Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Pozycjonowanie i nadążanie minirobota mobilnego M.R.K.

Giergiel M., Małka P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2009

|

T. 6, nr 37

97-104

PL

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z pozycjonowaniem i ruchem nadążnym kołowych minirobotów mobilnych oraz weryfikację eksperymentalną z wykorzystaniem zbudowanego w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH minirobota kołowego. Przedstawiono sposób pozycjonowania minirobota metodami analitycznymi jak również metodami sztucznej inteligencji. Dokonano analizy metod nadążnych wraz z weryfikacja on-line. Rezultatem przeprowadzonych badań było opracowanie najlepszej i najszybszej metody sterowania w czasie rzeczywistym (on-line) minirobota w nieznanej przestrzeni roboczej. W ramach przeprowadzonych badań powstał także system wizualizacyjno-sterujący zastosowany do sterowania i pozycjonowania minirobota. Ciągła analiza i weryfikacja toru jazdy robota umożliwiła precyzyjne i dokładne osiąganie zadanych trajektorii i celów.

EN

This article presents results of some researches related to positioning and traffic follow-up of wheeled mobile minirobots m.r.k and it's experimental Yerification. A manner of the positioning of the minirobot was presented with usage of analytical methods as well as methods of the artificial intelligence. In addition verification of follow-up with on-line methods was madę. The result carried out of the study was to develop the optimal method of control in real-time (on-line) of minirobot m.r.k in the unknown working space as well as analysis of parameters of the move with usage of the artificial intelligence methods. As part of the research system yisualized-control used for steering and positioning of the minirobot was also conducted. Constant analysis and Yerification of the path of the ride of the vehicle enabled precise and accurate achieving set trajectories and purposes.

2

Nawigacja zachowaniami mobilnego minirobota

Giergiel J., Hendzel Z., Burghard A.

Przegląd Mechaniczny

|

2004

|

nr 7-8

47-50

PL

W artykule zaprezentowano syntezę neuronowego algorytmu sterowania odruchowego minirobota kołowego. Zamieszczono matematyczny opis kinematyki minirobota, który posłużył do budowy układu sterowania odruchowego, realizującego zadaną trajektorię. Generację trajektorii zależnej od środowiska (otoczenia), zrealizowano w układzie nawigatora neuronowego przy wykonywaniu zadania: "osiągnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Przyjęte rozwiązanie zweryfikowano numerycznie w programie Matlab/Simulink.

EN

In the paper the neural algorithm approach of control of wheeled mini-robot is presented. Computational model of kinematics was used to construction of reflex control system of mini-robot which realize specified trajectory. Generation of trajectory depending on environment was realized in neural navigator system according to instruc-tions: ,,reach the centre of clear area", ,,go to the target", ,,move next to the wall". Applied models were verified using Matlab/Simulink programs.

3

Opis ruchu minirobota

Hendzel Z., Trojnacki M.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2002

|

z. 60 [197]

257-264

EN

In this paper the problem of inverse kinematics of the mobile 3-wheeled robot is analysed. The equations of kinematics which enable problem of inverse kinematics to be solved were given. Based on derived equations of kinematics for this robot the computer simulation with usage of Maple was carried out.