Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Inteligentny system transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych

Zembrowski Krzysztof, Stobnicki Paweł

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2019

|

z. 127

133--142

PL

W artykule przedstawiony został system sterowania specjalizowanego pojazdu gąsienicowego dla technologii transportu biomasy na terenach wodno-błotnych, realizowanego w ramach projektu rozwojowego pt: "Autonomiczna technologia transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych", związanego z usuwaniem niepożądanej roślinności z chronionych terenów. Projekt nowego pojazdu opracowany został przez konsorcjum, którego liderem jest Zespół ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu. Jego zadaniem było znalezienie rozwiązania, które pozwoliłoby znacząco podnieść wydajność, bezpieczeństwo w procesie transportu z uwzględnieniem minimalnego negatywnego oddziaływania na podłoże. W tym celu zaprojektowano, wykonano i zbadano algorytm inteligentnego wyboru bezpiecznej trasy dojazdu do pojazdu roboczego, przejęcia zebranej biomasy i jej transportu do miejsc składowania.

EN

The article presents a control system for a specialized tracked vehicle for biomass transport technology in wetlands, implemented as part of a development project: "Autonomous technology of biomass transport acquired on protected wetlands". The project of the new vehicle has been developed by a consortium led by the Energetics and Dynamics of Agricultural PIMR team in Poznan. His task was to find a solution that would significantly improve productivity and safety in the transport process, taking into account the minimum negative impact on the ground. For this purpose, an intelligent algorithm for selecting a safe route to a work vehicle, taking over the collected biomass and transporting it to storage places was designed, made and tested.

2

Wojskowy sprzęt inżynieryjny opracowany w OBRUM sp. z o.o.

Szukalski B., Hałek R.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2018

|

nr 2/3 (48/49)

71--84

PL

OBRUM sp. z o.o. w swojej 50-letniej działalności w ramach przemysłowego potencjału obronnego zrealizował szereg nowoczesnych projektów wyrobów przeznaczonych dla wojsk inżynieryjnych. W artykule zostały przedstawione i przypomniane najważniejsze opracowane przez kadrę naukowo-techniczną wyroby Ośrodka zbudowane na podwoziach gąsienicowych. Jasno definiowane potrzeby i dobra współpraca z wojskami inżynieryjnymi przyniosły konkretne wdrożenia o nowoczesnych rozwiązaniach technicznych. Specjalizacja OBRUM sp. z o.o. w zakresie sprzętu inżynieryjnego wynikała z potrzeby wykorzystania dostępnych podwozi i unifikacji pojazdów produkowanych w kraju. W zrealizowanych wyrobach wykorzystane były podwozia czołgów T-54, T-55, T-72 i PT-91. Opracowano i wdrożono maszyny typu ciągnik, układacz min, wóz zabezpieczenia technicznego czy czołg inżynieryjny.

EN

During the 50 years of OBRUM's functioning in the defence industry the company has completed a number of projects pertaining to modern products for the engineering troops. This article presents the major products based on tracked chassis developed by OBRUM's research and technical staff. Clearly defined needs and good cooperation with the engineering troops have brought about launching of products based on modern technological solutions. OBRUM's specialization in the field of engineering equipment resulted from the need to use the available chassis and to ensure compatibility between the vehicles manufactured in the country. In the products developed use was made of chassis of tanks T-54, T-55, T-72 and PT-91. The machines developed and introduced into production included tractors, minelaying vehicles, recovery vehicles and engineer tank.

3

Bojowy sprzęt pancerny. kluczowe projekty OBRUM sp. z o.o

Szukalski B., Grabania M. Ł.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2018

|

nr 2/3 (48/49)

49--69

PL

Podstawowymi zadaniami, jakie zawsze stawiano przed Ośrodkiem, było prowadzenie kompleksowych prac naukowo-badawczych i badawczo - rozwojowych, zmierzających do przygotowania i podjęcia produkcji na skalę przemysłową nowych lub zmodernizowanych wyrobów. Jednym z najważniejszych obszarów tych prac były projekty obejmujące bojowy sprzęt pancerny, w tym czołgi klasy MBT (Main Battle Tank). Artykuł omawia wybrane, zrealizowane w Ośrodku projekty bazujące na pozyskanych rozwiązaniach radzieckich (modernizacje czołgów T-54/55, adaptacja licencji czołgu T-72) oraz opracowania własne (wymagane modernizacje) dostosowujące parametry techniczne T-72 do wymagań współczesnego pola walki. Przedstawiono wyniki prac nad polską wersją czołgu PT-91 oraz prowadzone projekty (prace zakończone w różnych fazach) badawczo-rozwojowe obejmujące czołgi o kryptonimach: Goryl, Anders czy też projekt koncepcyjny PL-01. Pokazano także wstępne rezultaty prac nad opracowaniem typoszeregu pojazdów gąsienicowych bazujących na uniwersalnej platformie modułowej (UMPG) oraz Wozu Wsparcia Bojowego (WWB). W podsumowaniu odniesiono się do uzyskanych na przestrzeni lat wyników – wdrożeń opracowanego sprzętu w polskich strukturach wojska oraz w krajach Bliskiego Wschodu i Malezji.

EN

The basic tasks that OBRUM has always been assigned with was to conduct comprehensive scientific, research and development work aimed at preparing and launching manufacture on an industrial scale of new or improved products. One of the principal domains of these tasks were projects on armoured combat equipment, including MBT (Main Battle Tank) class tanks. In this article the authors discuss some selected projects completed at OBRUM that were based on acquired Soviet designs (modernization of T-54/55 tanks, adaptation of T-72 tank licence) and proprietary developments (required modernization) that adapted the technical specifications of T-72 to the requirements of modern battlefield. Results of work on the Polish version of the PT-91 tank are presented, as well as R&D projects undertaken (and ended at various stages of development) related to tanks code-named: Goryl, Anders and concept design PL-01. Initial results of work on the development of a series of tracked vehicle types based on the Universal Modular Tracked Platform (UMPG) and of the Combat Support Vehicle (WWB). In the summary reference is made to the results attained over the years: developed equipment deployed in the Polish Army and in the Middle East countries and Malaysia.

4

Pojazd gąsienicowy PIMR : modyfikacje konstrukcji modułu do koszenia traw oraz modułu do usuwania zakrzaczeń na terenach bagnistych

Zembrowski K., Rakowicz A., Stobnicki P., Danielak M., Dubowski A. P.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 12

260--263

PL

W artykule przedstawiono prace badawczo-rozwojowe dotyczące specjalistycznego pojazdu gąsienicowego PIMR związane z badaniami jego modułu roboczego, służącego do koszenia traw (turzyce, trzciny) oraz modułu do usuwania zakrzaczeń na chronionych terenach wodno-błotnych parków narodowych, parków krajobrazowych i obszarów Natura 2000. Przeprowadzone wstępne testy terenowe wskazywały na celowość dokonania modyfikacji konstrukcji obu modułów celem poprawy ich funkcjonalności i niezawodności działania. Próby terenowe potwierdziły korzyści z wprowadzonych modyfikacji konstrukcyjnych obu modułów roboczych dla poprawy jakości i efektywności pracy pojazdu gąsienicowego w terenie bagnistym.

EN

Paper presents research and development concerning a specialized PIMR tracked vehicle related to the study of its working modules used for mowing grass (sedges, reeds) and a module for removing shrubs in protected wetlands of national parks, landscape parks and Natura 2000 sites. Initial field trails carried out indicated the desirability of modifying the design of both modules to improve their functionality and operational reliability. The field tests confirmed the benefits of the introduced construction modifications of both working modules to improve the quality and work efficiency of the tracked vehicle in the marshy terrain.

5

Wybrane aspekty konstruowania przekładni bocznej pojazdu gąsienicowego

Skowron K., Basiura K., Grabiński M.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2017

|

nr 2 (44)

5--14

PL

W artykule scharakteryzowano wybrane elementy procesu konstruowania przekładni bocznej pojazdu gąsienicowego, z którymi musi się zmierzyć projektant – konstruktor. Opisano problematykę projektowania uwzględniając poszukiwanie kompromisu pomiędzy często przeciwstawnymi wymaganiami. Omówione zostały najważniejsze i istotne węzły konstrukcyjne przekładni, w tym: koła zębate, łożyskowanie i działające siły. Przeprowadzono również rozważania nad technologią wykonania kadłuba oraz wpływem klasy dokładności wykonania kół na konstrukcję i parametry robocze przekładni.

EN

The paper describes selected elements of the process of designing a final drive of a tracked vehicle by a design engineer. The problems of designing are described with account taken of the search for a compromise between the often conflicting requirements. The most important structural units of the final drive are discussed, including: gears, bearings and the acting forces. Consideration is also given to the construction technology of the body and to the effect of gear accuracy grade on the structure and operating properties of the drive.

6

Reliability analysis of high-speed tracked vehicles in the Polish Army

Kończak J.

Journal of KONBiN

|

2017

|

No. 42

143--164

EN

The Polish Armed Forces use tracked vehicles that serve as a core element of the ground combat forces. These vehicles are capable of fighting in all kinds of terrain conditions, in any season of the year. Combat missions are often fought in areas where even no dirt roads are available. The present paper assesses the reliability of tracked vehicles in the context of their irregular operation, as well as service- and maintenance-related vulnerability.

PL

Siły Zbrojne RP wyposażone są w bojowe pojazdy gąsienicowe, które stanowią trzon uderzeniowy wojsk lądowych. Pojazdy te zdolne są do walki w każdych warunkach terenowych i w każdej porze roku. Realizacja zadań bojowych odbywa się często w obszarach pozbawionych dróg gruntowych, po bezdrożach. Dokonano oceny niezawodności pojazdów gąsienicowych w aspekcie nieregularnej eksploatacji oraz podatności obsługowo-naprawczej.

7

Transportowy pojazd gąsienicowy o zwiększonym prześwicie

Filipek P., Filipiuk G., Goławski S., Ptaszyński D.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 6

652--657, CD

PL

W artykule przedstawiono proces projektowania i budowy zdalnie sterowanego transportowego pojazdu gąsienicowego o zwiększonym prześwicie. Wykonano model 3D pojazdu oraz sporządzono obliczenia zapotrzebowania na siłę i moment napędowy. Zaprojektowany i wykonany został także układ elektroniczny i oprogramowanie sterowników. Wykonano rzeczywisty pojazd i przeprowadzono testy, które pojazd pozytywnie zaliczył.

EN

The paper shows a process of designing and constructing a remotely controlled transport caterpillar vehicle with a higher ground-vehicle clearance. It also includes a 3D model of the vehicle and calculations of required force and momentum. Electronics and drivers' software were also designed and wrought. An actual vehicle was built and tested. The tests had a positive result.

8

Ocena przydatności różnych wskaźników jako miar stateczności wywrotnej jednonaczyniowej koparki gąsienicowej

Kosiara A.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 6

810--815, CD

PL

Artykuł poświęcony jest wskaźnikom, które mogą zostać użyte do bieżącej oceny stateczności wywrotnej gąsienicowej koparki jednonaczyniowej. Miary takie są wykorzystywane w algorytmach nowoczesnych systemów wspomagania operatora w sterowaniu mobilną maszyną roboczą. Sposób ich zdefiniowania pośrednio może wpływać na bezpieczeństwo eksploatacji koparek oraz na ich wydajność. Zaprezentowano cztery wskaźniki, które są obecnie najczęściej stosowane w rozwiązaniach technicznych. Omówiono zalety i wady każdego z nich.

EN

The following paper concerns operating parameters of a single bucket tracked excavator that might be used in on-line estimation of the rollover stability of the machine. These parameters are often utilized in development of operator assistance systems algorithms. Manner in which they are defined might have indirect influence on safety and efficiency of excavators. Nowadays, there are four parameters most commonly used in operator assistance systems development. All of them have been presented in the article. Advantages and drawbacks of each one have been discussed.

9

Układ holowania pojazdu gąsienicowego

Skowron K., Kochel M.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2016

|

nr 1 (39)

99--106

PL

W artykule przedstawiono rozwiązanie dodatkowego układu holowniczego przeznaczonego dla lekkiego pojazdu gąsienicowego. Odniesiono się do zasady holowania pojazdów w ruchu drogowym i pojazdów specjalnych, w tym gąsienicowych. Przedstawiona została konstrukcja układu holowania, jego zabudowa na pojeździe oraz obliczenia wytrzymałościowe.

EN

The paper presents an additional towing system designed for a light tracked vehicle. Reference is made to the rules of towing vehicles in road traffic and towing of special purpose vehicles, including tracked vehicles. The design of the towing system, its installation on the vehicle and strength calculations are presented.

10

Strength analysis of the supporting structure of the ABT vehicle during container

Zembrowski K., Sobocki S., Rakowicz A., Siczyński Ł.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2016

|

Vol. 61, nr 2

134--139

EN

The article presents the process of designing and strength analysis of the body and continuous track unit of a specialised track-laying vehicle for the transport of biomass obtained on wetlands performed within framework of the development project No. PBS2/B8/11/2013 “Autonomous technology for the transport of biomass obtained on protected wetlands” related to the removal of unwanted vegetation from protected areas, especially national parks, landscape parks and Natura 2000 areas. The new vehicle was designed by a consortium led by the Team for Power Engineering and Dynamics of Agricultural Machines at the Industrial Institute of Agricultural Engineering. Its aim is to find a solution which would significantly increase the efficiency of the process of obtaining biomass taking account of the autonomous operation of the new machine.

PL

W artykule przedstawiono proces projektowania i weryfikacji wytrzymałości kadłuba oraz układu bieżnego specjalizowanego pojazdu gąsienicowego dla technologii transportu biomasy na terenach wodno-błotnych, realizowanego w ramach projektu rozwojowego nr PBS2/B8/11/2013 pt.: „Autonomiczna technologia transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych”, związanego z usuwaniem niepożądanej roślinności z chronionych terenów, zwłaszcza parków narodowych, parków krajobrazowych oraz obszarów Natura 2000. Projekt nowego pojazdu opracowany został przez konsorcjum, którego liderem jest Zespół ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu. Jego zadaniem jest znalezienie rozwiązania, które pozwoliłoby znacząco podnieść wydajność procesu pozyskiwania biomasy przy uwzględnieniu autonomiczności działania powstałej konstrukcji.

11

Dodatkowe zbiorniki wypornościowe dla pojazdów pozadrogowych : poprawa bezpieczeństwa pracy i efektywności poruszania się po akwenach i terenach wodno-błotnych

Zembrowski K., Dubowski A. P., Vicente N., Rakowicz A., Stobnicki P., Siczyński Ł., Danielak M., Sobocki S.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 6

1228-1232

PL

W artykule przedstawiono konstrukcję i sposób montażu nowej wersji zbiorników wypornościowych na zespole pojazdów gąsienicowych PIMR, które przeznaczone są do pracy w trudnym wodno-błotnym terenie. Nowej wydłużonej wersji zbiorniki wypornościowe zapewniają wystarczającą pływalność zespołu pojazdów gąsienicowych wraz z modułami roboczymi oraz poprawiają efektywność poruszania się po grząskich terenach pokrytych kilku centymetrową warstwą wody. Przeniesienie pędników śrubowych z kadłuba pojazdu gąsienicowego na rufową część zbiorników wypornościowych - poprawiło efektywność napędu, prędkość pływania wzrosła o około 60%. Nowe dodatkowe zbiorniki wypornościowe są przeznaczone do mocowania w pojazdach pozadrogowych i wpływają istotnie na poprawę poziomu bezpieczeństwa pracy i efektywności ich poruszania.

EN

The paper presents the design and mounting of a new version of the buoyancy tanks for the PIMR’s tracked vehicles unit, which i designed for work on wetlands. The new longer version of tanks provide sufficient buoyancy of tracked vehicles unit with mounted on them modules and work tools, and should improve the efficiency of moving the vehicles on the muddy areas covered by several cm layer of water. Transfer of the propulsion system of the hull of the tracked vehicle to the aft part of the buoyancy tank - improved drive efficiency, speed in water has increased by approx. 60%. Assembly of the buoyancy tanks in these vehicles should improve the level of work safety and vehicles efficiency of moving.

12

Sterowanie semi-aktywnym systemem zawieszenia platformy gąsienicowej 2s1

Jurkiewicz A., Nabagło T., Zając K.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

R. 22, nr 12

2616--2622

PL

W niniejszym artykule sformułowano połówkowy model dynamiki zawieszenia platformy gąsienicowej 2S1, w którym obecne są dwa tłumiki magnetoreologiczne o nieliniowej charakterystyce. W badaniach numerycznych, w celu sterowania, wykorzystano sterownik sky-hook operujący na estymowanych zmiennych stanu systemu zawieszenia. Zadanie estymacji przeprowadzono wykorzystując rozszerzony filtr Kalmana. Wobec konwencjonalnych roz-wiązań działanie to pozwala na dokładne odtworzenie zmiennych stanu, opisujących dynamikę systemu zawieszenia oraz redukuje liczbę zmiennych, które muszą być mierzone. Działanie sterowania hybrydowego oraz zastosowanego filtru zweryfikowano na podstawie porównania amplitudy przemieszczeń oraz przyśpieszeń odpowiednich punk-tów.

EN

In this article, the model of the 2S1 tracked suspension system has been formulated. The model contains two magnetorheological dampers. For the numerical stud-ies in order to control, sky-hook strategy has been chosen. The control algorithm uses variables estimated by Extended Kalman Filter. In comparison to conventional solutions this approach allows for accurate estimation of state variables which describe suspension dynamics. Evaluation of control algorithm has been made by comparison of the displacement, angle and acceleration of vehicle, measured in the vertical direction.

13

Układ pomiarowy prędkości obrotowej kół napędowych gąsienic specjalizowanego pojazdu

Zembrowski K., Vicente N., Danielak M., Stobnicki P.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

5086--5093, CD 1

PL

W artykule przedstawiono koncepcję pomiaru prędkości obrotowej układu bieżnego specjalizowanego pojazdu gąsienicowego realizowaną w ramach projektu rozwojowego nr WND-POIG.01.03.01-00-164/09 pt.: „Zintegrowana technologia ochrony obszarów wodno-błotnych przed sukcesją roślinności powodującej degradację środowiska przyrodniczego”. Opracowany system pomiarowy przez Zespół ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu, umożliwia bezprzewodową transmisję prędkości obrotowej każdej z gąsienic, akwizycję i archiwizację danych oraz wizualizację w czasie rzeczywistym wielkości pomiarowych na panelu operatorskim kierowcy. Zaprojektowany system pozwala na diagnozowanie parametrów pracy układu jezdnego i skrętnego umożliwiając w ten sposób szacowanie ich wpływów na wierzchnią warstwę gruntu na terenach wodno-błotnych. Wykonano model wirtualny systemu pomiarowego, a także prototyp, który zaadaptowano i przygotowano do przeprowadzenia badań podczas prób terenowych.

EN

The paper presents the development of the system for measuring rotational speed on the tracks of the specialized tracked vehicle. This task has been elaborated within the project No. WND-POIG.01.03.01-00-164/09 titled:" Integrated technology to protect wetlands against the vegetation succession resulting in degradation of the natural environment ". The measuring system has been developed by the team of Power Engineering and Dynamics of Agricultural Machines PIMR in Poznan. It enables wireless data transmission of the speed on each track, acquisition and archiving of the data and real-time visualization of measured quantities on the operator panel of the driver. The presented solution allows for monitoring the operating parameters of the steering system during work, thus enabling assessing their influence on the integrity of the vegetation root layer on the wetlands. Virtual models of measuring system, as well as a prototype has been designed, adopted and prepared and for further research on the fields.

14

Virtual models of a new version of a loading transporter unit inatracked vehicle -kinetostatic and strength analysis

Zembrowski K., Danielak M., Stobnicki P., Rakowicz A., Weymann S.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2015

|

Vol. 60, nr 1

116--121

EN

The article presents a new version of a modified loading transporter unit in a specialized tracked vehicle, made as part of the development project no. WND-POIG.01.03.01-00-164/09:“An integrated technology for the protection of wetlands against succession of vegetation causing a degradation of the natural environment” associated with the removal of unwanted vegetation from protected areas, particularly from National Parks and Natura 2000 areas.The design of a new loading transporter unit developed by the Department of Power Engineering and Dynamics of Agricultural Machines of PIMR in Poznań, was intended to improve the structural strength, as well as modify and simplify the previous design.Avirtual model of the loading transporter unit was created, strength and kinetostatic analyses were performed with the use of SolidWorks 2014 software.In addition, the paper includes information on the original structural solution and presents anew, modified version of the loading transporter unit, adapted and tested in real-life field trials of the loading transporter unit of the tracked vehicle.

PL

W artykule przedstawiono nową wersję zmodyfikowanego wysięgnika roboczego specjalizowanego pojazdu gąsienicowego, realizowaną w ramach projektu rozwojowego nr WND-POIG.01.03.01-00-164/09 pt.: „Zintegrowana technologia ochrony obszarów wodno-błotnych przed sukcesją roślinności powodującej degradację środowiska przyrodniczego” związanego z usuwaniem niepożądanej roślinności z chronionych terenów zwłaszcza parków narodowych, parków krajobrazowych oraz obszarów Natura 2000. Projekt nowego wysięgnika opracowany przez Zespół ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu miał za zadanie poprawę wytrzymałości konstrukcyjnej, zmodyfikowanie i uproszczenie poprzedniej jego konstrukcji. Wykonano model wirtualny wysięgnika roboczego, przeprowadzono analizę wytrzymałościową oraz kinetostatyczną przy użyciu oprogramowania SolidWorks 2014. Ponadto w artykule zawarto informacje dotyczące pierwotnego rozwiązania konstrukcyjnego i przedstawiono nową, zmodyfikowaną wersję wysięgnika, którą zaadaptowano i sprawdzono podczas rzeczywistych prób terenowych modułu roboczego pojazdu gąsienicowego.

15

Modelowanie i testy mobilnego robota gąsienicowego do inspekcji oraz oczyszczania zbiorników z wodą pitną

Ciszewski M., Buratowski T., Uhl T., Giergiel M., Małka P.

Czasopismo Inżynierii Lądowej, Środowiska i Architektury / Journal of Civil Engineering, Environment and Architecture

|

2015

|

z. 62, nr 3/I

61--74

PL

W artykule przedstawiono modelowanie oraz projekt i testy mobilnego robota gąsienicowego do inspekcji oraz oczyszczania zbiorników z wodą pitną. Urządzenia tego typu używane są do zwiększenia efektywności czynności związanych z utrzymaniem stanu technicznego obiektów przemysłowych. Przegląd dostępnych rozwiązań doprowadził do wyboru napędu gąsienicowego, zapewniającego najlepszą trakcję podczas poruszania się po dnie zbiorników. Zaprezentowany proces projektowania układów mechanicznych oraz elektronicznych zawiera opis doboru parametrów geometrycznych, materiałów konstrukcyjnych oraz tworzenie modelu trójwymiarowego robota. Zostały opisane różne warianty zastosowana robota w tym inspekcja przy użyciu sonaru 3D oraz transport robota pływającego. Wykonany zostały również analizy przy użyciu Metody Elementów Skończonych (MES), konieczne do poprawnego zaprojektowania konstrukcji. Analizy obejmowały badania wytrzymałościowe obudowy układu sterowania w warunkach zanurzenia w cieczy oraz analizę modalną ramy nierdzewnej robota. W artykule przestawiono model matematyczny dynamiki robota opisany równaniami Maggi'ego. Model pozwala na sterowanie silnikami w celu osiągnięcia zadanej pozycji i orientacji robota w przestrzeni roboczej. Na podstawie modelu matematycznego sporządzono symulacje ruchu robota, które zostały zweryfikowane laboratoryjnie. W symulacjach przedstawiono prędkości i momenty napędowe silników robota podczas ruchu po powierzchni płaskiej i po wniesieniu. W artykule przedstawiono również prototyp robota, który sprawdzono pod względem wymaganej funkcjonalności w środowisku pracy.

EN

This paper presents modeling, design and testing of a tracked mobile robot intended to cleaning and inspection of water tanks. This kind of devices is used to increase effectiveness of maintenance of industrial facilities. A market and literature research lead to selection of a track drive as the main motion unit due to good traction. The presented design process consists of design of mechanical components and electronics and creation of a 3D model. Different applications of the robot, including transport of a ROV robot and inspection tasks with the use of a 3D sonar were described. Finite Element Method analyses (FEM) were used to check strength of waterproof casing for power supply and electronics in environment simulating submersion. Additionally, modal analysis of the main frame of the robot was performed. A mathematical model of the robot that describes dynamics was presented with usage of Maggi equations. The model provides parameters required for the drives to control the robot's position and orientation. The mathematical model was used to create motion simulations of the robot that were verified experimentally in laboratory. The simulations and tests featured generation and measurement of velocities and driving torques of motors. The functionality of the prototype of the robot was tested in operating conditions.

16

Mechatroniczny pojazd linowy nowej generacji o adaptacyjnej mobilności do serwisowania cięgien linowych i transportu specjalnego

Dudziński P., Konieczny A.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

61--62

EN

The paper presents a rope vehicle with unique operational parameter developed and tested at the Wrocław University of Technology. This vehicle is able to climb different ropes, such as steel ones, carrying and transport ones etc.It can also transport control service devices e.g.magnetic head for verification of rope condition, a film camera, a device for removal and application of grease etc. The vehicle is capable of being driven onto any sloping steel ropes covered with grease without damaging them – the feature currently not available in the products offered by competitors. Additionally this vehicle is able to go over obstacles on the rope. The rope vehicle, using light ropes made of artificial fibres, can be also used as a universal device for unconventional rope transport in areas which are hard to reach, eg.mountains, fjords, etc.

PL

Istota innowacyjnego mechatronicznego pojazdu gąsienicowego polega na tym, że ma on co najmniej jeden człon jezdny pojazdu, z których każdy ma co najmniej dwie gąsienice składające się z segmentów połączonych przegubami. Każdy segment gąsienicy ma dwa sztywne elementy połączone sprężystym przegubem. Segmenty tych gąsienic wyposażone są w gumowe, o specjalnych własnościach mechanicznych elementy, o optymalnym kształcie i geometrii, które zapewniają wyjątkowo dużą siłę trakcyjną, nawet na cięgnie linowym pokrytym smarem konserwującym. Ponadto smar ten jest skutecznie wyciskany z pola współpracy gąsienicy z cięgnem poprzez szczeliny pomiędzy segmentami. W procesie optymalizacji gumowych elementów segmentów gąsienicy wykonano złożone obliczenia numeryczne oraz zrealizowano wiele wariantowych badań eksperymentalnych, na specjalnie zbudowanym do tych celów, unikatowym stanowisku badawczym. Bardzo istotny wzrost siły trakcyjnej uzyskano dodatkowo dzięki zastosowaniu oryginalnego rozwiązania zapewniającego adaptacyjny docisk gumowych elementów segmentów gąsienicy do cięgna linowego, w przybliżeniu na całym obwodzie, jak również w wyniku wykorzystania napędu na wszystkie koła. Dzięki zaprezentowanym nowatorskim rozwiązaniom uzyskano tak wysokie sprzężenie gąsienic z liną, w szczególności pokrytą smarem konserwującym, że pojazd ze standardowym obciążeniem może wjechać na dowolnie nachylone liny stalowe, czego w chwili obecnej nie oferują inne znane na świecie pojazdy linowe, np.[1–3].

17

Innowacyjny pojazd gąsienicowy o adaptacyjnej mobilności do lokomocji po cięgnach linowych

Dudziński P., Konieczny A.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2014

|

Nr 3

74--80

PL

W artykule zaprezentowano, opracowany w ramach projektu rozwojowego N R10 0011 10 [3] i przetestowany w Katedrze Inżynierii Maszyn Roboczych i Pojazdów Przemysłowych Politechniki Wrocławskiej, pojazd gąsienicowy do lokomocji po cięgnach linowych o unikalnych parametrach eksploatacyjnych. Urządzenie to, zarejestrowane jako wynalazek, nie ma swego odpowiednika w stanie wiedzy i techniki w kraju i za granicą. Zostało one nagrodzone złotym medalem na 61. Międzynarodowych Targach Wynalazczości, Badań Naukowych i Nowych Technik BRUSSELS INNOVA 2012 w Brukseli, a ponadto Naczelna Organizacja Techniczna przyznała autorom wyróżnienie Dolnośląskiego Mistrza Techniki za rok 2012.

EN

The paper presents a rope vehicle with unique operational parameter developed and tested at the Wrocław University of Technology. This vehicle is able to climb different ropes, such as steel ones, carrying and transport ones etc. It can also transport control service devices e.g. magnetic head for verification of rope condition, a film camera, a device for removal and application of grease etc. The vehicle is capable of being driven onto any sloping steel ropes covered with grease without damaging them - the feature currently not available in the products offered by competitors. Additionally this vehicle is able to go over obstacles on the rope. The rope vehicle, using light ropes made of artificial fibres, can be also used as a universal device for unconventional rope transport in areas which are hard to reach, eg. mountains, fjords, etc.

18

Dynamiczna analiza wytrzymałościowa kadłuba szybkobieżnego pojazdu gąsienicowego

Mężyk A., Gniłka J., Mura G.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 22, nr 53

105--110

PL

Niniejsza praca dotyczy analizy wytrzymałościowej kadłuba wybranego pojazdu gąsienicowego poddanego obciążeniom dynamicznym pochodzącym od działania zawieszenia w trakcie ruchu pojazdu. Celem pracy jest wyznaczenie stanu naprężeń w konstrukcji kadłuba pojazdu z uwzględnieniem wymuszeń dynamicznych oddziałujących na kadłub pojazdu w czasie jego eksploatacji z uwzględnieniem układu gąsienicowego.

EN

This paper concerns the analysis of the strength of the hull tracked vehicle subjected to dynamic loads from working suspension of the vehicle. Aim of this study is to determine the state of stress the hull structure of the vehicle, taking into account the dynamic excitations acting on the hull of the vehicle during its operation include the tracked system.

19

Analiza przepływu powietrza w układzie chłodzenia pojazdu gąsienicowego

Danek W., Ławniczek R., Klein W., Gąsiorek D.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 19, nr 50

13--18

PL

W artykule przedstawiono analizę przepływu powietrza w układzie chłodzenia pojazdu gąsienicowego. Celem pracy jest dobór wentylatorów, które zapewnią właściwą temperaturę pracy silników (medium w układzie chłodzenia musi zapewnić odpowiednie warunki pracy dające możliwość działania z maksymalną sprawnością, tj. dla przyjętego silnika spalinowego pracę w zakresie temperatur 80-96°C, natomiast dla przyjętych silników elektrycznych pracę w zakresie temperatur 50-55°C). Opisano koncepcję układu chłodzenia, dobór wentylatorów osiowych chłodnic silników elektrycznych oraz symulacje numeryczne wykonane za pomocą oprogramowania ANSYS CFX.

EN

In this work the authors present an analysis of the air flow in the cooling system of a tracked vehicle. It is aimed at the selection of fans to ensure proper engine operating temperature (medium in the cooling system must provide a suitable working conditions for maximum efficiency, ie the adopted internal combustion engine works in the temperature range 80-96°C, while the adopted electric motors work in the temperature range 50-55°C). Work includes the concepts of the cooling system, the initial selection of the axial fan for cooling electric motors and numerical simulations performed using ANSYS CFX software to determine the air flow for cooling the internal combustion engine in order to select a radial fan.

20

Badania prototypów nakładek elastomerowych na człony taśm gąsienicowych

Bogucki R.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2013

|

nr 1 (32)

37--46

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań zużycia prototypowych nakładek metalowo-elastomerowych na ogniwach taśm gąsienicowych czołgu PT-91. Badania stopnia zużycia potwierdziły możliwość zastosowania badanego elastomeru na nakładki ogniw gąsienic szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych.

EN

This paper presents the results of research on wearing of tank PT-91’s prototype metal-elastomer track pads. Tests of the wearing level confirmed the possibility of use of tested elastomer prototypes on track links’ pads for high-speed track vehicles.