Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Trajectory Tracking Control of a Mobile Robot with the ROS System

Siwek Michał, Panasiuk Jarosław, Baranowski Leszek, Kaczmarek Wojciech, Borys Szymon

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 4 (50)

67--84

EN

This article provides a simulation and laboratory study of a control system for a two-wheeled differential-drive mobile robot with ROS system. The authors propose an approach to designing a control system based on a parametric model of the robot’s dynamics. The values of unknown parameters of the dynamic model have been determined by means of a Levenberg-Marguardt identification method. By comparing the desired trajectories with those obtained from simulation and laboratory tests, and based on errors analysis, the correctness of the model parameter identification process and the control system operation was then determined.

PL

W artykule przedstawiono badania symulacyjne i laboratoryjne systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym o napędzie różnicowym, z systemem ROS. Autorzy zaproponowali podejście projektowania systemu sterowania w oparciu o parametryczny model dynamiki robota. Wartości nieznanych parametrów modelu dynamiki wyznaczono przeprowadzając ich identyfikację metodą Levenberga-Marguardta. Następnie porównując trajektorie zadane z otrzymanymi na drodze badań symulacyjnych i laboratoryjnych, a także na podstawie analizy uchybów określono poprawność procesu identyfikacji parametrów modelu i działania systemu sterowania.

2

Eksperymenty budownictwa i architektury. Ku metodzie naukowej w sztuce budowania

Słyk Jan

Builder

|

2020

|

R.24, nr 8

9--13

PL

Architektura i budownictwo długo pozostawały poza obszarem ścisłej, naukowej analizy. Teoria dyscypliny rozwijała się przede wszystkim w obszarze historii oraz krytyki. Metodykę projektowania kształtowano na bazie praktycznych doświadczeń: obserwacji, śledzenia procesów użytkowych, sukcesów konstrukcyjnych i katastrof. Ewolucja technik architektonicznych wiąże się ściśle z rozwojem konstruowanych modeli. Dzięki nim sztuka kształtowania przestrzeni zyskała szansę prowadzenia badań empirycznych. Początkowo modele odzwierciedlały wąski wycinek rzeczywistości, głównie jej formę geometryczną. Wraz z rozwojem nauk przyrodniczych stawały się w coraz większym stopniu reprezentatywne. W artykule przedstawiono główne etapy rozwoju modeli architektoniczno-budowlanych. Na tym tle zarysowano zmiany w metodyce prowadzące ku coraz ściślejszym formom rozumowania. Dokładnie przeanalizowano znaczenie cyfryzacji warsztatu dla poprawy jakości modeli. Ten ostatni etap ewolucji zinterpretowano w świetle funkcji cyfrowego medium, nowego elastycznego nośnika informacji o budynku.

EN

Architecture and civil engineering have long remained outside the scope of strict, scientific analysis. The theory of discipline developed primarily in the area of history and criticism. The design methodology was established on the base of practical experience: observation, tracking processes of use, construction successes and disasters. The evolution of architectural techniques is closely related to the development of constructed models. Thanks to them, the art of shaping space gained a chance to conduct empirical research. Initially, models reflected a narrow scope of reality, mainly its geometric form. With the development of natural sciences, models became increasingly representative. The paper presents the timeline of development of architectural and engineering models. On that ground, changes in methodology have been outlined, leading to strict forms of reasoning. The significance of workshop digitization for improving the quality of models was thoroughly analyzed. This last stage of evolution has been interpreted considering the function of the digital medium, a new flexible form of information about the building.

3

Modelowanie informacji budowlanych w technologii BIM – rola modelu parametrycznego

Januszkiewicz Krystyna, Kowalski Karol G.

Architecturae et Artibus

|

2020

|

Vol. 12, no. 4

18--41

PL

W artykule przedstawiono technologię BIM (ang. Building Information Modeling) na tle historii rozwoju cyfrowych systemów modelowania informacji o budynku, zwracając uwagę na integrację branżową i rolę modelu parametrycznego. Na przykładzie dwóch zrealizowanych obiektów, takich jak Dongdaemun Design Plaza (DDP) w Seulu (2007–2014) projektu Zaha Hadid Architects oraz King Abdulaziz Centre for World Culture (ITHRA) w Dhahranie (2006–2017) projektu Snøhetta, objaśniono, jaki wpływ ma strategia opracowywania projektu realizacyjnego w systemach CAD/CAE/CAM na obiektowe modelowanie parametryczne sprzęgnięte z modelowaniem informacji o budynku. Istotne znaczenie mają tu przepływ danych i bezkonfliktowość w procesie wprowadzania zmian w modelach roboczych. Obecnie technologia BIM jest jedną z bardziej obiecujących technologii cyfrowych i wciąż jest udoskonalana na podstawie doświadczeń projektantów i wykonawców.

EN

BIM (Building Information Modeling) technology is presented against the background of the history of development of digital building information modeling systems, paying attention to industry integration and the role of the parametric model. Using the example of two completed objects such as the Dongdaemun Design Plaza (DDP) in Seoul (2007–2014) by Zaha Hadid Architects and the King Abdulaziz Centre for World Culture (ITHRA) in Dhahran (2006–2017) by Snøhetta, it is explained how the CAD/CAE/CAM implementation design strategy has an impact on parametric object-based modeling coupled with building information modeling. The data flow and the non-conflicting nature of the process of introducing changes to the working models are important here. Today, BIM technology is one of the most promising digital technologies and is still being improved based on the experience of designers and contractors.

4

Design of a metro door system and determination of main loads

Blatnický Miroslav, Dižo Ján, Barta Dalibor, Droździel Paweł

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2019

|

z. 105

49--64

EN

This article discussed the determination of a metro vehicle’s door forces acting on its coarse structure. With previous articles addressing this issue, a definition of a specific reference vehicle was provided together with the collection of the normative requirements for metro vehicles. These form a basis for addressing the issue. The main objective hereof was to design a technical solution of a door system for the reference vehicle and create a parametric model of the door's forces acting on the vehicle’s rough structure. This model would serve to approximate and operatively quantify these force effects of the door to the vehicle’s structure by modifying the various input parameters. Therefore, it was necessary to create a mathematical model of the equilibrium conditions of the proposed door system and to quantify them using a developed software. Subsequently, these results served as inputs for the FEM analysis of the load-bearing components between the door and the vehicle’s structure.

5

Development of Parametric CAD Model and Structural Analysis of the Car Jack

Pervan Nedim, Muminović Adis J., Muminović Adil, Delić Muamer

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2019

|

Vol. 13, no 3

24--30

EN

The purpose of a car jack is lifting the car and maintaining it at a certain height during different repairs. This paper focuses on the design of car jack, which belongs to the basic equipment of cars. Cars jacks are used mainly for changing tires and small repairs of a car. The aim of this paper was to create a parametric CAD model of a car jack and carry out numerical structural analysis of the car jack using the created parametric CAD model. The development of the parametric CAD model and structural analysis was performed using the CATIA V5 system. This paper describes the modern way of creating more complex mechanisms, which support quick modification of its parameters, and thus the entire design. The whole model of the car jack was parametrized. The stresses obtained by finite element method (FEM) analysis were confirmed with the analytical calculation in characteristic parts of the design, with some exceptions. At the end of the paper, an analysis of the obtained results was performed, on the basis of which specified conclusions were made.

6

Parametryczny biomechaniczny model ręki – metoda pozyskiwania danych antropometrycznych

Wyleżoł M., Szmajduch M.

Mechanik

|

2018

|

R. 91, nr 1

32--34

PL

Opisano autorską metodę pozyskiwania danych antropometrycznych ręki, przydatną np. w modelowaniu obiektów ergonomicznych. Jest ona skuteczniejszą alternatywą wobec obecnie stosowanej metody, gdzie proces modelowania jest realizowany ściśle według zasad inżynierii odwrotnej.

EN

Described is the author’s method of obtaining anthropometric data of hand, useful in modeling of ergonomic objects. This method is the preferred alternative to the currently used reverse engineering in the modeling process.

7

Systemowy algorytm ewolucyjny do poprawy modelu systemu towarowej giełdy energii elektrycznej. Część 2, Implementacja i wyniki badań

Tchórzewski J., Skwara M.

Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering

|

2017

|

No. 90

289--300

PL

Artykuł jest kontynuacją pracy o tym samym tytule głównym i podtytułem Część 1. Istota i możliwości metody. W niniejszym artykule pokazano w jaki praktyczny sposób można utworzyć Populację Początkową (PP) na bazie modelu parametrycznego arx Towarowej Giełdy Energii Elektrycznej (TGEE) otrzymanego w wyniku identyfikacji z wykorzystaniem danych liczbowych notowanych na Rynku Dnia Następnego (RDN). Pokazano też systemowy sposób konstruowania funkcji krzepkości jak też systemowych operatorów krzyżowania i mutacji, a także metody selekcji. Algorytm zaimplementowano w języku Matlab i przetestowano z wykorzystaniem danych TGEE. Uzyskano wiele interesujących wyników badań, w tym w zakresie przebiegu algorytmu jak też wizualizacji wybranych wyniki badań.

EN

The paper is a continuation of the article under the same title and subtitle the main part 1 The essence and the possibility of implementing. This article shows how a practical way to create initial population (PP) based on parametric model arx Power Exchange Electricity (TGEE) obtained as a result of identification using the figures listed on the Day Ahead Market (DAM). It also shows a process for designing a system as well as robustness features of system the crossover and mutation and selection methods. The algorithm is implemented in Matlab and tested using data TGEE. They obtained many interesting results, including the course of the algorithm as well as the visualization of selected results.

8

Parametric Model of Real Estate Valuation for Land Located in Different Land-Use Zones

Bieda A.

Geomatics and Environmental Engineering

|

2017

|

Vol. 11, no. 4

17--33

PL

W efekcie różnorodnych uwarunkowań planowania przestrzennego powstają linie rozgraniczające tereny o różnym przeznaczeniu, które bardzo często przecinają granice katastralne. W ten sposób pojedyncze nieruchomości gruntowe mogą znaleźć się w obszarach o różnym przeznaczeniu. Ponieważ przeznaczenie jest jedną z tych cech, która ma znaczny wpływ na wartość rynkową nieruchomości, zasadne wydaje się sprawdzenie, czy niejednorodne przeznaczanie nieruchomości powinno być uwzględniane w wycenie nieruchomości w sposób szczególny. Jedną z możliwości specjalnego postępowania w takim przypadku jest rozdzielenie cen transakcyjnych otrzymywanych za nieruchomości podobne do nieruchomości wycenianej, która jest położona w obszarach o różnym przeznaczeniu, na składowe cen odpowiadające fragmentom nieruchomości o konkretnym przeznaczeniu. Postępowanie takie umożliwia część modeli statystycznych, które mogą być wykorzystywane w podejściu porównawczym. Celem artykułu jest zaprezentowanie możliwości zastosowania modelu parametrycznego do wyceny nieruchomości gruntowych objętych obszarami o różnym przeznaczaniu oraz sprawdzenie, czy zasadne jest uwzględnianie niejednorodności w przeznaczeniu nieruchomości gruntowych podczas określania ich wartości.

EN

Various spatial planning conditions result in the establishment of lines delimiting specific land-use classes. These lines often cross cadastral boundaries. In this way, individual land properties may be located in different land-use zones. Since the land-use class is one of the attributes that significantly influences the market value of real estate, it seems reasonable to verify whether the non-homogeneous land use of a property should be included in its valuation procedure in a special way. One of the options of special procedure in this case is dividing the transaction prices obtained for real properties similar to the one being valued (covered by different land-use zones) into components of those prices that correspond to fragments of the property that have different land uses. This procedure is made possible by some statistical models that can be used in a comparative approach. This paper aims to present the possibility of using a parametric model for the valuation of land properties located in different land-use zones and to verify whether it is reasonable to consider non-homogeneity in land-use classes when determining the value of land.

9

Identification of parametric models with a priori knowledge of process properties

Janiszowski K. B., Wnuk P.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2016

|

Vol. 26, no. 4

767--776

EN

An approach to estimation of a parametric discrete-time model of a process in the case of some a priori knowledge of the investigated process properties is presented. The knowledge of plant properties is introduced in the form of linear bounds, which can be determined for the coefficient vector of the parametric model studied. The approach yields special biased estimation of model coefficients that preserves demanded properties. A formula for estimation of the model coefficients is derived and combined with a recursive scheme determined for minimization of the sum of absolute model errors. The estimation problem of a model with known static gains of inputs is discussed and proper formulas are derived. This approach can overcome the non-identifiability problem which has been observed during estimation based on measurements recorded in industrial closed-loop control systems. The application of the proposed approach to estimation of a model for an industrial plant (a water injector into the steam flow in a power plant) is presented and discussed.

10

Intermittent fault’s parameter framework and stochastic petri net based formalization model

Shen Q., Qiu J., Liu G., Lv K.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2016

|

Vol. 18, no. 2

210--217

EN

The intermittent fault widely exists in many products and brings high safety risk and maintenance cost. At present there are some different opinions on the notion of intermittent fault and there is no comprehensive parameter framework for fully describing intermittent fault. Also the formalization model which can mathematically describe intermittent fault hasn’t been constructed. In this paper, the conception of intermittent fault is discussed. A new definition of intermittent fault is put forward. Then the intermittent fault’s parameter framework is presented. After that, the Stochastic Petri Net (SPN) based formalization model for intermittent fault is constructed. Finally an application of the SPN formalization model is shown. The parameters for intermittent fault are computed based on the proposed model and a case study is presented. The result shows the validity of the model. The model could assist the further research such as intermittent fault diagnosis and prognostic of remaining life.

PL

Niezdatność przejściowa charakteryzuje wiele produktów i pociąga za sobą wysokie zagrożenie bezpieczeństwa oraz wysokie koszty eksploatacji. Obecnie istnieje wiele poglądów na temat pojęcia niezdatności przejściowej; nie stworzono jednak kompleksowego modelu parametrycznego pozwalającego w pełni opisać zjawisko niezdatności przejściowej. Nie skonstuowano także modelu formalnego, za pomocą którego można by opisać niezdatność przejściową w kategoriach matematycznych. W pracy omówiono koncepcję niezdatności przejściowej. Zaproponowano nową definicję tego pojęcia a następnie przedstawiono model parametryczny niezdatności przejściowej. Skonstruowano także model formalny niezdatności przejściowej oparty na stochastycznej sieci Petriego (SPN). Wreszcie, pokazano zastosowanie formalizacji SPN. Na podstawie zaproponowanego modelu obliczono parametry dla niezdatności przejściowej. Przedstawiono także studium przypadku. Otrzymane wyniki potwierdzają wiarygodność modelu. Opracowany model może być pomocny w dalszych badaniach dotyczących problemów, takich jak diagnozowanie niezdatności przejściowej czy prognozowanie pozostałego okresu użytkowania produktu.

11

Modelling of the impact of ear implants to ear acoustics

Siwek M., Dobosz R., Skarżyński P., Kurzydłowski K. J., Jaroszewicz J.

Advances in Manufacturing Science and Technology

|

2016

|

Vol. 40, nr 1

5--18

EN

The article presents methodology of creating a model of human ear for the purposes of finite element analysis. Following steps of building geometry and mesh are shown. There is listed number of geometry variables which allows to fit the model to the individual anatomical characteristics connected with hearing system. Model created enables application various types of hearing implants as well as investigation of mechanical and electrical interactions between human ear tissues and applied implants. Number of material properties of human ear elements which have a significant impact on its performance are shown.

PL

W artykule przedstawiono metodykę tworzenia modelu ucha ludzkiego dla symulacji numerycznej stopnia oddziaływania wprowadzanych implantów usznych na jego akustykę metodą elementów skończonych. Wyszczególniono główne jego zmienne geometryczne umożliwiające dopasowanie modelu do indywidualnych cech anatomicznych układu słuchowego człowieka. Opracowany model ucha umożliwia aplikację różnego rodzaju implantów słuchowych oraz realizację badania interakcji mechanicznych i elektrycznych pomiędzy tkankami ucha ludzkiego i implantami. Przedstawiono charakteryzację właściwości fizycznych elementów ucha ludzkiego mających istotny wpływ na jego działanie.

12

Komputerowy system wspomagający projektowanie zabudów wywrotek

Spyra G., Beluch W.

Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Informatyki

|

2015

|

Vol. 14, Nr 1

31--43

PL

W pracy przedstawiono opracowany system wspomagający projektowanie, analizę wytrzymałościową i optymalizacje wariantową zabudów wywrotek na samochody ciężarowe. System napisano w języku PHP z wykorzystaniem bazy danych MySQL oraz serwera witryn internetowych Apache i jest on dostępny dla użytkownika jako strona internetowa. Zadaniem systemu jest dobór rodzaju, liczby i wymiarów elementów konstrukcyjnych, jak również tworzenie dokumentacji technologicznej produktu. System umożliwia użytkownikowi edycję otrzymanych wyników w celu dopasowania projektu do konkretnych wymagań. Opracowany model konstrukcji jest weryfikowany wytrzymałościowo przy wykorzystaniu oprogramowania MES. Możliwa jest również optymalizacja konstrukcji ze względu na wybrane kryteria.

EN

The paper presents an developed computer aid system for design, strength analysis and variant optimization of dump body for trucks. The system is written in PHP using MySQL database and Apache server web sites and it is available to the user as a web page. The purpose of the system is the choice of the type, number and dimensions of structural elements, as well as creating technological documentation of the product. The system allows the user to edit the results in order to design for specific requirements. The model is verified using FEM software. It is also possible to optimize the structure due to the selected criteria.

13

Efekt skali w interpretacji geologicznej danych geofizycznych i analiz laboratoryjnych – wprowadzenie do tematyki oraz przykłady obliczeń na danych modelowych

Ziemianin K., Jędrzejowska-Tyczkowska H.

Nafta-Gaz

|

2013

|

R. 69, nr 10

719--734

PL

Współczesna charakterystyka geologiczna obszarów złożowych opiera się na szeregu danych pochodzących z analiz przeprowadzonych w różnych skalach: od skali nanometrów, przez skalę próbki (wielkości kilku centymetrów), aż do skali całego obiektu złożowego. Tak duża rozpiętość zarówno rozmiarów badanego ośrodka, jak i zastosowanych metod badawczych (badania petrofizyczne, petrologiczne, analizy sedymentologiczne, interpretacja krzywych geofizyki otworowej oraz przekroi sejsmicznych) wymusza uwzględnienie zjawiska tzw. efektu skali we wszelkich poczynionych interpretacjach. Wynika to z faktu, że najczęściej dane uzyskane podczas np. analiz próbek o wielkości kilku centymetrów nie mogą być wprost przeniesione do interpretacji obiektów złożowych wielkości kilkudziesięciu kilometrów kwadratowych. Kluczową kwestią jest tutaj pozyskanie wiedzy o wzajemnych relacjach pomiędzy uzyskiwanymi danymi oraz ich wielokrotna kalibracja na praktycznie każdym etapie pracy nad złożem węglowodorów, zarówno konwencjonalnym, jak i niekonwencjonalnym. Efekt skali w światowej literaturze jest rozpatrywany dla bardzo konkretnych problemów. Na potrzeby przemysłu naftowego istnieje wy raźna konieczność uzyskania rozwiązań bardziej ogólnych, które tym samym będą mieć szersze zastosowanie. Eksperyment obliczeniowy przeprowadzono na danych modelowych wyprowadzonych w wyniku interpretacji rzeczywistego obiektu złożowego. Różnorodność pomierzonych i analizowanych parametrów, w których uwzględniono efekt skali, symulowano za pomocą stosunkowo prostych funkcji matematycznych. Wyniki obliczeń modelowych poddano analizom statystycznym ukierunkowanym na ujawnienie istniejących prawidłowości związanych z charakterystyką złoża.

EN

Modern geological characteristics of reservoir areas are based on data from a number of studies carried out at different scales – from the scale of nanometers, through the scale of samples (a few centimeters in size) to the scale of the entire reservoir. Such a large range of both sizes of an investigated area and analitical methods used (petro physical, petrological, sedimentological analysis, well logs and seismic cross-sections interpretations) results in pressure to take so called “scale effect” into account. This is due to the fact that the data obtained during the analyses of samples (size of a few cm) often cannot be directly transferred to the interpretations of the whole reservoir area (several km 2 in size). The key issue here is to obtain knowledge of the relations between the different sets of data and to calibrate them at every step of reservoir investigation (both conventional and unconventional). Scale effect in literature is examined for very specific problems. For the purpose of the oil and gas industry there is a clear need for more general solutions, which will therefore have wider application. A computational experiment on the deduced model data was conducted as a result of the interpretation of the real reservoir rocks. Diversity in measured and analyzed data (where scale effect was used) was stimulated with relatively simple mathematical functions. The results of model calculations were statistically analyzed and focused on the disclosure of existing regularities connected with field characteristics.

14

Comparison of different approaches to predict air pollution inside the tunnel tube

Hrbček J., Šimák V., Spalek J., Nemec D.

Archives of Transport System Telematics

|

2013

|

Vol. 6, iss. 4

9--13

EN

This paper deals with models of air pollution inside a tunnel tube. Various gases are emitted by combustion engines. They consist largely of oxides of nitrogen, carbon monoxide, steam and particles (opacity). Since each tunnel is unique, the design of the model must be realized for the particular road tunnel. Data measured in the control center of the tunnel is used to create various models and to realize them in the program environment MATLAB. It is possible to describe this system by description of the equations of physical dependences. These physical dependencies are between the speeds, piston effect, traffic density, quantity produced pollution, etc. Next we plan to show how fuzzy sets can be used to represent a real system. Finally, we are going to describe this system by the parametric model. For the purpose of parametric identification it is interesting to describe the sought process using input-output relations. The general procedure for estimation of the process model consists of several steps: determination of the model structure, estimation of parameters and verification of the model.

15

Approach to QoS/QoE monitoring and parametric model for IPTV service

Trzcianowski Ł, Kula S.

Zeszyty Naukowe. Telekomunikacja i Elektronika / Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy

|

2012

|

z. 16

41--59

EN

The main purpose of this paper is to present approach to QoS/QoE monitoring and parametric model creation for IPTV service. Monitoring system was used to perform on-line monitoring both MPEG TS parameters and subjective assessments (MOS). The second part of this work present parametric model for IPTV service, which describes relationships between single network parameters such as: jitter, packet loss, packet corrupt and throughput and subjective/objective quality measures (MOS, MSE). Created model shows influence of modified network conditions on the perceived video quality for variety vide o sequences extracted from IPTV network stream. This work also presents methodology of tests and their results which can be used to estimate the perceived quality for changes associated with modification of single network parameters.

PL

Głównym celem artykułu jest przedstawienie podejścia do monitorowania QoS/QoE i tworzenia modeli parametrycznych dla usługi IPTV. System monitorowania został użyty do monitorowania on-line parametrów (TS) MPEG i subiektywnej oceny (MOS). Druga część pracy prezentuje model parametryczny dla usług IPTV, który opisuje relacje między poszczególnymi parametrami sieciowymi, takimi jak: jitter, utrata pakietów, pakiety uszkodzone i przepustowość oraz subiektywnych/obiektywnych miar jakości (MOS, MSE). Stworzony model pokazuje wpływ zmiany warunków sieciowych na postrzeganą jakość wideo dla różnych sekwencji wideo pochodzących ze strumienia IPTV. Praca przedstawia również metodologię badań i wyniki, które można wykorzystać do oszacowania postrzeganej jakości zmian związanych z modyfikacją poszczególnych parametrów sieciowych.

16

Time-based method for the combined identification of velocity-loop parameters

Neugebauer R., Hofmann S., Hellmich A., Schlegel H.

Archive of Mechanical Engineering

|

2011

|

Vol. LVIII, nr 2

175-184

EN

Today, a cascaded system of position loop, velocity loop and current loop is standard in industrial motion controllers. The exact knowledge of significant parameters in the loops is the basis for the tuning of the servo controllers. A new method to support the commissioning has been developed. It enables the user to identify the moment of inertia as well as the time constant of the closed current loop simultaneously. The method is based on the auto relay feedback experiment by Aström and Hägglund. The model parameters are automatically adjusted according to the time behaviour of the controlled system. For this purpose, the auto relay feedback experiment is combined with the technique of gradual pole compensation. In comparison to other existing methods, this approach has the advantage that a parametric model for the open velocity loop is derived directly.

PL

We współczesnych przemysłowych układach sterowania ruchem standardowo wykorzystuje się kaskadowe systemy z pętlą sterowania położeniem, prędkością i pętlą prądową. Dokładna znajomość istotnych parametrów pętli jest podstawą dla optymalizacji działania serworegulatorów. Autorzy opracowali nową metodę wspomagającą pozyskiwanie tych danych. Umożliwia ona jednoczesną identyfikację momentu bezwładności i stałej czasu w zamkniętej pętli prądowej. Metoda jest oparta na eksperymencie Aströma i Hägglunda z automatycznym przekaźnikowym sprzężeniem zwrotnym. Parametry modelu są dobierane automatycznie, biorąc pod uwagę właściwości sterowanego systemu w dziedzinie czasu. Wykorzystano w tym celu eksperyment z automatycznym przekaźnikowym sprzężeniem zwrotnym w połączeniu z techniką stopniowej kompensacji biegunów. W porównaniu do innych istniejących metod, zaletą takiego podejścia jest możliwość bezpośredniego wyznaczenia modelu parametrycznego dla otwartej pętli sterowania prędkością.

17

Zastosowanie identyfikacji opartej na wnioskowaniu rozmytym do identyfikacji modeli dynamicznych na przykładzie modelu protezy POLVAD

Janiszowski K.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2010

|

R. 14, nr 11

90-95

PL

W pracy został przedstawiony sposób modelowania dynamicznych właściwości procesu z wykorzystaniem parametrycznych modeli rozmytych. Podejście to zostało zaprezentowane na przykładzie badania dynamiki sztucznej protezy serca POLVAD, przeprowadzonego na podstawie licznych eksperymentów testowych. We wstępie opisano badany proces i podkreślono pewne właściwości o charakterze nieciągłego działania, których występowanie ogólnie ogranicza zastosowanie opisu transmitancyjnego. Wyprowadzono podstawowe zależności do prowadzenia obliczeń parametrycznych modeli dynamicznych drogą oszacowań statystycznych dla modeli liniowych parametrycznych oraz modeli rozmytych. Przedstawiono wyniki badań optymalnego modelu liniowego i modelu rozmytego oraz przeprowadzono obszerną dyskusję uzyskanych modeli. Uzyskany opis dynamiki badanego procesu odtwarza wszystkie istotne zachowania badanego procesu w sposób całkowicie wystarczający do prowadzenia badań analizujących różne algorytmy sterowania lub regulacji, jak również umożliwia wprowadzenie np. optymalizacji pracy zaworów sterujących.

EN

The aim of paper was to describe an effective approach to modelling of dynamics an artificial heath chamber - ventricular assisting device (POLVAD). The precise model of this component is very important in proper design of supply and control system, that have to be safe and have long autonomic operation time. In the introduction a short presentation of parametric and fuzzy models was made, together with some aspects of good conditioning of numerical calculations. Next results of fuzzy identification of POLVAD were presented and discussed. Obtained model is very precise and can be used in fast prototyping mode at design of proper control.

18

Identyfikacja parametrów modelu aktywnego zawieszenia pojazdu

Konieczny J., Rączka W., Sibielak M.

Pneumatyka

|

2010

|

nr 4

42-49

PL

W artykule przedstawiono analizę modeli zawieszeń pojazdów. Na jej podstawie do dalszych analiz wybrano model ćwiartkowy o strukturze równoległej aktywnego zawieszenia pojazdu. Zaproponowany model matematyczny uwzględnia właściwości dynamiczne elektrohydraulicznego elementu aktywnego, opisanego nieliniowymi równaniami różniczkowymi. Po zlinearyzowaniu modelu matematycznego zapisano go za pomocą równań stanu. W drugiej części zrealizowano model fizyczny zawieszenia oraz przeprowadzono, na stanowisku laboratoryjnym, jego identyfikację parametryczną. Wyniki symulacji komputerowych - zrealizowanych na podstawie modelu fenomenologicznego - porównano z wynikami badań eksperymentalnych aktywnego zawieszenia pojazdu. W ostatniej części artykułu wyznaczono właściwości statyczne i dynamiczne układu zawieszenia (bez regulatora) na podstawie wybranego modelu.

19

Advanced model structures applied to system identification of a servohydraulic test rig

Czop P., Wszołek G.

Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering

|

2010

|

Vol. 41, nr 1-2

96-103

EN

Purpose: This paper deals with a method for the parametric system identification of a nonlinear system to obtain its parametric representation using a linear transfer function. Such representation is applicable in off-line profile correction methods minimizing the error between a reference input signal and a signal performed by the test rig. In turn, a test signal can be perfectly tracked by a servo-hydraulic test rig. This is the requirement in massive production where short test sequences are repeated to validate the products. Design/methodology/approach: A numerical and experimental case studies are presented in the paper. The numerical study presents a system identification process of a nonlinear system consisting of a linear transfer function and a nonlinear output component, being a static function. The experimental study presents a system identification process of a nonlinear system which is a servo-hydraulic test rig. The simulation data has been used to illustrate the feasibility study of the proposed approach, while the experimental data have been used to validate advanced model structures under operational conditions. Findings: The advanced model structures confirmed their better performance by means of the model fit in the time domain. Research limitations/implications: The method applies to analysis of such mechanical and hydraulic systems for which measurements are corrupted by residual harmonic disturbances resulting from system nonlinearities. Practical implications: The advanced model structures are intended to be used as inverse models in off-line signal profile correction. Originality/value: The results state the foundation for the off-line parametric error cancellation method which aims in improving tracking of load signals on servo-hydraulic test rigs.

20

Parametrical models of working rotor machine blade diagnostics with its unmeasurable environment elimination

Lindstedt P., Grądzki R.

Acta Mechanica et Automatica

|

2010

|

Vol. 4, no. 4

56-63

EN

The paper presents the basic of the new method of rotor machine blades during their operation. The method utilizes such diagnostic models as a quotient of diagnostic signal y(t) amplification being a result of blade operation and x(t) signal of its environment as the blade tip approaches the sensor as well as amplification of these signals as the blade tip recedes from the sensor and phase shift difference of these signals as the blade tip approaches and recedes from the sensor. The adopted diagnostic models indirectly take the current blade environment x(t) into account with no necessity of measuring (Kotowski and Lindstedt, 2007; Lindstedt and Kotowski, 2004). Therefore the model is sensitive to blade technical condition changes remaining only slightly sensitive to environment changes. Suggested method may prove very important in diagnostics of rotor blades during operation of rotor machines (turbines, compressors etc.).