PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 23 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  2. 9 Pomiary Automatyka Robotyka
  3. 9 Przegląd Elektrotechniczny
  4. 4 Logistyka
  5. 4 Modelling in Engineering
Więcej...
Autorzy help
  1. 4 Pazderski D.
  2. 3 Borkowski D.
  3. 3 Herbuś K.
  4. 3 Mazur A.
  5. 3 Seweryn K.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2023
  2. 1 2022
  3. 4 2021
  4. 1 2020
  5. 3 2019
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 113

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 6 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  control algorithm
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 6 next fast forward last
1
Modelowanie hybrydowego systemu wytwórczego OZE zintegrowanego z magazynem energii
Borkowski Bartłomiej, Mączka Tadeusz, Szulc Piotr, Tietze Tomasz
Energetyka
|
2023
|
nr 12
740--743
PL
W artykule zaprezentowano model hybrydowego systemu OZE (system słoneczno-wiatrowy) z elektrochemicznym magazynem energii sterowanym opracowanym algorytmem. Przeprowadzono symulacje obejmujące scenariusz zimowy i letni, pokazując różnice w wytwarzaniu energii z OZE. Celem algorytmu było sterowanie magazynem energii tak, aby minimalizować jej pobor z sieci zasilającej. Zastosowanie magazynów elektrochemicznych pozwala na elastyczne gromadzenie i wykorzystanie energii elektrycznej, zmniejszając uzależnienie od warunków pogodowych i w efekcie obniżając koszty energii elektrycznej. Obecnie trwają pracę nad integracją modelu sterowania z obiektem rzeczywistym, co pomoże w rozwoju bardziej precyzyjnych algorytmów sterowania, opartych o sztuczne sieci neuronowe, dla jednostek OZE z magazynami energii.
EN
Presented is a model of an RES hybrid system (wind-solar system) with an electrochemical energy store controlled by an elaborated algorithm. Carried out were simulations comprising winter and summer scenarios and showing differences in RES energy generation. The aim of the algorithm is to control an energy store in the way to minimize the energy draw on a power grid. Application of electrochemical stores enables elastic storage and use of electric energy diminishing the dependence on weather conditions and finally reducing the energy costs. At the moment works are conducted on integration of the control model with a real object that will help in development of more precise control algorithms, based on artificial neural networks, for RES units with energy stores.
2
Content available remote Automatyczna identyfikacja przesunięcia względnego dla czujnika położenia wirnika w maszynie z magnesami trwałymi
Bodora Aleksander, Domoracki Arkadiusz
Przegląd Elektrotechniczny
|
2022
|
R. 98, nr 12
5--8
PL
W pracy przedstawiono algorytm automatycznej identyfikacji przesunięcia względnego, dedykowany do kalibracji czujnika położenia współpracującego z silnikiem wzbudzanym magnesami trwałymi. Problem ten występuje w czasie montażu czujnika położenia wirnika w nowym silniku lub w trakcie prac remontowych. Opracowany algorytm umożliwia przeprowadzenie automatycznej identyfikacji przed uruchomieniem napędu, przy czym do jego przeprowadzenia nie są potrzebne żadne dodatkowe czynności ani przyrządy pomiarowe.
EN
The paper presents an algorithm for automatic identification of the relative displacement, dedicated to the calibration of a position sensor cooperating with a motor excited by permanent magnets. This problem occurs when installing the rotor position sensor in a new motor or during repairs work. The developed algorithm allows for automatic identification before starting the drive, and no additional steps or measuring instruments are needed to carry it out.
3
Content available remote Power flow control algorithm in a microgrid with energy storage
Kaczorowska Dominika, Janik Przemysław, Jasiński Łukasz, Rezmer Jacek, Suresh Vishnu
Przegląd Elektrotechniczny
|
2021
|
R. 97, nr 7
116--119
EN
This paper discusses power flow control algorithm in a microgrid with battery energy storage system. Depending on the state of charge of the storage and the power difference between generation and load, the storage operates in charge or discharge modes adjusting the instantaneous power. The goal is to obtain exchange power changes with the distribution system according to a pre-set curve. The system is simulated in MATLAB. The results show the effectiveness of the proposed control algorithm.
PL
W artykule zaproponowano algorytm sterowania przepływem mocy w mikrosieci z akumulatorowym zasobnikiem energii. W zależności od stanu naładowania magazynu i różnicy mocy między generacją a obciążeniem, zasobnik operuje w trybach ładowania lub rozładowywania dostosowując moc chwilową. Celem jest uzyskanie zmian mocy wymiany z systemem nadrzędnym według zadanej krzywej. Mikrosieć jest symulowana w środowisku MATLAB. Wyniki pokazują skuteczność proponowanego algorytmu sterowania.
4
Content available Układy zasilania i algorytmy sterowania elektrycznych podziemnych maszyn górniczych zasilanych bateryjnie
Kozłowski Artur, Bołoz Łukasz, Szurlej Tomasz
Napędy i Sterowanie
|
2021
|
R. 23, nr 7/8
58--65
PL
W przedmiotowym artykule omówiono prace, w wyniku których powstały dwie samojezdne elektryczne maszyny górnicze zasilane bateryjnie, przeznaczone do pracy w warunkach polskiej kopalni rud miedzi. Obecnie w górnictwie światowym obserwuje się rosnące zainteresowanie maszynami elektrycznymi zasilanymi bateryjnie, które zastępują rozwiązania napędzane silnikami spalinowymi. W wyniku współpracy firmy Mine Master, Sieci Badawczej Łukasiewicz – Instytutu Technik Innowacyjnych EMAG oraz AGH w Krakowie zrealizowano szereg prac, które pozwoliły w rezultacie na wyprodukowanie dwóch zupełnie nowych maszyn. W celu opracowania wymagań i założeń do projektowanych układów napędowych z zasilaniem bateryjnym przeprowadzono badania dołowe istniejących maszyn spalinowych. Wykorzystując wyniki tych badań, opracowano układy zasilania oraz algorytmy sterowania, które zostały zweryfikowane w środowisku wirtualnym, a następnie na stanowisku badawczym. Algorytmy pozwalają na sterowanie maszynami podczas ładowania i rozładowywania baterii, w trybie pracy oraz jazdy, a także uwzględniają odzysk energii hamowania. Algorytmy uwzględniają również niepożądane sytuacje, jak wahania napięcia zasilana czy ograniczenie mocy ładowania. Finalnie układy zasilania wraz z algorytmami sterowania zostały zaimplementowane i sprawdzone w wyprodukowanych maszynach bateryjnych podczas prób ruchowych.
5
Content available Comparison of Intelligent Control Methods for the Ore Jigging Process
Kulakova Yelena, Wójcik Waldemar, Suleimenov Batyrbek, Smolarz Andrzej
International Journal of Electronics and Telecommunications
|
2021
|
Vol. 67, No. 3
529-534
EN
Efficient control of the process of jigging ore of small and fine grain allows avoiding the loss of valuable material in production residual. Due to the multi-dimensionality and multi-connectivity of this enrichment process, classical control methods do not allow achieving the maximum technological indicators of enrichment. This paper proposes investigating intelligent algorithms for controlling the jigging process, which determine the key variables - the level of the natural «bed» and the ripple frequency of the jigging machine. Algorithms are developed using fuzzy logic, neural and hybrid networks. The adequacy of intelligent algorithms was evaluated using the following criteria: correlation of expert and model values (R); Root Mean Square Error (RMSE); Mean absolute percentage error (MAPE). To assess the adequacy of the obtained algorithms, a test sample of input variables, different from the training one, was compiled. As a consequence, we determined an algorithm that gives a minimal discrepancy between the calculated and experimental data.
6
Content available Digital Real-Time Rotating Speed Measuring and Fuzzy PID Control Algorithm Design for the Multi-Speed Electronic Let-Off System
Ren Wen, Wen Xia, Lai Sencai
Fibres & Textiles in Eastern Europe
|
2021
|
Vol. 29, no. 4 (148)
48--55
EN
Aiming at the warp knit fabric horizontal strip problem faced by the multi-speed electronic let-off process of warp knitting machines, a design scheme of a fully digital intelligent multi-speed electronic system is proposed. A wide-range digital speed measurement method is proposed which solves the problem that the traditional analog circuit speed measurement method cannot measure the real-time warp beam speed, and also eliminates the problem of the low-speed feedback blind zone. According to the characteristics of the electronic let-off system of warp knitting machines, the hardware structure and software algorithm of the fuzzy PI control system were designed which can adjust the control parameters of the traditional PI controller in real time according to the fuzzy control table, and realise stable multi-speed electronic let-off. The effectiveness of the design method was verified by simulation.
PL
Mając na celu rozwiązanie problemu poziomych pasków dzianiny osnowowej, z którym boryka się wielobiegowy, elektroniczny proces wypuszczania osnowowych maszyn dziewiarskich, zaproponowano schemat projektowy w pełni cyfrowego, inteligentnego, wielobiegowego systemu elektronicznego. Zaproponowano szeroko zakresową cyfrową metodę pomiaru prędkości, która rozwiązuje problem polegający na tym, że tradycyjna metoda pomiaru prędkości obwodu analogowego nie może mierzyć prędkości wiązki odkształcenia w czasie rzeczywistym, a także eliminuje problem martwej strefy sprzężenia zwrotnego przy niskiej prędkości. Zgodnie z charakterystyką elektronicznego systemu wypuszczania maszyn dziewiarskich osnowowych zaprojektowano strukturę sprzętową i algorytm programowy systemu sterowania rozmytego PI, który może dostosowywać parametry sterowania tradycyjnego regulatora PI w czasie rzeczywistym zgodnie z rozmytą tabelą sterowania i zrealizować stabilne elektroniczne wyzwalanie z wieloma prędkościami. Skuteczność metody projektowania zweryfikowano za pomocą symulacji.
7
Content available Waypoint path controller for ships
Tomera M., Alfuth Ł.
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
|
2020
|
Vol. 14, no. 2
375--383
EN
The paper presents and discusses tests of a waypoint controller used to sail a ship along the desired route. The planned desired route for the moving ship is given as a set of waypoints connected with straight lines. The ship's control is based on the rudder blade deflection angle as a commanded parameter. The task of the controller is to determine the rudder angle which will allow the ship to sail along the desired route segment. The controller algorithm consists of two parts, the first of which is used for controlling the ship motion along linear segments of the desired route, while the second part is used when changing to the next route segment. A switching mechanism is designed to choose the relevant part of the control algorithm. The quality of operation of the ship motion control algorithm was tested on the training ship Blue Lady, at the Ship Handling Research and Training Centre located on the lake Silm at Kamionka near Iława, Poland.
8
Content available Numerical investigation of the influence of aerodynamic forces and wheel dynamic loads of a vehicle subjected to kinematic excitations
Makowski Michał, Grzesikiewicz Wiesław
Vibrations in Physical Systems
|
2019
|
Vol. 30, nr 2
art. no. 2019221
EN
This paper presents the investigations of vibrations of a vehicle equipped with controlled magneto-rheological (MR) dampers and aerodynamic elements. A scaled sports vehicle model was developed to conduct this research. The tests were carried out with kinematic excitation resulting from road roughness and motion at a variable speed. During the airflow, the aerodynamic elements forces and moments on the test body. Vehicle vibrations are limited by the means of MR controlled dampers. The damping force is determined on the basis of an algorithm, where various strategies for determining forces in MR damper have been adopted. Two criteria were considered for assessing the effectiveness of the control algorithm - minimising vertical acceleration and changes in wheel normal reactions on road surface. This paper presents the results of those studies.
9
Półaktywne systemy w redukcji drgań pojazdów
Makowski Michał
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika
|
2019
|
z. 274
3--148
PL
W niniejszym opracowaniu zaprezentowany został mechatroniczny system służący do redukcji drgań pojazdów. Przedstawione zostały właściwości materiałów „inteligentnych", których cechy można zmieniać w stosunkowo krótkim czasie. Pozwala to na wykorzystanie takich materiałów do budowy sterowanych tłumików drgań, które mogą działać niemal w czasie rzeczywistym. Zaprezentowane zostały oryginalne konstrukcje tłumików magnetoreologicznych oraz tłumików z zaworem piezoelektrycznym. W pracy przedstawione zostały wyniki badań właściwości półaktywnych tłumików, na podstawie których został przyjęty model sterowanego tłumika oraz opracowana została metodyka identyfikacji jego parametrów. Przedstawiony został półaktywny system redukcji drgań pojazdu, gdzie wykorzystano cztery sterowane tłumiki. Powstające w tych tłumikach siły tarcia mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny skuteczności sterowania siłami tłumienia w zawieszeniu pojazdu przyjęto funkcjonał kryterialny, który zależy od tych sił. Należy podkreślić, że siły tarcia w tłumikach wyznaczane są w każdej chwili. Pozwala to na wyznaczenie sygnałów sterujących działaniem półaktywnych tłumików. Przyjęty algorytm wyznaczania sił tarcia został wykorzystany podczas badań symulacyjnych drgań pojazdu z półaktywnymi tłumikami. Przeprowadzone zostały również badania terenowe pojazdów ze sterowanymi tłumikami. Na podstawie analizy wyników badań stwierdzono, że półaktywne systemy wpływają na zmniejszenie intensywności drgań pojazdów.
EN
This study discusses the mechatronic system for reduction of vehicle vibration. Properties of "intelligent" materials have been presented, whose features can be changed in relatively short time. It allows for using such materials to build the controlled vibration dampers which can operate nearly at real time. The original designs of magneto-rheological dampers as well as dampers with the piezoelectric valve have been presented. This work demonstrates results of the research regarding the properties of semi-active dampers. On this basis, a model for the controlled damper has been adopted, and the methodology of the identification of its parameters has been developed. A semi-active system for reduction of vehicle vibration has been presented, in which four controlled dampers were used. The friction forces generated in these dampers significantly influence the intensity of the vehicle vibration. To evaluate the effectiveness of control of damping forces in the vehicle suspension, the criteria functional has been adopted, which depends on these forces. It should be emphasised, that friction forces in the dampers are determined at every moment of time. It allows for determination of signals controlling the operation of the semi-active dampers. The adopted algorithm for determination of the friction forces was used during tests of the simulated vibration in a vehicle with semi-active dampers. Also, off-road tests of the vehicles with controlled dampers were carried out. Analysis of the test results enabled the conclusion that the applying of semi-active systems decreases the intensity of vehicle vibration.
10
Content available The application of isodromic equation for calculation of PID-controller integrated component
Prokhorenko Andriy, Samoilenko Dmytro, Kravchenko Serhii, Orliński Piotr, Talanin Dmytro
Combustion Engines
|
2019
|
R. 58, nr 2
91--94
EN
A functional feature of the application of electronics used for the automatic control of internal combustion engines is necessity in the proportional conversion of ECU electrical signals into the mechanical processes based on corresponding elements motion. For such conversion of information actuating mechanisms are used, referred as actuators. Actuators in the form of electrical machines (stepper or precision electric motors) or electric apparatuses (electromagnets and solenoids) are the mostly widespread in ICE. As a physical object of the research, the unit of Heinzmann, model StG 6-02V that is based on a DC electric drive controlled by a pulse-width modulation signal, was selected in the current work. It has a toothed gearbox and a non-contact reverse positional connection. This actuator provides an output torque of 6 Nm and 36-degree range of output shaft rotational angle. The functional scheme of the electronic system of automatic control of a diesel engine based on mentioned device is developed. The PID regulator with feedback is used to control the actuator. A design formula that can be incorporated in the controller algorithm to calculate the integral component of the PID regulator was also obtained. Values of empirical coefficients were determined in this formula. The results of experimental confirmation of the correctness of the approach taken are presented. Thus, the new formula for determining the integral component of the PID regulator differs positively from the well-known solutions because the new approach is free from storing the whole array of previous data with discrepancy in the controller’s RAM, that simplifies the application of the developed algorithm greatly and speeds up the computational capability of the controller.
11
Wpływ algorytmów sterowania na  efektywność ogrzewania podłogowego
Belok J., Wilk-Słomka B.
Rynek Instalacyjny
|
2018
|
Nr 1-2
50--55
PL
W artykule podjęto próbę określenia wpływu wybranych modeli sterowania systemem ogrzewania podłogowego na jego efektywność energetyczną. Jako metodę badawczą przyjęto badania numeryczne z wykorzystaniem programu ESP-r dla danych klimatycznych Katowic. Rozważania prowadzono dla budynku jednorodzinnego wykonanego w technologii drewnianej szkieletowej lekkiej. Analiza zużycia energii dotyczy całego obiektu, natomiast szczegółowa analiza temperaturowa oraz komfortu cieplnego została zaprezentowana dla reprezentatywnego pomieszczenia typu pokój dzienny z aneksem kuchennym. W zakresie energooszczędności lepszym rozwiązaniem okazało się sterowanie według algorytmu PID. Natomiast w zakresie komfortu cieplnego lepsze parametry daje sterowanie ON/OFF.
EN
The article attempts to determine the influence of selected models of floor heating control on its energy efficiency. As a research method a numerical studies using the ESP-r program for the climate data of the city of Katowice were used. Considerations were made for a single-family house constructed in lightweight woodenframe technology. The analysis of energy consumption concerns the entire object, while detailed temperature analysis and thermal comfort is presented for a Iiving room with kitchen annex. PID controller was proved to be the most efficient. On the other hand, the highest comfort was reported for ON/OFF controller.
12
Content available remote Metoda projektowania algorytmu sterowania zasobnikiem w instalacji prosumenckiej z wykorzystaniem symulatora czasu rzeczywistego RTDS
Nawrot R., Mieński R., Wasiak I.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2018
|
R. 94, nr 11
166--169
PL
W artykule przedstawiono sposób testowania algorytmów sterowania zasobnikiem energii w instalacji prosumenckiej z wykorzystaniem symulatora czasu rzeczywistego. Przyjęto, że celem działania zasobnika energii jest minimalizacja ilości energii pobieranej z sieci na potrzeby odbiorników zainstalowanych w instalacji. Dla założonej funkcji zasobnika opracowano algorytm sterowania który następnie zweryfikowano w modelu symulacyjnym. Na podstawie zweryfikowanego modelu zbudowano układ badawczy z zastosowaniem RTDS.
EN
The arcitle present a method of testing algorithms for controlling the energy storage in a prosumer installation using a real-time simulator. It has been assumed that purpose of the energy storage is to minimize the amount of energy drawn from the network for the needs of recivers installed in prosumer installation. For the assumed storage function, a control algorithm was developed which was the verified in a simulation model. Base on the verified model, a research system using RTDS was built.
13
Content available remote Control system for distributed generation in low voltage network systems
Jędrychowski R., Sereja K.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2018
|
R. 94, nr 7
50--53
EN
Implementation of prosumer energy generation to low-voltage network systems involves both benefits and technological problems concerning the grid operation. Electricity generation in LV network systems is of a distributed and quite unpredictable character. In those systems, solar PV installations, whose operation depends on the insolation level are used as energy sources. This article presents a low-voltage grid control algorithm based on a distributed environment of interoperable PLC’s and the exchange of information between them.
PL
Pojawienie się energetyki prosumenckiej w sieciach niskiego napięcia przynosi zarówno korzyści, jak i problemy techniczne w pracy tych sieci. Generacja w sieciach nn ma charakter rozproszony i dość nieprzewidywalny. Jako źródła energii wykorzystywane są instalacje fotowoltaiczne, których praca zależna jest od nasłonecznienia. W artykule przedstawiono algorytm sterowania siecią niskiego napięcia oparty na rozproszonym środowisku współpracujących ze sobą sterowników PLC oraz sposób wymiany informacji pomiędzy nimi.
14
Zastosowanie metody ZMP Preview Control w robocie humanoidalnym
Szumowski M., Żurawska M. S., Zielińska T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
209--218
PL
W artykule przedstawiono predykcyjną metodę generowania chodu robota dwunożnego (metoda Preview Control). Trajektorie ruchu uzyskiwane są tutaj w trybie offline. Do obliczeń dynamiki ruchu robota dwunożnego wykorzystano uproszczony model masy posadowionej na stoliku z dołączonym obciążeniem bezwładnościowym (Extended Cart-Table). Wzorzec ruchu uzyskany jest z wykorzystaniem metody Preview Control. Robot rzeczywisty prawidłowo odtworzył wygenerowane trajektorie i wykonał zadaną liczbę kroków.
EN
Gait generation algorithm for two-legged robot is presented. Preview Control method was applied, angular trajectories for actuator were obtained offline. Simplified model of humanoid robot was applied. Extended cart-table model was augmented considering the stabilizer of the robot. Play back of generated trajectories was performed on the real robot and the robot successfully walked demanded number of steps.
15
Sterownik VFO-ADR z redukcją dryfu poprzecznego dla niedosterowanych pojazdów w zadaniu odtwarzania ścieżki w przestrzeni 3D
Łakomy K., Michałek M. M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
199--208
PL
W artykule zaprezentowano zmodyfikowaną wersję kaskadowego sterownika VFO-ADR (ang. Vector-Field-Orientation - Active-Disturbance-Rejection) przystosowaną do kompensacji dryfu poprzecznego ujawniającego się podczas realizacji ruchu przez niedosterowany pojazd w zadaniu autonomicznego odtwarzania ścieżek przestrzennych. Modyfikacja polega na dynamicznym odkształcaniu, charakterystycznego dla metody VFO, wektorowego pola zbieżności w taki sposób, aby korygować wypadkowy wektor prędkości postępowej bryły robota i tym samym poprawiać dokładność odtwarzania ścieżki. Struktura sterownika wymaga jedynie sprzężenia od wyjścia, realizowanego na podstawie pomiaru pozycji i orientacji bryły pojazdu. Skuteczność proponowanej metody zilustrowano wynikami symulacji numerycznych uzyskanych dla modelu sterowca.
EN
In the paper, a modified version of the VFO-ADR (Vector-Field-Orientation – Active-Disturbance-Rejection) cascaded controller has been presented for the spatial maneuvering with underactuated vehicles. The controller is adapted to compensate the effects of a transversal drift occurring during autonomous motion execution in the path following task. Modification of the control law relies upon a dynamical deformation of the convergence vector field (characteristic of the VFO method) in the way which corrects a resultant instantaneous direction of a longitudinal velocity vector of a vehicle body and, as a consequence, improves a positional accuracy of motion. The control law has an output-feedback structure demanding only the positional and attitude measurements. Control performance has been illustrated with numerical simulations for a model of an airship.
16
Stanowisko eksperymentalne typu wahadło na wózku: konstrukcja, modelowanie, identyfikacja, sterowanie oparte na modelu, wdrożenie
Arent K., Szulc M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
365--376
PL
W pracy przedstawiono stanowisko eksperymentalne układu wahadła na wózku i na jego tle omówiono wszystkie kluczowe zagadnienia dotyczące wytworzenia modelu matematycznego, algorytmu sterowania opartego na modelu i wdrożeniu tego algorytmu na platformie sprzętowej. W zakresie modelowania zebrano działania wykorzystujące obliczenia symboliczne w Mathematica, modelowanie 3D w Autodesk Inventor, modelowanie fizyczne w SimMechanics, estymację parametrów w Simulinku. W kontekście sterowania zestawiono operacje w zakresie projektowania w Control Toolbox i Simulinku, automatycznego generowania kodu w Embedded Coder, implementacji kodu w środowisku FreeRTOS. Ocenę poprawności działań i zaproponowanych rozwiązań oparto na podstawie wyników eksperymentów zawartych w pracy.
EN
This work presents an experimental stand - a pendulum on a cart. It is discussed, with this background, all the key issues concerning development of a mathematical model and model based control algorithm, and deployment of this algorithm to a target hardware platform. I the scope of modelling we integrated symbolic computations in Mathematica, 3D CAD modelling in Autodesk Inventor, physical modelling in SimMechanics, parameters estimation in Simulink. In the context of control, we integrated operations covering control design in Control Toolbox, automatic code generation in Embedded Coder, implementation of the resulted code in FreeRTOS. The assessment of the correctness of activities and proposed solutions is based on the results of the experiments contained in the work.
17
Porównanie algorytmów sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR
Mazur A., Kaczmarek M., Ratajczak J., Domski W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
219--228
PL
W pracy zaprezentowano dwa różne algorytmy sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR, realizującego zadanie śledzenia trajektorii, przy jednoczesnym wywieraniu siły w danym kierunku. Przedstawiono algorytm hybrydowy, pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych zewnętrznych, oraz algorytm wykorzystujący metodę ortogonalizacji - pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych wewnętrznych. Obok rozważań teoretycznych zawarto także wyniki badań symulacyjnych.
EN
The paper presents two different position-force control algorithms for the RTR type manipulator that performs the task of trajectory tracking, while exerting force in a given direction. First algorithm is a hybrid one, allowing selection of control directions in external coordinates, the second algorithm is based on orthogonalization method - allowing selection of control directions in internal coordinates. In addition to theoretical considerations, the results of simulation were also included.
18
Optymalne sterowanie ślizgowe manipulatorów mobilnych
Galicki M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
179--198
PL
W pracy zaprezentowano kinematycznie optymalny problem sterowania manipulatorami mobilnymi. Przyjęto, że zarówno równania dynamiki są niepewne oraz w czasie śledzenia trajektorii przez koniec efektora działają na manipulator mobilny (globalnie) nieograniczone zakłócenia. Zaproponowano obliczeniowo efektywną klasę hierarchicznych algorytmów sterowania opartą na transponowanej macierzy Jacobiego. Sterowniki wykorzystują wprowadzone w pracy dwie nieosobliwe terminalne rozmaitości ślizgowe zdefiniowane przez nieliniowe równania całkowe drugiego rzędu względem zadaniowych błędów śledzenia oraz pierwszego rzędu ze względu na zredukowane przyspieszenia manipulatora mobilnego. Stosując teorię stabilności Lapunowa wykazano, że zaproponowana klasa sterowników jest stabilna w skończonym czasie przy spełnieniu rozsądnych z praktycznego punktu widzenia założeń. Ocenę zaproponowanych sterowników zilustrowano przykładami obliczeniowymi śledzenia trajektorii referencyjnej przez koniec efektora manipulatora mobilnego w dwuwymiarowej przestrzeni zadaniowej wraz z równoczesną minimalizacją pewnej funkcji kryterialnej.
EN
The paper addresses kinematically optimal control problem of mobile manipulators. Both dynamic equations are assumed to be uncertain and unbounded disturbances act on the mobile manipulator whose end-effector tracks a reference trajectory given in a task space. A computationally efficient class of hierarchical control algorithms based on the transpose Jacobian matrix has been proposed. The offered control laws involve two kinds of non-singular terminal sliding manifolds, which were also inroduced in the paper.
19
Algorytm sterowania ruchem osi zrobotyzowanego montażu teleskopu
Patelski R., Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
15--24
PL
Praca dotyczy zadania precyzyjnego śledzenia trajektorii pozycji i przedstawia propozycję sterownika odpornego na pewną klasę ograniczonych addytywnych zaburzeń dynamiki modelu. Algorytm wykorzystujący obserwator o dużym wzmocnieniu i technikę aktywnej kompensacji (ang. ADRC) zaprojektowano do sterowania ruchem pojedynczej osi zrobotyzowanego teleskopu astronomicznego. Dowód stabilności sformułowano na podstawie analizy liniowej oraz metody Lapunowa. Rozważono dwa podsystemy sterowania prądem/momentem i porównano ich właściwości na podstawie wyników badań eksperymentalnych.
EN
In this paper, the task of precise tracking of a position trajectory is investigated. To solve this problem, a control structure robust to a certain class of bounded additive disturbances is proposed. The algorithm is based on a high gain observer and the active disturbance rejection control (ADRC) approach. It is designed to control a single axis of a robotized astronomical mount. The stability proof is formulated using linear analysis and the Lyapunov method. Two current/torque control subsystems are considered and their properties are compared based on experimental studies.
20
Algorytm sterowania monocyklem 4D z programowym ograniczeniem konfiguracji
Pazderski D.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
291--300
PL
Kinematyka monocykla jest klasycznym przykładem układów mechanicznych, których ruch podlega ograniczeniom nieholonomicznym. W pracy rozpatruje się rozszerzony planarny model takiego obiektu z uwzględnieniem opisu obrotu koła nazywany monocyklem 4D. Z punktu widzenia robotyki rozważany układ określa podstawowy ruch nieholonomicznego kołowego robota mobilnego. Rozważono metodę przybliżonego odsprzęgania układu za pomocą sprzężenia zwrotnego wykorzystującego funkcję transwersalną. Właściwości metody w przestrzeni zadania zilustrowano wynikami symulacji numerycznych.
EN
The kinematics of the unicycle is a classic example of mechanical control systems which are subject to non-holonomic constraints. In this work, an extended 4D model of such a kinematics taking into account the wheel rotation is considered. From the point of view of robotics, this system provides an elementary description of a nonholonomic kinematics determined with respect to each wheel of a mobile platform. An approximate decoupling method for this system is designed using a dynamic feedback based on a transverse function. The properties of the method in the task space are illustrated in numerical simulations.
first rewind previous Strona / 6 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.