sterowania, natomiast model pojazdu podwodnego zaimplementowano w programie Simulink.

EN

In this paper the procedure Hardware In The Loop used in the process of designing and testing of heading control algorithm ofthe underwater vehicle ROV type, which is the property of Faculty of Maritime Technology al Westpomeranian University of Technology, is described. The work name of this vessel is MAGIS. It was designed for the purpose of penetrating the demersal zone of Baltic Sea to detect hydrotechnical structures dumped, vessel wreeks etc. It can be also used for penetrating underwater parts of different hydrotechnical devices, vehicles, ships etc. The common problem in the designing of automated systems, especially in the case of underwaler vehicles, is the safe real time testing of the control algorithm. This algorithm is synthesized at the computer simulation level according to the Hardware In The Loop procedure, using specialized software, doesn 't take into account the specification of target platform i. e.: limited time for executing a single algorithm loop, limited program memory, limited precision of signal values etc. The other problem is a training of operators for working with underwater vehicles in operating conditions i.e: during sea triaIs. Besides carrying out real time experiments (except the high costs) can be the cause of vehicle damages which is controlled by an unexperienced operator. In this paper the possibilities of use the DDE and OPC protocols for the investigation of heading control system of the MAGIS underwater vehicle according to the Hardware On The Loop procedure, are described. The software used is: Simulink as client application where the model of the vehicle was created, KepwareOPC as OPC server and GE Fanuc Serlec 90 Protocol as DDE server. The main advantage of the Hardware In The Loop procedure is the possibility of safe real time testing of the control algorithm. Besides the security reasons, also the cost of implementation and testing of algorithm on real object is vital.

19

Automatyczne sterowanie samobieżnym ładunkiem do zwalczania min podwodnych po zadanym torze

Szymak P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2008

|

R. 12, nr 2

433--440

PL

Przeprowadzenie misji zwalczania min podwodnych z wykorzystaniem samobieżnego ładunku wymaga dokładnego sterowania ruchem robota w podwodnym środowisku. W niniejszym artykule przedstawiono system automatycznego sterowania pojazdem podwodnym typu Głuptak, który może wspomagać wykonywanie misji identyfikacji i niszczenia min podwodnych. Dla celu sterowania Głuptakiem rozważano wykorzystanie konwencjonalnych regulatorów typu PD oraz regulatorów wykorzystujących metody sztucznej inteligencji, w szczególności z rozmytym przetwarzaniem danych. Dodatkowo w niniejszym artykule zawarto opis modelu matematycznego samobieżnego ładunku typu Głuptak oraz wybrane wyniki badań symulacyjnych.

EN

Successful mine counter mission with the assistance of a self propelled charge requires precise control of a robot movement in an underwater environment. In the paper automatic control system of an underwater vehicle called Gluptak has been presented, which can support execution of presented mission. For the purpose of Gluptak’s control, it has been considered using of classical controllers PD and artificial intelligence controllers, particularly with fuzzy data processing. Moreover mathematical model of Self propelled Mine Counter Charge SMCC called Gluptak and selected results of numerical research have been inserted.

20

X Jubileuszowa Konferencja Polskiego Towarzystwa Medycyny i Techniki Hiperbarycznej, Sopot 5-7 grudnia 2008 r.

Polish Hyperbaric Research

|

2008

|

Nr 4(25)

51-66