Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Architektura systemu wykorzystującego bezzałogowy pojazd latający do pomiaru stężeń substancji chemicznych

Grabowski Andrzej, Zawadzki Paweł

Przegląd Mechaniczny

|

2019

|

nr 7-8

44--47

PL

W czasie działań ratowniczych lub prewencyjnych istnieje potrzeba realizowania w czasie rzeczywistym zdalnego pomiaru stężenia wybranych substancji chemicznych, również w miejscach trudno dostępnych dla człowieka lub na dużym obszarze. W takich warunkach korzystne może być zastosowanie szybko przemieszczającego się bezzałogowego statku latającego wyposażonego w zestaw pomiarowy i układ do bezprzewodowej transmisji danych. Takie podejście wymaga jednak rozwiązania problemów związanych z zaśmigłowym strumieniem powietrza, czasem reakcji czujników chemicznych oraz transmisji danych pomiarowych. W artykule przedstawiono system uwzględniający wymienione komplikacje wpływające na wykonywanie pomiarów.

EN

During the rescue or preventive actions, there is a need to perform real- -time remote measurement of the concentration of selected chemical substances, also in places difficult to access for people or large areas. In such conditions it may be beneficial to use a fast-moving unmanned aircraft equipped with a measuring set and a system for wireless data transmission. However, this approach requires solving problems related to the subtle air stream, the reaction time of chemical sensors and transmission of measurement data. The article presents a system that takes into account the above- mentioned complications affecting the measurement.

2

Naloty nad skansenem

Urbański Krzysztof

Geodeta : magazyn geoinformacyjny

|

2019

|

nr 5

40--43

3

Dane przestrzenne pozyskiwane przy pomocy BSL i ich zastosowanie w leśnictwie

Chorążewicz J., Filipiak A.

Przegląd Geodezyjny

|

2018

|

R. 90, nr 10

13--14

PL

Bezzałogowe statki latające (BSL) są obecnie w centrum zainteresowania, biorąc pod uwagę nowości technologiczne. Na rynku dostępne są różne modele przeznaczone zarówno dla profesjonalistów, jak i zwykłych użytkowników, którzy nie posiadają uprawnień. Zastosowań dronów jest dużo, a w przyszłości będzie ich jeszcze więcej. W niniejszym artykule omówiono zastosowanie technologii bezzałogowych statków latających w leśnictwie. Tradycyjny pomiar wysokości drzew jest trudny i zajmuje dużo czasu. W przypadku wykorzystania BSL cały proces jest znacznie prostszy, ulega skróceniu oraz daje więcej możliwości.

EN

Unmanned aerial vehicles (UAV) are currently in focus, considering technological novelties. There are various models available on the market for both professionals and non-authorized users. There are many uses of drones and in the future, there will be even more of them. This article discusses the use of unmanned aerial vehicle technology in forestry. The traditional measurement of tree heights is difficult and takes a lot of time. In the case of using UAV, the process is much simpler, it shortens and gives more possibilities.

4

Evaluation of the thrust force of a multirotor agricultural drone

Berner B., Chojnacki J.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2018

|

Vol. 63, nr 3

6--8

EN

Multirotor drones can be used in ecological agriculture as agricultural machines that do not produce pollution or knead the soil. The movement of drone over plants is related to the thrust generated by rotors and propellers. Test stand, where the drone was placed on electronic scales, was constructed in order to establish the thrust force of the drone. The test stand, where the drone was placed on electronic scales, was constructed in order to establish the thrust force of the drone. Optical tachometer was used to measure the propellers’ rotational speed. A mathematical formula was determined that describes the relation between the rotational speed of the drone propellers and the thrust force it generates.

PL

Drony wielowirnikowe mogą być wykorzystywane w rolnictwie ekologicznym jako maszyny rolnicze, które nie emitują zanieczyszczeń i nie ugniatają gleby. Ruch drona nad roślinami związany jest z wytwarzaną siłą ciągu przez wirniki i śmigła. W celu wyznaczenia siły ciągu drona zbudowano stanowisko badawcze, w którym dron osadzono na wadze elektronicznej, a do pomiaru prędkości obrotowej śmigieł użyto tachometru optycznego. Wyznaczono formułę matematyczną opisującą zależność pomiędzy prędkością obrotową śmigieł drona a wytwarzaną przez niego siłą ciągu.

5

Ocena przydatności bezzałogowych statków latających do kontroli procesów erozyjnych wzdłuż szlaków turystycznych w aspekcie kartowania geomorfologicznego

Ćwiąkała P., Kocierz R., Puniach E., Szombara S., Nędzka M., Mrocheń D., Niewiem W., Wiącek P.

Infrastruktura i Ekologia Terenów Wiejskich

|

2018

|

nr II/1

377--392

PL

Niniejszy artykuł jest próbą określenia przydatności bezzałogowych statków latających (BSL) do opracowań geomorfologicznych. Badania przeprowadzono w Tatrzańskim Parku Narodowym (zielony szlak z Myślenickich Turni na Kasprowy Wierch). Jest to obszar, na którym procesy morfogenetyczne zachodzą z dużą intensywnością. Efektem są liczne formy erozyjne. Do pomiarów został użyty wielowirnikowiec wyposażony w niemetryczną kamerę światła widzialnego. Pozyskane dane wykorzystano do wygenerowania wysokorozdzielczej ortofotomapy oraz numerycznego modelu pokrycia terenu (NMPT). W ramach prac terenowych przeprowadzono również kartowanie geomorfologiczne badanego obszaru. Na tej podstawie możliwa była ocena przydatności wygenerowanych NMPT do badań geomorfologicznych oraz ich korelacja z naziemnym kartowaniem geomorfologicznym. Opierając się na pozyskanych materiałach, podjęto próbę oceny skutków i intensywności erozji szlaków turystycznych w tej części Tatr. Do analiz wykorzystano wygenerowaną ortofotomapę i NMPT (dane aktualne) oraz dane archiwalne pochodzące z lotniczego skanowania laserowego przeprowadzonego w 2012 r. Interpretacja ww. materiałów pozwoliła stwierdzić, że produkty utworzone na podstawie danych pozyskanych z BSL są bardzo pomocne w opracowaniach geomorfologicznych. Korzystając z nich, można z dużą dokładnością określić stopień erozji na szlakach oraz ich zmiany przestrzenne, a także ocenić wizualnie i ilościowo stopień przekształceń terenu (m.in. określić objętości usuniętych pokryw zwietrzelinowych i materiału glebowego). Możliwe jest również wyciągnięcie wniosków o dalszym przebiegu procesów erozyjnych i wyznaczenie obszarów, które erozją mogą być objęte w niedalekiej przyszłości. To z kolei pozwoli na takie planowanie przebiegu szlaków oraz ich remontów, aby zminimalizować wpływ antropopresji spowodowany przez wzmożony ruch turystyczny.

EN

The paper is an attempt to determine the suitability of unmanned aerial vehicles (UAV) for geomorphological studies. The research was carried out in the Tatra National Park (green trail from Myślenickie Turnie to Kasprowy Wierch). Morphogenetic processes occur with high intensity in this area and give rise to numerous erosive form. A multirotor equipped with a non-metric visible light camera was used for measurements. The acquired data was used to generate a high resolution orthophotomap and a digital surface model (DSM). As part of the in-field data capture, geomorphological mapping of the research area was carried out as well. On this basis, it was possible to assess the suitability of the generated DSM for the geomorphological research. Moreover, the correlation between the DSM and the terrestrial geomorphological mapping is evaluated. In virtue of obtained data, effects and the intensity of tourist trails erosion were assessed in this part of the Tatra Mountains. The analysis involved the orthophotomap and the DSM (current data) as well as archival data from aerial laser scanning (ALS) conducted in 2012. Interpretation of above-mentioned results allowed to conclude that the data originating from UAV is very helpful in geomorphological studies. It is possible to determine the level of trails erosion and their spatial changes with high accuracy. Furthermore it allows to assess visually and quantitatively the extend of the land transformations (e.g. determine the volume of removed rock waste and soil). In conclusion, it is also possible to prescribe the further course of erosion processes and identify areas that might be suffered by erosion in the near future. This in turn will allow to change trails planning strategy, in order to minimize the impact of anthropogenic effect caused by intensified tourist flows.

6

Comparison of two remote nitrogen up-take sensing methods to determine needs of nitrogen application

Mazur P., Chojnacki J.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2017

|

Vol. 62, nr 2

76--79

EN

Precise (depending on the planting demands, varied season-season, field to field, and even site to site) nitrogen fertilization is the way enabling the costs minimizing of application, the lower nitrogen balance in soil and the groundwater protection process as well as maximizing the yield. Comparison of two remote sensing methods of plants’ nitrogen needs during vegetation season has been conducted. Measurement with Yara N-Sensor facilities installed on tractor’s roof and multispectral camera (Parrot Sequoia, R, G, RED and NIR bands) installed on UAV has been taken.

PL

Precyzyjne (zależne od zapotrzebowania roślin, zmienne względem sezonu, pól czy nawet stref pól) aplikowanie nawozów organicznych jest sposobem do zminimalizowania kosztów aplikacji i zrównoważenia bilansu azotowego w glebie i zapobiegania wymywaniu azotu do wód gruntowych oraz do maksymalizacji plonów. Przeprowadzono porównanie dwóch metod zdalnego pomiaru zapotrzebowania roślin na azot w czasie wegetacji. Wykonano pomiar pobrania azotu przez uprawę rzepaku ozimego za pomocą urządzeń Yara N-Sensor (czujnik optyczny zamontowany na dachu ciągnika rolniczego) oraz kamery multispektralnej (Parrot Sequoia, pasma R, G, RED, NIR) podwieszonej do pojazdu bezzałogowego (BSL). Pomiar przeprowadzono w listopadzie i grudniu 2016 roku.

7

Po co w dronie RTK?

Wiącek P.

Geodeta : magazyn geoinformacyjny

|

2017

|

nr 2

14--17

8

Inwentaryzacja obiektu trudno dostępnego na przykladzie dzwonnicy Kościola pw. Świętego Stanisława Kostki w Warszawie

Kapeluszny P., Wójcik P.

Przegląd Geodezyjny

|

2016

|

R. 88, nr 9

18--21

PL

Przedstawiany artykuł ma na celu zaprezentowanie możliwości wykorzystania współczesnej fotogrametrii cyfrowej w inwentaryzacji obiektów trudno dostępnych na przykładzie konstrukcji dzwonnicy Kościoła pw. Św. Stanisława Kostki w Warszawie. W tekście omówiono sposób pomiaru obiektu, w którym zintegrowano dwie techniki pomiarowe – naziemne skanowanie laserowe (TLS) oraz zdjęcia z Bezzałogowego Statku Latającego (BSL). Po przetworzeniu pozyskanych danych otrzymano średnie błędy RMS dla poszczególnych współrzędnych: X=0,03 Y=0,02 Z=0,04. W ramach prac skupiono się przede wszystkim na części wewnętrznej konstrukcji, tak, aby uzyskać wierne jej odwzorowanie. Produktem końcowym, który wygenerowano były przekroje przez chmurę punktów pozwalające na porównanie stanu aktualnego z dokumentacją archiwalną obiektu oraz umożliwiające dokonanie inwentaryzacji konstrukcji wewnętrznej dzwonnicy. Niniejszy artykuł pokazuje, że zastosowanie najnowszych metod pomiarowych daje możliwość uzyskania dokładnych i wiarygodnych danych o obrazowanym obiekcie. Uzyskany materiał został przekazany i następnie posłużył do wykonania modelu 3D, na podstawie którego zaprojektowano możliwości naprawy dzwonnicy. Wybrane zagadnienie zostało zrealizowane w ramach współpracy autorów oraz firmy SkySnap zajmującej się pozyskiwaniem i przetwarzaniem danych z BSL.

EN

The article presents the possibilities of using modern digital photogrammetry in inventorying difficult to measure objects based on bell tower construction of the church St. Stanislaw Kostka in Warsaw. This work describes two integrated object measurement techniques - terrestrial laser scanning (TLS) and images from Unmanned Aerial Vehicle (UAV). After processing the obtained data average RMS errors for the individual coordinates are: X = 0.03 m Y = 0.02 m, Z = 0.04 m. Practical experiment was focused on the inside structure of bell tower to obtain its exact reproduction. The final generated product which are - cross sections through the point cloud allow for a comparison of the current and archival state of documentation. The data allows also to an inventory of the internal design of the bell tower. The article shows that the usage of the latest methods of measurement makes obtaining accurate and reliable data of the object. Resulting material was handed over to the next step of processing and then used to create a 3D model. This model was the base for creating possibilities of repairing the bell tower. This work was realized in a cooperation of authors and SkySnap company who acquires and processes data from UAV.

9

Pomiary parametrów ruchu drogowego z wykorzystaniem UAV

Pamuła W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport

|

2016

|

z. 113

381--388

PL

Rejestrowany przez bezzałogowe statki latające materiał wideo poddawany jest kompresji. Podjęto badanie przydatności skompresowanego strumienia dla wyznaczania trajektorii ruchu pojazdów z wykorzystaniem metod przetwarzania obrazów. Wykorzystano algorytm śledzenia oparty na odejmowaniu modelu tła od treści klatek i określaniu kolejnych pozycji wyodrębnionych obiektów z użyciem filtru Kalmana. Przetworzono ciąg skompresowanych sekwencji wideo i przeprowadzono analizę statystyczną uzyskanych trajektorii ruchu. Wyznaczono zakres wartości kompresji dla których wyniki śledzenia są zbliżone. Kompresja stratna w przedziale wartości 500-20000, z wykorzystaniem standardu H.265, może być zastosowana w układach rejestracji strumienia wideo stosowanych przez UAV i nie zmienia w istotny sposób wyników śledzenia pojazdów.

EN

UAVs record compressed video streams. The capability for using such streams for extraction of trajectories of moving vehicles, using image processing is investigated. A tracking algorithm based on subtracting a background model from the current content of frames and estimating objects positions using Kalman filter is used. A sequence of compressed video segments is processed to obtain object trajectories. The trajectories are statistically analysed. The range of compression values is determined for which the parameters of the trajectories are close. Lossy compression in the range 500-20000, using the standard H.265, is suitable for recording video by UAVs and does not significantly change the results of tracking vehicles.

10

Modelling of Unmanned Aerial Vehicle – Tricopter

Źrebiec J.

Automatyka / Automatics

|

2016

|

Vol. 20, no. 1

7--25

EN

This paper presents detailed models of small aerial unmanned vehicle’s subsystems like propeller, BLDC motor or Li–poly batery. Furthermore, more accurate dynamic model of Tricopter is described. This, multi–system model can be used to synthesize pecise controller which may have the advantage in hazardous situations.

PL

W niniejszym artykule zaprezentowano modele poszczególnych podsystemów wchodzących w skład bezzałogowych statków latających. Opisano między innymi zespół napędowy składający się z silnika bezszczotkowego (BLDC) i śmigła oraz akumulator litowo-polimerowy. Dodatkowo zaproponowano dokładniejszy model dynamiki lotu tricoptera. Przytoczone modele można wykorzystać do syntezy bardziej optymalnego regulatora, który może mieć przewagę w krytycznych sytuacjach.

11

Wyznaczanie dokładności pozycji obiektów ruchomych w przestrzeni 3D

Kowalik R., Bieńczak R., Komorek A.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

1038--1042

PL

W artykule omówiono wyniki z badań rzeczywistych dotyczących dokładności odbiornika GNSS umiejscowionego na obiekcie latającym BSL. Głównymi parametrami oceniającymi dokładność obiektu ruchomego poruszającego w zdefiniowanej przestrzeni 3D będą współczynniki geometryczne – VDOP, GDOP, HDOP oraz VDOP, które zobrazowano na wykresach uzyskanych z specjalistycznego oprogramowania. Ponadto przedstawiono opis matematyczny obiektu BSP, który poddano badaniom przeprowadzonym w warunkach rzeczywistych. Na końcu artykułu przedstawiono krótkie podsumowanie oraz wnioski nasuwające się wykonanych badań rzeczywistych

EN

The article discusses the results of research on the actual accuracy of a GNSS receiver positioned on the object flying BSL. The main parameters of evaluating the accuracy of a moving object moving in a definition space will be 3D geometric factors - VDOP, GDOP, HDOP and VDOP, which is illustrated in the graphs generated by specialized software. In addition, a description of the mathematical object BSP, which was the test carried out in real conditions. At the end of the article is a brief summary and conclusions that emerge tests performed real.

12

Założenia projektowe bezzałogowego statku powietrznego wykorzystywanego do odstraszania ptaków i monitorowania lotniska

Ćwiklak J.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

2819--2831

PL

Problem bezpieczeństwa lotów jest niezmiernie istotną kwestią funkcjonowania lotnictwa. Jak wskazują wnioski z przeprowadzonych analiz jednym z czynników, który wpływa negatywnie na bezpieczeństwo lotów, jest potencjalna możliwość kolizji statków powietrznych z ptakami, szczególnie na lotnisku i w jego pobliżu. Pomimo stosowania różnorodnych metod, mających na celu minimalizowanie możliwości kolizji statków powietrznych z ptakami, okazuje się, że oferowane sposoby nie dają oczekiwanych rezultatów. Dlatego specjaliści od spraw zarządzania ryzykiem kolizji statków powietrznych z ptakami i innymi zwierzętami w dalszym ciągu poszukują i sprawdzają skuteczność różnych, często innowacyjnych metod. Jedną z nich jest proponowana w artykule metoda polegająca na zastosowaniu bezzałogowego statku powietrznego imitującego ptaka drapieżnego, z zastosowaniem środków akustycznych i efektów świetlnych. Imitacja obejmować ma zarówno wygląd zewnętrzny, ubarwienie, jak i cechy charakterystyczne lotu ptaków drapieżnych. W artykule przedstawiono przedmiotowy projekt bezzałogowego statku powietrznego.

EN

In the functioning of aviation one of the most important issue seems to be the flight safety. As it was proved by conclusions from different analyses, which were carried out, one of the factor that is significant for flight safety is potential threat of bird strike, especially at the airfield and its vicinity. Despite the fact that a lot of methods were developed to lessen this threat, it turns out that they are not sufficient enough to bring appropriate results. The paper presents a conception of an innovative method of bird deterring from the airport and its surroundings with an unmanned aerial vehicle imitating the shape of white-tailed eagle (Haliaeetus albicilla) using means of acoustic and lighting effects and to assess the effectiveness of the proposed method in the environmental conditions in Poland. Imitation is to include both the external appearance, coloration, and flight characteristics of birds of prey. This paper presents a project of the UAV for bird deterring.

13

Ocena możliwości inwentaryzacji wybranych elementów infrastruktury kolejowej na podstawie wielospektralnych danych obrazowych pozyskanych z pułapu bezzałogowego statku latającego

Dąbrowski R., Jenerowicz A.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

2973--2981

PL

W ostatnim czasie zaobserwować można znaczący wzrost dostępności na rynku lekkich bezzałogowych statków latających (BSL) wykonanych w konwencji wiropłatu. Ze względu na swoje parametry techniczne oraz wyposażenie statki te poruszają się w przestrzeni najczęściej na relatywnie „niskim” pułapie oraz względnie niewielkich odległościach od operatora. Na pokładzie takich BSL-i montowane są instrumenty obrazujące, którymi najczęściej są cyfrowe kamery typu kadrowego, które umożliwiają pozyskiwanie wysokorozdzielczych obrazów lub ich sekwencji. Poza standardowymi aparatami pozyskującymi w zakresie widzialnym możliwe jest posadowienie na pokładzie innego rodzaju sensorów np. kamer wielospektralnych czy sensora LIDAR. Pozyskiwane dane posiadają szerokie spektrum zastosowań np. w rolnictwie, leśnictwie, zarządzaniu kryzysowym etc. Jednym z potencjalnych obszarów w których możliwe jest zastosowanie obrazów pozyskanych z BSL jest szeroko rozumiana inwentaryzacja obiektów kolejowych (techniczna jak również przyrodnicza). W artykule przedstawiona jest ocena możliwości zastosowania obrazów pozyskanych z BSL w szerokorozumianej inwentaryzacji wybranych elementów infrastruktury kolejowej. Na przykładzie danych obrazowych pozyskanych kamerą RGB oraz kamerą wielospektralną z pokładu BSL pokazano możliwości przeprowadzenia identyfikacji oraz pomiaru ilościowo – jakościowego wybranych obiektów infrastruktury kolejowej

EN

Recently it can be observed a significant increase in the availabilityof light unmanned aerial vehicles (UAV) made in the convention of rotary- wing aircraft. Due to their technical parameters and accessories, these aircraft are mostly flying on relatively "low" altitude and in quite close range from their operator. On board of such UAVs are mounted mostly imaging sensors like frame cameras which enable to obtain high resolution data, i.e. images or sequences of images. In addition to normal cameras working in visible range, it is possible to install on UAVs other sensors like multispectral cameras or LIDAR sensors. Data acquired with such sensors have a wide range of applications, i.e. in agriculture, forestry, crisis management, etc. One of the potential areas in which it is possible to apply image data acquired from the UAV is widely understood inventory of railway facilities (technical as well as natural environment). This paper presents the possibility of usage of image data obtained from UAV for inventory of chosen elements of railway infrastructure. Relaying on image data acquired with RGB camera and a multispectral camera from the deck of UAV, it had been shown the feasibility of identification and quantitative – qualitative measurements of selected elements of the railway infrastructure.

14

Aspekty aerotriangulacji zdjęć cyfrowych pozyskanych kamerą niemetryczną zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego

Wierzbicki D.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2013

|

Vol. 62, nr 4

113-127

PL

W artykule przeanalizowano możliwości pozyskiwania zdjęć za pomocą amatorskiej, niemetrycznej kamery zamontowanej na pokładzie miniaturowego bezzałogowego statku latającego. W ramach prac badawczych przeprowadzono analizę dokładności aerotriangulacji z uwzględnieniem wpływu dodatkowych parametrów na wzrost dokładności wyrównania dla dwóch testowych bloków zdjęć o nieregularnej geometrii. Do oceny dokładności pierwszego i drugiego bloku wykorzystano odpowiednio 17 i 13 niezależnych punktów kontrolnych. Fotopunktami i punktami kontrolnymi były szczegóły terenowe. W toku badań przeprowadzono sześć niezależnych wyrównań każdego z bloków. Pierwsze wyrównanie nie uwzględniało wpływu dodatkowych parametrów. Natomiast pozostałe wyrównania uwzględniały kolejno modele dodatkowych parametrów opracowane przez Bauera, Jacobsena, Ebnera, Browna oraz Model Dystorsji Obiektywu. Na podstawie przeprowadzonych badań wpływu dodatkowych parametrów na dokładności aerotriangulacji stwierdzono, że poprawne wyrównanie testowanych bloków wymaga zastosowania większej liczby fotopunktów niż w przypadku opracowania tradycyjnych zdjęć lotniczych. Ponadto, uwzględnienie w wyrównaniu dodatkowych parametrów może w zauważalny sposób zwiększyć dokładność wyznaczenia współrzędnych punktów. W stosunku do wyników wyrównania przeprowadzonego bez uwzględniania parametrów dodatkowych, wyrównanie z zastosowaniem Modelu Dystorsji Obiektywu pozwoliło na podwyższenie dokładności aerotriangulacji o 56% i 31% odpowiednio dla pierwszego i drugiego bloku. Wykorzystanie Modelu Ortogonalnego Ebnera w pierwszym przypadku nieznacznie podniosło dokładność wyrównania (o 9%), natomiast dla bloku drugiego zaobserwowano zmniejszenie dokładności aerotriangulacji (o 2%). Jest to spowodowane faktem, że model ten pierwotnie przeznaczony był dla opracowań zdjęć pozyskanych kamerami analogowymi.

EN

This article raises a problem of acquiring digital images form an amateur non metric camera on board an unmanned aerial vehicle. Within the research work on chosen blocks of images, an accuracy analysis of the aerialtriangulation allowing for the influence of additional parameters to increase accuracy adjustment was made. In the course of research, six independent adjustments were made. The first adjustment did not include additional parameters. The other adjustments included five additional parameters’ models: Bauer’s Simple Model, Jacobsen’s Simple Model, Ebner’s Orthogonal Model, Brown’s Physical Model and Lens Distortion Model, respectively. The legitimacy of using these additional parameters was determined by the low flight level in the range of tens of meters. The unfavourable dependence in this case is that the accuracy of the coordinates of the control points is much lower than the ground sampling distance on the images. In the course of research, an assumption was made that in the realization of these studies, in many cases the ground sampling distance is equal to or smaller than the accuracy of the coordinates of control points. On the basis of research concerning the accuracy of aerialtriangulation as well as the influence of additional parameters, it was found that correct adjustment of tested blocks required the use of a larger number of control points, when working with traditional airborne images. Moreover, the use of additional parameters adjustment can visibly increase accuracy of the determined point coordinated. Compared to the results of the alignment performed without taking into account additional parameters alignment using lens distortion model allowed us to increase the accuracy of aerial triangulation by 56% and 31% for the first and second block. However, the use of orthogonal model Ebner’a in the first case, slightly increased the accuracy of the alignment (about 9%), while the second block resulted in reduced accuracy of aerial triangulation (about 2%). This is due to the fact that this model was originally designed for studies images acquired analog cameras.

15

Analiza możliwości wykonania aerotriangulacji zdjęć cyfrowych pozyskanych kamerą niemetryczną zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego bez systemu GPS/INS

Kędzierski M., Wierzbicki D., Wilińska M., Fryśkowska A.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2013

|

Vol. 62, nr 4

241-251

PL

Omówiono zagadnienie fotogrametrycznego opracowania zdjęć pozyskanych za pomocą amatorskiej, niemetrycznej kamery zamontowanej na pokładzie miniaturowego, bezzałogowego statku latającego (BSL). Rozpatrywanym zagadnieniem jest również zbadanie potencjału wykorzystania niskobudżetowych bezzałogowych platform latających pozbawionych systemu GPS/INS do pozyskiwania geodanych. W tym przypadku wyposażenie tego typu platformy w taki system podnosiłoby nawet kilkakrotnie koszt całego urządzenia, a dokładność wyznaczenia pozycji bezzałogowego statku kształtowałaby się na poziomie tylko kilku metrów. Celem badań było przeprowadzenie analizy dokładności aerotriangulacji zdjęć cyfrowych pozyskanych za pomocą kamery niemetrycznej zamontowanej na pokładzie bezzałogowego statku latającego. W ramach prac badawczych wykorzystano terenową osnowę fotogrametryczną, przeprowadzono kalibrację kamery niemetrycznej oraz wykonano nalot fotogrametryczny nad obszarem opracowania. Z kilkudziesięciu pozyskanych zdjęć wybrano takie, które charakteryzowały się możliwe najmniejszymi wartościami kątów nachylenia i skręcenia oraz posiadały zbliżoną skalę. W dalszych badaniach skupiono się na analizie dokładności aerotriangulacji na wybranym bloku testowym bez uwzględniania danych nawigacyjnych oraz, dla porównania, z uwzględnieniem przybliżonych środków rzutów z systemu GPS. Analizy dokładności wyrównania dokonano niezależnie w dwóch programach: Leica Photogrammetry Suite oraz MATCH-AT (INPHO). Na podstawie otrzymanych wyników stwierdzono, że oprogramowanie MATCH-AT jest znacznie wydajniejszym programem do aerotriangulacji zdjęć cyfrowych pozyskanych kamerą cyfrową z pokładu BSL od oprogramowania Leica Photogrammetry Suite. Dzięki dużej liczbie poprawnie wygenerowanych punktów wiążących możliwe było wzmocnienie sieci wiązań w czasie wyrównania. Udowodniono również, że możliwe jest otrzymanie zadowalających wyników wyrównania bez uwzględniania danych z tanich sensorów nawigacyjnych o niskiej dokładności, które w kontekście aerotriangulacji w żaden sposób nie poprawiły dokładności wyrównania.

EN

This paper addresses the problem of developing photogrammetric images acquired by an amateur, non-metric camera mounted on the UAV. Another issue under consideration is also exploring the potential use of low-cost unmanned platforms without a GPS/INS to obtain geospatial data. In the presented case, the use of this type of equipment on the UAV system would raise the cost of the device even several times, whilst the precision of the UAV’s position would be within a few meters. The aim of this study was to analyze the accuracy of aerial triangulation of digital images obtained using non-metric cameras mounted on board of the UAV. Ground control points, independent check points, the UAV system and calibrated digital camera have been used for aerial triangulation. With dozens of acquired images those that were characterized by the lowest possible values of the yaw, pitch and roll angles and those having a similar scale were selected. Further studies focused on the analysis of the aerial triangulation accuracy test on a selected block. Adjustment accuracy analysis was performed independently in two softwares: the Leica Photogrammetry Suite and MATCH-AT (INPHO). Based on the obtained results, the MATCH-AT software is much more efficient software for aerial triangulation of digital images obtained with a digital camera from UAV, compared to the Leica Photogrammetry Suite modules. Due to a large number of well generated tie points, the block geometry was strengthened which allow us to obtain good results. It was found that it is possible to obtain satisfactory results without the use of additional navigation data from low-cost sensors with low accuracy.

16

Ocena stanu zdrowotnego świerka na podstawie analizy zdjęć wielospektralnych wykonanych fotograficznymi aparatami cyfrowymi przenoszonymi przez bezzałogowy statek latający

Zmarz A., Będkowski K., Miścicki S., Plutecki W.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2012

|

Vol. 23

541--550

PL

W pracy oceniono przydatność zdjęć w zakresie bliskiej podczerwieni. Zdjęcia wykonano zmodyfikowanymi aparatami cyfrowymi (Sigma DP2) zamontowanymi na bezzałogowym statku latającym AVI-1. Dla wybranego obiektu badawczego o pow. 284 ha, wykonano 930 zdjęć o rozdzielczości terenowej 0,15 m. Zdjęcia zostały przetworzone do postaci ortomozaik w barwach naturalnych oraz zbliżonych do spektrostrefowych. W terenie wykonano obserwacje koron świerków rosnących w ok. 40-letnim, jednogatunkowym drzewostanie. Określono gęstość igliwia, jego kolor oraz inne symptomy świadczące o kondycji drzew. Te same drzewa zidentyfikowano na ortomozaikach i poddano klasyfikacji, której wyniki porównano z danymi uzyskanymi w terenie. Ocenę stanu zdrowotnego świerka (Picea bies) na ortomozaikach wykonano analizując udział barwy czerwonej związanej z różnymi objawami chorobowymi i uszkodzeń koron. Obserwacje wykonało niezależnie od siebie dwóch obserwatorów, każdy w dwóch seriach. Ocenę jednolitości rozpoznawania barw przez obserwatorów oparto na porównaniu uzyskanych wartości. Stwierdzono, że jest możliwe podzielenie obserwowanych drzew na kilka klas zdrowotności.

EN

Several tests were carried out of unmanned aerial vehicles (UAV) equipped with customer cameras to take pictures of forest areas. Based on this a special own UAV was built which can carry a set of non-metric digital cameras recording images in RGB and near-IR channels. Approximately 1000 aerial images with a ground resolution of 0.15 m were taken for the selected research facility with an area of approximately 250 ha. These images were used to produce an orthomosaic in natural and multispectral bands. It was decided to find out whether it is possible to evaluate the health condition of spruce (Picea abies). The field observations were made of the crowns of spruces growing in about 40-year-old single-species stand. Information on the density of pine needles, its color, and other symptoms of the tree condition were recorded. The same trees were identified on orthomosaic and classified. Results of classification from the field and orthomosaic were compared. It was concluded, that it is possible to divide the observed number of trees into several health condition classes.

17

Moduły lokalizacji oraz testy chipów GNSS dla elementów systemu PROTEUS

Darakchiev R., Sitek P., Brzostowski K., Foks-Ryznar A., Kalarus M., Zdunek R.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2010

|

Vol. 51, nr 11

122-126

PL

System PROTEUS ma za zadanie stworzenie nowej jakości w zarządzaniu kryzysowym i działaniach ratowniczych. Innowacyjne projekty elementów systemu, w szczególnosci częściowo autonomicznych robotów mobilnych oraz modułów lokalizacji dla ludzi w budynkach wymagają nowych rozwiązań technicznych. Niniejszy artykuł prezentuje w jaki sposób najnowsze technologie mogą być ze sobą połączone w celu stworzenia jakościowo nowych modułów lokalizacji, które spełniają ścisłe wymagania środowiskowe, zasilania, wielkości i dokładności.

EN

The PROTEUS system will set a new standard in crisis management and rescue operations. The innovative design of partially autonomous mobile robots and modules for people location in buildings requires new technical solutions. This article presents how the recent technologies can be combined in order to design brand-new location modules that fulfill strict environmental, power supply, size and accuracy requirements.

18

System pomiaru parametrów lotu dla bezzałogowego statku latającego

Dąbrowski W., Popowski S.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2001

|

z. 56[186], t.1

137-144

PL

W referacie przedstawiono propozycje konstrukcji systemu pomiaru parametrów lotu dla bezzałogowego statku latającego (BSL-a) przy wykorzystaniu tanich podzespołów. System taki ma za zadanie dostarczenie parametrów lotu do układu sterowania BSL-em. Przedstawiono warianty takiego systemu różniące się stopniem złożoności i możliwościami pomiarowymi. Dokonano porównania tych wariantów systemów. Przedstawiono również możliwości dalszej integracji takiego systemu w celu podwyższenia wiarygodności otrzymanych informacji.

EN

The paper presents proposals for construction of flight parameters measurement system for unmanned vehicle with the application of low cost sensors. The purpose of such a system is to provide flight parameters for autopilot and flight management system of UV. Variants of the system differ according to a degree of complexity and measuring capacity. The paper aIso suggests possibilities of further integration of the system in order to increase the reIiabiIity of the information received.