PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 17

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  autonomous mobile robot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Navigation of autonomous mobile robot using different activation functions of wavelet neural network
Panigrahi P. K., Ghosh S., Parhi D. R.
Archives of Control Sciences
|
2015
|
Vol. 25, no. 1
21--34
EN
An autonomous mobile robot is a robot which can move and act autonomously without the help of human assistance. Navigation problem of mobile robot in unknown environment is an interesting research area. This is a problem of deducing a path for the robot from its initial position to a given goal position without collision with the obstacles. Different methods such as fuzzy logic, neural networks etc. are used to find collision free path for mobile robot. This paper examines behavior of path planning of mobile robot using three activation functions of wavelet neural network i.e. Mexican Hat, Gaussian and Morlet wavelet functions by MATLAB. The simulation result shows that WNN has faster learning speed with respect to traditional artificial neural network.
2
Content available Artifical potential fields algorithm for Mars rover path planning in an unknown enviroment
Wyrąbkiewicz K., Tarczewski T., Grzesiak L. M.
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
|
2014
|
No. 80
183--189
EN
In this paper artificial potential fields method applied to autonomous mobile robot - Mars rover is presented. It is assumed that Mars rover operates in an unknown environment. In order to visualize the robot's path in environment Matlab software is used. Inserted by graphic data input interface in top view mode obstacles are deployed in environment area. The method of artificial potential fields is extended by an additional algorithm to avoid a local minimum. The proposed algorithm is implemented as a state machine. In this paper simulations results of the developed algorithm are presented.
3
Content available Artifical potential fields with extended Bug algorithm for Mars rover path planning in an unknown environment
Wyrąbkiewicz K., Tarczewski T., Grzesiak L.M.
Computer Applications in Electrical Engineering
|
2014
|
Vol. 12
422--433
EN
In this paper artificial potential fields method applied to autonomous mobile robot -mars rover is presented. It is assumed that Mars rover operates in an unknown environment. In order to visualize the robot's path in environment Matlab software is used. The object can be inserted by graphic data input interface in top view mode. The method of artificial potential fields is extended by an additional algorithm to avoid a local minimum. The proposed algorithm is implemented as a state machine. In this paper simulations results of the developed algorithm are presented. Extended algorithm is used because in the environment may be located complex obstacles.
4
Content available Small size autonomous mobile robot for finding the way out of a maze
Olek K., Mcura T., Przystałka P.
Selected Engineering Problems
|
2012
|
nr 3
161--166
EN
The main objective of this paper focuses on the prototype of a small size autonomous mobile robot that can be used in order to solve the maze problem. This kind of robots are often called micromouse. The paper presents the most important considerations deal with the design and realization of the robot. As a consequence, the mechanical, electrical and software components of the robot are briefly described. Moreover, the paper also includes some results of verification tests that were obtained in the international competitions.
5
Content available remote The Concept of the Modularized Subsystem Performing Mobile Platform Navigation Tasks
Wulkiewicz A., Łaski M., Błaszczyk S., Duch P., Jachowicz R., Sankowski D.
Image Processing & Communications
|
2012
|
Vol. 17, no. 4
143--150
EN
Robotic vehicles autonomy is the subject of many researches performed by various institutions. There is growing tendency to conduct research in the field of autonomous mobile units, unmanned vehicles and robots moving without operator supervision. Authors of this article presents the concept of the modularized subsystem implementing the functionality of the mobile platform navigation in an unknown environment. The concept has been implemented in the real mobile robot.
6
Content available A simple local navigation system inspired by hippocampal function and its autonomous mobile robot implementation
Miki T., Hayashi H., Goto Y., Watanabe M., Inoue T.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2010
|
Vol. 4, No. 2
31-38
EN
We propose a practical simple local navigation system inspired by the sequence learning mechanism of the entorhino-hippocampal system. The proposed system memorizes a route as sequences of landmarks in the same way humans do. The proposed local navigation system includes a local route memory unit, landmark extraction unit, and learning-type matching unit. In the local route memory unit, the concept of the sequence learning mechanism of the entorhino-hippocampal system is implemented using a fully connected network, while a sequence of landmarks is embedded in the connection matrix as the local route memory. This system has two operation modes: learning and recall modes. In learning mode, a sequence of landmarks, i.e. a local route, is represented by enhanced loop connections in the connection matrix. In recall mode, the system traces the stored route comparing current landmarks with the stored landmarks using the landmark extraction and learning-type matching units. The system uses a prospective sequence to match the current landmark sequence with the recalled one. Using a prospective sequence in the route comparison allows confirmation of the correct route and deals with any slight change in the current sequence of landmarks. A certainty index is also introduced for judging the validity of the route selection. We describe a basic update mechanism for the stored landmark sequence in the case of a small change in the local route memory. The validity of the proposed system is confirmed using an autonomous mobile robot with the proposed navigation system.
7
Content available Semiautonomy and teleoperation modes of mobile robot IBIS — simulation and implementation
Bigaj P., Trojnacki M. T., Bartoszek J.
Challenges of Modern Technology
|
2010
|
Vol. 1, no. 1
48-55
EN
The work is concerned on the simulation and implementation of teleoperation and semiautonomy modes of IBIS mobile robot. A description of robot construction, used sensors as well as the algorithm for semiautonomy mode of operations is introduced. Simulation environment and experiment with Matlab/Simulink package with Simulink 3D Animation toolbox is discussed. In addition, an experiment on real target/robot and its results are presented as the scope of work.
8
Content available Multi-robot group for inspecting large area objects
Adamczyk M., Januszka M., Moczulski W., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M.
Problemy Eksploatacji
|
2008
|
nr 3
19-29
EN
The paper deals with concepts and an implementation of a multi-robot group that is capable of inspecting large areas of technical objects. With the group of autonomous robots it is possible to register video images and the values of characteristic quantities (temperature, concentration of any gas etc.) in the open area of the technical object. Robots are able to travel to any place of the inspected area and acquire relevant data, which could be sent to the control unit to allow its careful examination by the experienced human operator. The group of robots consists of one autonomous transport robot and four autonomous inspection robots. In this paper, primary systems of robots (e.g. control, detection, communication, and self-localisation systems) and their functioning are briefly described.
PL
W niniejszym artykule przedstawiono opracowane koncepcje oraz implementację grupy autonomicznych robotów zdolnych do inspekcji dużych obszarów obiektów technicznych. Dzięki wykorzystaniu grupy robotów możliwa jest rejestracja obrazów wideo oraz akwizycja danych dotyczących wybranych wielkości fizycznych (np. temperatura, stężenie wybranego gazu), z dowolnego miejsca kontrolowanego obszaru. Roboty mają możliwość dotarcia w dowolne miejsce kontrolowanego obszaru obiektu technicznego, pozyskania odpowiednich danych, a następnie przesłania tych danych do operatora w celu dokonania ich analizy i interpretacji. Opisywana w niniejszym artykule grupa robotów składa się z jednego robota transportowego oraz czterech robotów inspekcyjnych. W artykule opisane zostały podstawowe systemy robotów (m.in. sterowania, detekcji otoczenia, komunikacji, samolokalizacji) oraz ich działanie.
9
Content available Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects
Januszka M.
Problemy Eksploatacji
|
2008
|
nr 3
31-38
EN
This paper describes the development of an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The inspection robot allows the substitution of traditional human patrol groups during the inspection of technical objects. With the prototype robot it, is possible to register video images and values of characteristic quantities in the open area of the technical object. Next, this information could be transmitted by a wireless network to a base station. The robot presented in this article is equipped with an adequate detection system, which allows it to work in an autonomous mode in a variable environment. In this paper, the author also briefly describes other systems of a mobile robot for inspecting technical objects: a universal mounting system that allows attaching various sensors and video cameras as required, a communication system between the robot and user, and a system for self-localisation during a mission.
PL
W niniejszym artykule przedstawiono wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany prototypowy robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne (magazyny, lotniska itp.). Robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie danego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie tych informacji poprzez sieć bezprzewodową do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.
10
Scan matching based SLAM - dealing with dynamic obstacles
Krejsa J., Vechet S.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2008
|
z. 7
59--62
EN
Localization and mapping is essential task in autonomous mobile robotics. There is a number of methods dealing with the task. The method called Potential-Based Scan Matching uses proximity sensor data and does not require the odometry readings for successful localization. The method is resistant towards the noise in proximity sensors. This paper is focused on testing the method in dynamically changing environment. Tests were performed for variable size of obstacles and speed of its motion.
11
Content available An ACO Path Planner Using a FIS for Path Selection Adjusted with a Simple Tuning Algorithm
Porta-Garcia M., Montiel O., Sepulveda R.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2008
|
Vol. 2, No. 1
5-11
EN
This paper presents a path planner application for mobile robots based on Ant Colony Optimization (ACO). The selection of the optimal path relies in the criterion of a Fuzzy Inference System (FIS), which is adjusted using a Simple Tuning Algorithm (STA). The path planner can be executed in Mode I and Mode II. The first mode only works in the virtual environment of the interface, while Mode II embraces the wireless communication with a real robot; once the ACO algorithm finds the best route, the coordinates are sent to a mobile robot via Bluetooth communication; if the robot senses a new obstacle, the computer is notified and does a rerouting routine in order to avoid the obstacle and reach the goal. In other words, the application supports dynamic search spaces.
12
Efektywność algorytmów identyfikacji nieznanego terenu przy użyciu autonomicznego robota mobilnego
Aleksińska A.
Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne
|
2007
|
T. 13
523-530
PL
Praca dotyczy identyfikacji nieznanego terenu autonomicznym robotem mobilnym z ograniczonym zasięgiem widoczności. W pracy zakłada się, ze środowisko, w którym porusza się robot jest wielokątem ortogonalnym podzielonym na kwadraty (pola) o boku jeden. Przyjęto także, że robot widzi tylko cztery pola przylegające do pola, na którym się znajduje. Zadaniem robota jest odwiedzenie każdego pola i powrót do startu w jak najkrótszym czasie. W pracy wykażemy, ze nie istnieje strategia minimalizacji długości trasy robota o współczynniku konkurencyjności mniejszym niż 20/17 , tzn. strategia powalającą wyznaczyć trasę robota stanowiącą co najwyżej 20/l7 długości optymalnej trasy offline. Poprawia to najlepsze dolne oszacowanie współczynnika konkurencyjności, które wynosi 7/6.
EN
We consider the problem of identification an unknown orthogonal polygon by an autonomous mobile robot with a bounded line of sight. We give lower bound on the competitive factor for the considered problem. We show that there is no online algorithm that find robots paths shorter than 20/17 of length of the optimal online path.
13
Content available remote Analiza niepewności o charakterze jakościowym w pomiarach skanerami laserowymi 2D
Skrzypczyński P.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
W pracy przedstawiono wyniki badań dotyczących ujawniania, klasyfikacji i oceny błędów o charakterze jakościowym w pomiarach odległości dokonywanych skanerami laserowymi 2D stosowanymi w nawigacji robotów mobilnych. Na podstawie analizy fizycznych podstaw pomiaru określono przyczyny oraz warunki i zakres występowania tego rodzaju błędów dla dwóch typów skanerów laserowych o odmiennych właściwościach.
EN
This paper reports the results of research concerning recognition and classification of the qualitative-type measurement uncertainty in 2D laser scanners used on mobile robots for navigation. The main source of the qualitative-type uncertainty is the so-called ”mixed pixels” effect. This effect has been investigated experimentally for two different classes of the laser range sensors, and explained by analyzing the physical phenomena underlying their operation.
14
Content available remote Synteza sterownika behawioralnego dla autonomicznego robota mobilnego
Skrzypczyński P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
2006
|
T. 31
97-122
PL
W artykule przedstawiono propozycję wykorzystania sterownika rozmytego w sterowaniu behawioralnym autonomicznego robota mobilnego. Wejściem sterownika są odczyty z sensorów odległości robota a wyjściem jego prędkości: postępowa i obrotowa. Baza reguł sterownika rozmytego może być definiowana przez eksperta lub uczona w symulatorze przy wykorzystaniu systemu klasyfikującego z algorytmem genetycznym. Szczególną uwagę zwrócono na problem uzyskiwania drogą symulacji komputerowej reguł sprawdzających się w sterowniku rzeczywistego robota. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych.
EN
In this article a learning approach to the synthesis of a fuzzy logic controller for behaviour-based mobile robots is presented. The controller is evolved in a computer simulation, exploiting realistic models of the interactions between robot sensors and the environment. A genetic classifier system is used to learn fuzzy rules. The rules are then used by controllers implemented on real, full-size mobile robots. Results of experiments provide evidence that the proposed method produces rules performing reasonably well on physical robots.
15
Grupa autonomicznych robotów mobilnych współpracujących przy realizacji zadań transportowych
Buratowski T.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 5
9--11
PL
W artykule przedstawiono projekt grupy mobilnych robotów 2-kołowych, których zadaniem jest kolektywne rozwiązywanie problemów transportowych, eksploracyjnych oraz poszukiwawczych. W celu wspólnego rozwiązywania postawionych robotom zadań, trwają prace nad zastosowaniem sztucznej inteligencji opartej o algorytmy roju do sterowania tego typu układami mechatronicznymi.
EN
This article presents the project related with mobile robots group. This group will be responsible for transportation, exploration and finding orders. In process of design artifitial inteligence based on sworn algorithms will be applied for those mechatronic devices.
16
Content available remote Niektóre problemy rozpoznawania otoczenia na przykładzie autonomicznego robota mobilnego NISTER
Typiak A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2003
|
R. 7, nr 1
12-15
PL
Nowatorskie zastosowanie jednopłaszczowego dalmierza laserowego pozwoliło na określenie trójwymiarowej struktury otoczenia robota. Zaproponowane rozwiazanie umożliwia wyznaczenie położneia przeszkód terenowych. Opisane wyniki doświadczeń wykazały, że rozwiązanie umozliwia budowę tanich robotów mobilnych przemieszczających się w nierozpoznanym środowisku i tworzących trójwymiarową mapę swego otoczenia.
EN
The innovatory use of a one-surface laser range scanner permitted helped to create a 3-dimensional structure of a robot `s environment. The processed solution doesn`t imitate faithfully the surrounding of a moving robot yet it lets the operator mark the positions of the obstacles in the robot`s path. The research results described in the text indicate that the applied solution makes it possible to build cheap and mobile tobots which would reposition themselves in a new unknown environment drawing a 30 map of its sorrounding.
17
Content available remote Autonomiczny robot mobilny
Grono A.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2002
|
R. 6, nr 11
22-25
PL
Opisano konstrukcję, moduł operacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego do zadań laboratoryjnych. O(mówiono przeprowadzone badania i możliwości rozwoju robota.
EN
Mechanical construction, communication module, ultrasonic transducer and the main plate of an autonomous robot for laboratory use are described. Tests that were carried out are described and prospects of development of this project are formulated.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.