PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  detekcja przeszkód
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska dla autonomicznych pojazdów podwodnych
Kot Rafał, Piskur Paweł, Sigiel Norbert
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2023
|
R. 27, nr 4
19--26
PL
W artykule przedstawiono model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska, bazujący na przetwarzaniu obrazowym w czasie rzeczywistym, przeznaczony dla autonomicznego pojazdu podwodnego. Model został zrealizowany w oparciu o parametry pracy rzeczywistego sonaru z mechanicznym przestawianiem wiązki Tritech Micron Sonar. Działanie systemu detekcji zostało zweryfikowane z wykorzystaniem matematycznego modelu autonomicznego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku podwodnym wyrażonym mapą testową przygotowaną na bazie rzeczywistych pomiarów zrealizowanych za pomocą ww. sonaru. Model systemu pozwala wykrywać i zapisywać w postaci mapy, przeszkody znajdujące się w polu widzenia sonaru w czasie rzeczywistym.
EN
This article presents a real-time model of an obstacle detection and environmental mapping system based on image processing for an autonomous underwater vehicle (AUV). The model was based on Tritech Micron Sonar operating parameters with mechanical beam adjustment. The operation of the detection system was verified using a mathematical model of an autonomous underwater vehicle moving in the underwater environment, expressed by a test map prepared based on actual measurements of the above-mentioned sonar. The system model allows for detecting and mapping obstacles in the sonar’s field of view in real-time.
2
Content available Perception technology for conversion of off-road vehicles for the purposes of unmanned missions
Nowakowski Marek
Journal of civil engineering and transport
|
2023
|
Vol. 5, No. 4
15--27
EN
Autonomous ground vehicles (AGV) have great potential for a wide range of applications, both in the civilian and military fields. Nowadays there is an interest in converting existing off-road vehicles into remotely controlled platforms with autonomous mode due to several benefits, including reducing the risk to human life, increasing efficiency and accuracy, and allowing the vehicles to operate in hazardous zones. Environmental perception technology plays a critical role in enabling the safe and effective operation during unmanned missions. This technology involves sensors, cameras, and other devices to gather information about the environment and provide the unmanned ground platform (UGV) with a perception of its surroundings. In recent years, there has been significant progress in the development of environmental perception systems, including the use of advanced sensors, machine learning algorithms, and other innovations have become a focus of research and development for many countries. This paper describes a combination of commercially available vision sensors, laser scanners and navigation modules for comprehensive understanding of operational environment, orientation, objects recognition during autonomous mode. Typical methods for vision and lidar-based obstacle detection and object classification for unmanned vehicles are described. The aim of the work was to examine in real environment the performance of a perception system that was configured using a daylight-thermal observation and stereo cameras, lidar sensor, GNSS module, radio links along with computing units. This system was evaluated in terms of performance of different sensors considering implementation for all terrain vehicle as subsystem for unmanned mode.
PL
Pojazdy (AGV) mają ogromny potencjał pod kątem szerokiego spektrum zastosowań, zarówno na rynku cywilnym, jak i wojskowym. Konwersja pojazdów terenowych w zdalnie sterowane platformy z trybem autonomicznym wzbudza duże zainteresowanie ze względu na szereg korzyści takich jak: zmniejszenie zagrożenia życia ludzkiego, zwiększenie wydajności i dokładności oraz umożliwienie poruszania się pojazdów w strefach niebezpiecznych. Systemy analizy otoczenia odgrywa kluczową rolę pod kątem bezpiecznego i efektywnej realizacji misji bezzałogowych. Układy percepcji obejmują: czujniki, kamery i inne urządzenia umożliwiające pozyskanie informacji o otoczeniu i dostarczenie danych o środowisku operacyjnym bezzałogowej platformie naziemnej (UGV). W ostatnich latach obserwuje się znaczny postęp technologiczny w dziedzinie systemów percepcji otoczenia, a w szczególności zaawansowanych czujników, algorytmów uczenia maszynowego i innych innowacyjnych rozwiązań, które stały się przedmiotem badań i rozwoju wielu krajów. W artykule opisano wykorzystanie dostępnych na rynku czujników wizyjnych, skanerów laserowych i modułów nawigacyjnych w celu pełnego zobrazowania środowiska operacyjnego, lokalizacji oraz rozpoznawania obiektów w trybie autonomicznego przejazdu. Opisano typowe metody wykrywania przeszkód i klasyfikacji obiektów na podstawie systemów wizyjnych oraz skanerów laserowych instalowanych w pojazdach bezzałogowych. Celem pracy było zbadanie, w warunkach rzeczywistych, działania systemu percepcyjnego skonfigurowanego z wykorzystaniem kamery termowizyjnej i stereoskopowej, lidaru, modułu GNSS, modułów radiowych wraz z jednostkami obliczeniowymi. System ten został zweryfikowany pod kątem użyteczności informacji pozyskiwanych z poszczególnych typów sensorów na potrzebny realizacji trybu bezzałogowego przez pojazdy terenowe.
3
Content available remote Możliwości i ograniczenia monitorowania otoczenia z wykorzystaniem czujnika LiDAR
Podbucki Kacper
Przegląd Elektrotechniczny
|
2022
|
R. 98, nr 1
184--187
PL
W artykule przedstawiono analizę możliwości i ograniczeń wykorzystania czujnika LiDAR do monitorowania otoczenia. Omówiono zasadę działania skanera laserowego służącego do mapowania środowiska 2D oraz na przykładzie modułu SLAMTEC RPLIDAR A1M8, przedstawiono istotne parametry, które należy uwzględnić przy projektowaniu systemu przeznaczonego do obserwacji środowiska. Przeprowadzono eksperymenty sprawdzające poprawność pomiaru odległości oraz zależności przestrzennych obiektów w różnych konfiguracjach.
EN
The article presents an analysis of the possibilities and limitations of using the LiDAR sensor to monitor the environment. The principle of operation of a laser scanner used to map the 2D environment was discussed based on SLAMTEC RPLIDAR A1M8 module to present important parameters that should be taken into account when designing a system intended for environmental observation. Experiments were carried out to verify the correctness of measuring distances and spatial relationships of objects in various configurations.
4
Content available Testing ToF Sensors for Use in Obstacle Detection Systems
Szczepański Grzegorz, Shmyk Aliaksandra
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2022
|
Vol. 13, Nr 2 (48)
65--74
EN
ToF (Time of Flight) sensors have been gaining popularity in recent times as a cheap and accurate way to take distance measurements. They may prove to be a key component of obstacle detection systems in the near future. This paper presents a stepper motor system with two measurement modules containing ToF sensors. The results of distance measurements made with these modules relative to a flat surface for different sensor modes are presented. Standard deviations were determined for the measurement results and a polynomial fitting was performed using the linear least squares method. The results were used to select the sensor for further work in terms of its use in an obstacle detection system.
PL
Czujniki ToF w ostatnich czasach zdobywają popularność jako tani i dokładny sposób na dokonanie pomiarów odległości. W niedalekiej przyszłości mogą okazać się kluczowym komponentem systemów detekcji przeszkód. W ramach niniejszego artykułu przedstawiono układ z silnikiem krokowym na którym zainstalowano dwa moduły pomiarowe zawierające czujniki ToF. Zaprezentowano wyniki pomiarów odległości przeprowadzonych przy użyciu tych modułów względem płaskiej powierzchni dla różnych trybów działania czujników. Dla wyników pomiarów wyznaczono odchylenia standardowe oraz dokonano dopasowania wielomianu za pomocą liniowej metody najmniejszych kwadratów. Wyniki posłużyły do doboru czujnika do dalszych prac pod kątem jego wykorzystania w systemie detekcji przeszkód.
5
Content available Wyniki symulacji pomiarów radarowego detektora przeszkód i sposób ich wykorzystania
Graffstein J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 1
105--111
PL
Jednym z ważniejszych urządzeń w autonomicznych systemach antykolizyjnych jest detektor przeszkód. W artykule przedstawiono informacje dotyczące działania wybranego radarowego detektora przeszkód. Efektywność jego działania w systemie zależy w istotny sposób od techniki przetwarzania uzyskanych wyników pomiarów. W pracy opisano wybrane aspekty takiej analizy. Zaprezentowano wyniki symulacji pomiarów radarowego detektora przeszkód w typowych warunkach jego pracy. Uzyskane wyniki stanowią istotne wskazania dla tworzenia i weryfikacji sposobu przetwarzania wyników pomiarów uzyskanych z detektora przeszkód.
EN
A detector of obstacles is one of the most important units in any autonomous anti-collision system. In the article the operation of example of such a radar detector is considered. The effectiveness of operation depends essentially on techniques of measured data processing. Some selected aspects of such an analysis are presented. Simulation results of measuring process completed by the radar detector of obstacles are presented for typical conditions of operation. Obtained results are crucial pointers for synthesis and verification of the method of processing the measuring data delivered by the detector of obstacles.
6
Content available Detection of obstacles motion in a mobile robot environment
Nowakowski J.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2006
|
T. 10, z. 3
491-495
EN
This article presents results of investigation of robot motion planner in which obstacles motion detector was implemented. Images from stereo vision system are used to compute disparity distribution and robot environment map. The results of obstacle motion detection are presented. Optical motion approach for obstacle movements detection was also presented.
PL
W artykule przedstawiono zagadnienie planowania trajektorii robotów mobilnych z uwzględnieniem ruchu przeszkód. Zaproponowano wykorzystanie systemu stereowizyjnego do wyznaczenia otoczenia robota na podstawie mapy dysparycji. Przedstawiono koncepcję wykorzystania ruchu optycznego do wykrywania poruszających się przeszkód.
7
Content available remote Bezczujnikowe wykrywanie przeszkód i pomiar obciążenia silnika krokowego StallGuardTM
Witkowski M.
Napędy i Sterowanie
|
2004
|
R. 6, nr 3
44--45
PL
Detekcja przeszkód i monitorowanie obciążenia silnika w systemach napędzanych silnikami krokowymi wymagała zawsze stosowania dodatkowych czujników, co powodowało wzrost ceny i skomplikowania systemu. Niemiecka firma TRINAMIC proponuje rozwiązanie tego problemu, wprowadzając na rynek serię mikrokrokowych kontrolerów silników krokowych z zaimplementowanym opatentowanym mechanizmem StallGuard. Mechanizm ten pozwala na wykrywanie przeszkód i pomiar obciążenia silnika bez jakichkolwiek czujników. Czujnikiem dla StallGuard staje się sam silnik krokowy!
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.