Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Intelligent Prediction of Ship Maneuvering

Łącki M.

TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation

|

2016

|

Vol. 10, no. 3

511--516

EN

In this paper the author presents an idea of the intelligent ship maneuvering prediction system with the usage of neuroevolution. This may be also be seen as the ship handling system that simulates a learning process of an autonomous control unit, created with artificial neural network. The control unit observes input signals and calculates the values of required parameters of the vessel maneuvering in confined waters. In neuroevolution such units are treated as individuals in population of artificial neural networks, which through environmental sensing and evolutionary algorithms learn to perform given task efficiently. The main task of the system is to learn continuously and predict the values of a navigational parameters of the vessel after certain amount of time, regarding an influence of its environment. The result of a prediction may occur as a warning to navigator to aware him about incoming threat.

2

Navigation Description Basing on Riemann-Finsler Geometry and Topology

Kopacz P.

Prace Wydziału Nawigacyjnego Akademii Morskiej w Gdyni

|

2008

|

Z. 22

53-61

EN

The notion of metric is of our interest what influences the flow of geodesics and navigation description (representation). We show that the differing parameters are obtained if we modify the geometrical structure. First we embed the analyzed object in the metric space and study its features there. Then we move the same model into more general structures i.e. topological spaces where the topologies are induced by the metrics. We also recall Zermelo navigation problem present in the calculus of variations and Finsler geometry. We propose researching the problem in the topological structures. The metric defines the rules of finding the optimal (the shortest) paths in the structures. Thus changing the metric causes the modifications of navigational parameters.

PL

W pracy poruszono pojęcie metryki, która wpływa na przebieg linii geodezyjnych oraz opis nawigacyjny. Pokazano, iż zmiana struktury geometrycznej implikuje otrzymywanie różniących się danych nawigacyjnych. Początkowo analizowany obiekt został zanurzony w przestrzeni metrycznej i tam zbadano jego własności. Następnie rozważania przenosi się do ogólniejszych struktur, tj. przestrzeni topologicznych, gdzie topologie są indukowane przez metryki. Ponadto przywołane zostało zagadnienie nawigacyjne Zermelo znane z rachunku wariacyjnego a także geometrii Finslera. Zaproponowano badanie tegoż zagadnienia w ogólniejszych strukturach topologicznych. Metryka definiuje zasady znajdowania optymalnych (najkrótszych) trajektorii w strukturze, stąd zmiana metryki powoduje modyfikację danych nawigacyjnych.

3

Identifying ship parameters with the aid of genetic algorithm

Witkowska A., Śmierzchalski R.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 165

245-252

EN

The article discusses the problem of identifying dynamic parameters of the Bech-Wagner model in such a way that the output characteristics of the model are close to those of a model ship bearing the shipyard symbol B-481. The identification has been carried out in the off-line mode using a genetic algorithm. The included results of simulation calculations, done using Matlab/Simulink, testify to correct operation, in terms of accuracy and rate, of the genetic algorithm.

4

Równania błędów inercjalnego bezkardanowego systemu nawigacji

Ortyl A., Gosiewski Z., Wałach Z.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

1998

|

z. 51[168], t. 2

693-702

PL

Celem większości inercjalnych systemów nawigacji jest efekfywne i jak najdokładniejsze wyznaczenie niezbędnych parametrów nawigacyjnych: orientacji przestrzennej - kątów pochylenia, przechylenia i kursu, współrzędnych położenia oraz wektora prędkości. Przyjęta postać realizacji (systemy kardanowe lub bezkardanowe), zastosowane elementy pomiarowe oraz przyjęty algorytm obliczeń implikują powstawanie błędów wyznaczania tych parametrów. Zatem celowe jest wprowadzenie procedur ich optymalnej estymacji i eliminacji (szczególnie w procesie wstępnej orientacji). Podstawą do opracowania algorytmów estymacji błędów systemu są jego równania błędów. Postać tych równań zależy od przyjętych układów współrzędnych odniesienia, postaci algorytmów nawigacji, przyjętego wektora stanu oraz założonych uproszczeń. W referacie przedstawiono algorytm pracy inercjalnego Bezkardanowego Systemu Nawigacji (IBSN) z wykorzystaniem algebry kwaternionów. Na podstawie równań nawigacji wyprowadzone są trzy grupy równań błędów: równania błędów orientacji przestrzennej w zapisie kwaternionowym, równania błędów pozycji i równania błędów prędkości, wszystkie wyrażone w normalnym układzie współrzędnych.

EN

The Inertial Navigation Systems are able to calculate the navigational parameters of aircraft: attitude, position and velocity. Accuracy in the calculations depends on errors of measurement instruments, initial alignment, navigation computer and can be improved by introducing of the optimal estimation procedures. These procedures can be derived after analysis and solution of the differential error equations. SoIution of the equations allows to correct the output signals from navigation system. In this paper the quaternion equations and algorithms of strapdown navigation system are derived and analysed. These ones were base to derive errors model with quaternion calculus in local level coordinate frame of reference.