Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Deep learning application on object tracking

Taglout Ramdane, Saoud Bilal

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 9

145--149

EN

The challenge of correctly identifying the target in the first frame of continuous sequences and tracking it in succeeding frames is frequently solved by visual tracking. The development of deep neural networks has aided in significant advancement over the past few decades. However, they are still considerable challenges in developing reliable trackers in challenging situations, essentially due to complicated backgrounds, partial or complete occlusion, illumination change, blur and similar objects. In this paper, we study correlation filter and deep learning-based approaches. We have compared the following trackers ECO, SaimRPN, ATOM, DiMP, TRASFUST and TREG. These trackers have been developed based on deep neural networks and are very recent. Performances of trackers have been evaluated on OTB-100, UAV123, VOT 2019, GOT-10k and LaSOT dataset. Results prove the effectiveness of deep neural networks to cope up with object tracking in videos.

PL

Wyzwanie polegające na prawidłowej identyfikacji celu w pierwszej klatce ciągłych sekwencji i śledzeniu go w kolejnych klatkach jest często rozwiązywane przez śledzenie wizualne. Rozwój głębokich sieci neuronowych przyczynił się do znacznego postępu w ciągu ostatnich kilku dekad. Jednak nadal stanowią one poważne wyzwanie w opracowywaniu niezawodnych trackerów w trudnych sytuacjach, głównie ze względu na skomplikowane tła, częściowe lub całkowite przesłonięcie, zmiany oświetlenia, rozmycie i podobne obiekty. W tym artykule badamy filtr korelacji i podejście oparte na głębokim uczeniu się. Porównaliśmy następujące trackery ECO, SaimRPN, ATOM, DiMP, TRASFUST i TREG. Te trackery zostały opracowane w oparciu o głębokie sieci neuronowe i są bardzo nowe. Wydajność trackerów została oceniona na zestawie danych OTB-100, UAV123, VOT 2019, GOT-10k i LaSOT. Wyniki dowodzą skuteczności głębokich sieci neuronowych w radzeniu sobie ze śledzeniem obiektów w filmach.

2

Optyczny system obserwacji przestrzeni powietrznej

Antoszczyk Jakub, Witczak Andrzej

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2021

|

Vol. 62, nr 4

5--9

PL

Lotniska od początku swojego istnienia borykają się z problemem kontroli przelotów lub bytowania ptaków, co powoduje wzrost prawdopodobieństwa wystąpienia kolizji statku powietrznego z nimi. System obserwacji przestrzeni powietrznej pozwoli na zarejestrowanie obiektu latającego poruszającego się w obserwowanej strefie. Może nim być również dron. Jest urządzeniem przeznaczonym do zastosowania na terenie lotniska i w jego okolicy. Ma on na celu wykrywać i śledzić niepożądane obiekty oraz przekazywać informację do operatora urządzenia o możliwym zagrożeniu. Praca urządzenia polega na obserwacji wyznaczonego sektora za pomocą kamery i rejestracji obrazu widzianego przez nią. System po wykryciu obiektu rozpoczyna proces śledzenia i alarmowania w postaci wizualnej i akustycznej.

EN

Since the beginning of its existence, airports have been struggling with the problem of flight control or the existence of birds, which increases the probability of an aircraft collision with them. The airspace observation system will allow to register a flying object moving in the observed zone. It can also be a drone. It is a device intended for use in and around the airport. Its purpose is to detect and track undesirable objects and transmit information to the device operator about a possible threat. The device works by observing the designated sector with a camera and recording the image seen by it. After detecting the object, the system starts the process of tracking and alerting in the visual and acoustic form.

3

Moving object detection in car traffic with implementation of optical sensors

Szablata Piotr, Łąkowski Paweł, Pochmara Janusz

Transport Problems

|

2020

|

T. 15, z. 4, cz. 1

105--116

EN

In this investigation, the problem of moving object detection - without any knowledge - is classified. It describes a technique that will allow real-time localization with usage of IR sensors. The proposed algorithm is simplistic, and in the future, it might be implemented into any vehicle, premium or entry level. It is guided by AI that must calculate its next moves in the blink of an eye without user noticing any delays. The main problem of moving object recognition was extraction of proper features, description of the events, and choice of only the crucial ones. The presented novel approach does not follow any standard algorithms. It is a practical hardware implementation of custom solution, based on processing system, which can be well situated in the safety modules of future cars.

4

Tracking of unmanned aerial vehicles using computer vision methods: A comparative analysis

Hożyń Stanisław, Wierszyło Miłosz

Scientific Journal of Polish Naval Academy

|

2020

|

R. 61 nr 4 (223)

39--51

EN

Tracking of small objects in any given airspace is an integral part of modern security systems. In these systems, there are embedded methods that employ the techniques based on either radio waves, or acoustic signals, or light radiation. The computer vision operation, springing from the light radiation-based technique, has prompted interest in its research. This operation has the advantage of being less expensive than radars and acoustic systems. In addition, it can solve complex security problems by detecting and tracking humans, vehicles, and flying objects. Therefore, this article evaluates the usefulness of the varying computer vision algorithms for tracking of small flying objects.

PL

W artykule przedstawiono analizę metod śledzenia bezzałogowych statków powietrznych, wykorzystujących techniki widzenia komputerowego.

5

Projekt systemu rejestracji toru lotu obiektu latającego i lokalizacji punktu upadku

Elert Szymon, Kuczerski Tomasz

Problemy Techniki Uzbrojenia

|

2020

|

R. 49, z. 153

21--36

PL

W artykule zaprezentowano wstępny projekt systemu rejestracji toru lotu obiektu latającego z wykorzystaniem algorytmu rejestracji danych (działającego w oparciu o zarejestrowane nieprzetworzone dane) oraz modułów transmisji radiowej. Przedstawiono działanie zaprojektowanego systemu opartego o mikrokontroler Atmega, moduł wyposażony w magnetometr, żyroskop, akcelerometr, miniaturowy nadajnik RF oraz odbiornik SDR. Zaprezentowany został wstępny zakres działania aplikacji do analizy zarejestrowanych danych. Ponadto dokonano przeglądu dostępnych na rynku podzespołów i wybrano moduły wchodzące w skład systemu. Dokonano analizy możliwości transmisji danych nawigacyjnych w celu ich rejestracji. Zaproponowano zastosowanie odbiornika SDR połączonego z aplikacją komputerową do monitorowania kanału transmisji danych na odległości do 1 kilometra oraz układ systemu, schemat modułu pomiarowo-nadawczego i odbiorczego oraz kontrolę jakości transmisji danych. Omówiono podstawowy algorytm działania aplikacji wykorzystującej odebrane dane do odtwarzania toru lotu i predykcji punktu upadku obiektu latającego. Przedstawiono również analizę możliwości zastosowania powyższego systemu.

EN

The paper presents an initial concept of a flying object trajectory recording system employing a datarecording algorithm (operating on the base of the raw recorded data) and radio transmittion modules. Operation of developed system is based on microcontroller Atmega, a magnetometer module, a gyroscope and acceleration meter, and a RF miniature transmitter and SDR receiver. The initial performance of application analysing and recording the data is provided. Moreover, subunits available on the market have been reviewed to select the modules dedicated to the system. A possibility for recording the transmitted navigation data was studied. Application of SDR receiver in combination with a computer application monitoring the data transmission channel up to 1 kilometre is described with the configuration of the system, and the schematic of measurement transmitting and receiving modules, and the surveillance of transmitted data quality. The basic algorithm of application using the received data for reconstruction of object’s flying path and prediction of a fall point is presented. Moreover an analysis is included for possible applications of the above mentioned system.

6

Object detection in the police surveillance scenario

Wilkowski Artur, Kasprzak Włodzimierz, Stefańczyk Maciej

Annals of Computer Science and Information Systems

|

2019

|

Vol. 18

363–-372

EN

Police and various security services use video analysis when investigating criminal activity. One typical scenario is the selection of object in image sequence and search for similar objects in other images. Algorithms supporting this scenario must reconcile several seemingly contradicting factors: training and detection speed, detection reliability and learning from sparse data. In the system that we propose a combined SVM/Cascade detector is used for both speed and detection reliability. In addition, object tracking and background-foreground separation algorithm together with sample synthesis is used to collect rich training data. Experiments show that the system is effective, useful and suitable for selected tasks of police surveillance.

7

Video-based target tracking system with centralized and decentralized decision strategy

Bernaś M., Latusek L., Płaczek B.

Studia Informatica

|

2017

|

Vol. 38, nr 3

5--16

EN

The paper introduces a framework of a video-based target tracking system with networked mobile actors and monitoring devices that allows target detection in a supervised area. The model was implemented with two decision strategies: centralized and decentralized. In contrast to many previous works that have been focused on simulation experiments this paper discusses the issues concerned with real devices construction and implementation.

PL

Artykuł przedstawia strukturę aplikacji bazującej na sieci mobilnych węzłów wykonawczych (tzw. aktorów) oraz węzłów sensorowych wyposażonych w wideodetektory, umożliwiające wykrywanie obiektów na nadzorowanym obszarze. Węzły sensorowe przesyłają do aktorów informację o wykrytych obiektach lub komendy sterujące w zależności od przyjętej strategii sterowania: scentralizowanej lub rozproszonej. Artykuł poświęcony jest problemom związanym z fizyczną budową oraz implementacją proponowanego rozwiązania.

8

Zastosowanie metod przetwarzania i analizy obrazu w procesie kalibracji oprogramowania sterującego przegubami robota kroczącego

Gospodarek K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2017

|

T. 34, nr 65

29--37

PL

W artykule przybliżono przebieg procesu implementacji systemu sterującego dla prostej, dwunożnej konstrukcji kroczącej. Szczególny nacisk położono na problemy pojawiające się podczas integracji oprogramowania odpowiadającego za proces generowania chodu z rzeczywistym modelem robota. Zaproponowano wykorzystanie dodatkowych, kalibracyjnych elementów programowych, pozwalających m.in. na śledzenie położenia kluczowych punktów konstrukcji podczas ruchu. Zostały one wykorzystane do korekcji wpływu niekorzystnych czynników takich jak niedokładność wykonania konstrukcji czy też skomplikowana geometria kończyn. Główna funkcjonalność dodatkowego oprogramowania kalibracyjnego została oparta na metodach i algorytmach związanych z zagadnieniami z dziedziny analizy i przetwarzania obrazów.

EN

This paper discusses the process of the implementation of the control system for simple, bipedal moving. Particular attention has been placed on the issues that arise during the integration of software responsible for gait generation process with the real model of the robot. It has been suggested to use additional, calibration software elements, include elements allowing to track the position of the key points of the structure during its movement. These have been used to correct the impact of adverse factors such as uncertainty in robot construction or the complicated geometry of the limbs. The main functionality of the additional, calibration software was based on methods and algorithms related to image processing and analysis.

9

Analysis of dynamical properties of object tracking system elements

Kuś Z.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2016

|

Vol. 64, nr 3

479--489

EN

The goal of this paper was to determine necessary dynamical conditions for the object tracking task. Developing these conditions required examining dynamical relationships between the UAV, camera head, disturbances and tracked object. This analysis was conducted in order to assess whether a given UAV-camera head set was suitable for a given object tracking task. The study assumed that the UAV was equipped with a flight trajectory control system. We discussed the methods of the dynamical properties description and finding a range of application for a particular set “UAV-camera head”. For each dynamical element of the examined system, we proposed a method of computing the parameters of the simulation model which corresponded to the behaviour of the real elements. In order to describe the range of the applications for the UAV-camera head set, we defined the space Ω – all combinations of the parameters which characterized the dynamics of the disturbance and object. Moreover, this study developed the method of selecting the subspace Ωs which described acceptable parameters of the object’s and disturbance’s dynamics. This paper presented the example of proper object tracking in the case of meeting the dynamical conditions and the example of losing the object in the opposite case.

10

Automatyczne wykrywanie osób w nagraniach uzyskanych przy niedostatecznym oświetleniu

Konieczka A., Chmielewska A., Balcerek J.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2015

|

R. 91, nr 9

101-104

PL

Artykuł przedstawia system do detekcji osób na nagraniach pochodzących z monitoringu miejskiego na otwartej przestrzeni. Proponowany system został przetestowany w trudnych, nocnych warunkach oświetlenia. W celu polepszenia jakości zarejestrowanych sekwencji wideo zaproponowano algorytm lokalnej poprawy kontrastu. Dzięki niemu detekcja obiektów ruchomych za pomocą GMM (Gaussian mixture model) oraz analizy BLOB (binary large object) jest bardziej precyzyjna. Dodatkowo ruchome obiekty wykryte w obrazie binarnym są śledzone przy użyciu filtru Kalmana, co zwiększa skuteczność algorytmu wykrywającego osoby. W artykule omówiono również dobór parametrów programu oraz sposób akwizycji obrazów.

EN

The article presents the issue related to the intelligent analysis of video sequences, which are obtained from the city monitoring. Analysis of people detection, who passed under the camera in the outdoor scenes, has been tested in low lighting conditions (during the night). In order to improve the quality of acquired video sequences, local contrast enhancement algorithm was used. Thanks to this, detection of moving objects with the use of the GMM (Gausian mixture model) and BLOB (binary large object) analysis is more precise. In addition, detected moving objects in the binary image are tracked with the use of Kalman filter, which increases the efficiency of people detection. Selection of algorithm parameters and video acquisition method were also discussed.

11

Models for autonomous robot interactions in a dynamic environment

Czejdo B., Bhattacharya S., Baszun M.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

2879--2886, CD2

EN

There is a lot of progress in investigating capabilities of various monitoring systems that observe moving objects and learn patterns of activities from these observations. Our goal is to improve the active observation of moving objects by using mobile platforms. As a result the logistics solutions for delivery of products can incorporate new models describing more efficient autonomous robots navigation and interactions in dynamic environments. We use humanoid robot as a case study for the experimentation with robot-robot and human-robot interactions.

PL

Dokonuje się znaczący progres w rozwoju różnorodnych systemów śledzących (monitorujących) obserwujących poruszające się obiekty i uczących się wzorców aktywności w oparciu o te obserwacje. Celem niniejszej pracy jest poprawa możliwości śledzących poprzez zastosowanie mobilnej platformy. W rezultacie rozwiązania logistyczne dostarczania produktów można poszerzyć o modele bardziej efektywnie opisujące nawigację oraz interakcje robotów autonomicznych w warunkach dynamicznych. Jako studium przypadku rozpatrzono robot humanoid w zastosowaniu do eksperymentalnej interakcji typu robot-robot oraz człowiek-robot.

12

Śledzenie obiektów z wykorzystaniem obrazowania spektralnego

Tutak K., Pieszko M.

Biuletyn Naukowy Wrocławskiej Wyższej Szkoły Informatyki Stosowanej. Informatyka

|

2015

|

vol. 5

36--41

PL

Niniejsza praca poświęcona jest analizie skuteczności śledzenia obiektów przy pomocy obrazowania spektralnego wykonywanego za pomocą 16-kanałowej kamery spektralnej rejestrującej dane w trybie wideo w zakresie 400-1000 nm. Wykorzystano algorytm Lucas-Kanade, wyznaczający przepływ optyczny w charakterystycznych punktach obrazu, określonych metodą Shi-Tomasi. Śledzenie inicjowane jest ręcznie poprzez wskazanie prostokątnego okna zawierającego obiekt. Do przetwarzania wybierany jest monochromatyczny obraz odpowiadający długości fali, dla której liczba punktów leżących w tym oknie jest największa. Zastosowano reprezentację obrazu w formie piramidy, dzięki czemu zmniejszono zależności od zmian skali obserwowanego obiektu. Otrzymane w każdym kroku śledzenia nowe pozycje punktów charakterystycznych były analizowane w celu odrzucenia obserwacji odstających. Wykonano szereg eksperymentów polegających na próbie śledzenia makiety samochodu wojskowego w trudnych warunkach oświetlenia i przy niejednorodnym tle o kolorystyce zbliżonej do barw maskujących pojazdu. Otrzymane rezultaty potwierdziły zasadność stosowania obrazowania spektralnego do śledzenia obiektów.

EN

This paper is devoted to the analysis of the effectiveness of object tracking with spectral imagery performed with a 16-channel spectral video camera operating in the 400-1000 nm range. We used the Lucas-Kanade algorithm which computes the optical flow at characteristic points of the image which were determined by the Shi-Tomasi method. The tracking is initialized manually by pointing to a rectangular window containing the object. Monochrome image corresponding to the wavelength for which the number of points lying in this window is the greatest is selected for processing. We used a representation of an image in the form of a pyramid, so that dependence on scale changes of the observed object was reduced. New positions of characteristic points received in each step of tracking were analyzed in order to reject outliers. We performed a series of experiments that tries to track military vehicle model under difficult lighting conditions and heterogeneous background of a color similar to the vehicle masking colors. Obtained results confirmed the advisability of applying spectral imagery for object tracking.

13

Aktywny system RFID do lokalizacji i identyfikacji obiektów w wielomodalnej infrastrukturze bezpieczeństwa

Cichowski J., Czyżewski A.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2014

|

nr 8-9

755--759

PL

Przedstawiono prace koncepcyjne, badawcze oraz implementacyjne skoncentrowane na praktycznej realizacji systemu detekcji obiektów z wykorzystaniem kamer wizyjnych i identyfikacji radiowej. Zaproponowano rozbudowę wielomodalnego teleinformatycznego systemu bezpieczeństwa o warstwę identyfikacji radiowej obiektów. Omówiono założenia zaprojektowanego systemu oraz opracowaną warstwę sprzętową. Zaproponowano i przedyskutowano praktyczne zastosowania opisanego systemu.

EN

Research and implementation focused on object detection application bases on video cameras and radio frequency identification are presented. The enhancement of the existing multimodal surveillance systems using radio modality for robust object detection is proposed. Assumptions of the developed system together with the background of the implementation of the hardware layer are briefly described. The practical application and the preliminary results of the experiments are discussed.

14

Metoda zdalnego zarządzania robotami mobilnymi

Żukowska I., Dimitrova-Grekow T., Salauyou V.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2014

|

R. 60, nr 7

492--494

PL

Artykuł przedstawia badania efektywności zarządzania układami mobilnymi przez Internet oraz testowanie skuteczności algorytmu śledzenia robota sterowanego zdalnie. Eksperymenty zostały przeprowadzone na zrealizowanym do tego celu systemie - serwis internetowy oferujący przeprowadzanie gry pomiędzy dwoma, zdalnie sterowanymi robotami. Do wykonania powyższych założeń wykorzystany został statystyczny algorytm śledzenia punktu oparty o rozszerzony filtr Kalmana. Przeprowadzono szereg testów.

EN

The paper presents an analysis of the effectiveness of mobile system management via the Internet [1] and testing of the effectiveness of the tracking algorithm robot controlled remotely [2, 3]. A object tracking algorithm based on the Extended Kalman Filter is implemented into a game for two robots (Fig. 1). The project proves the efficiency of the robot control and the EKF accuracy by observing and analyzing the work of the internet service, which allows two remote-controlled robots to take a part in the game [8]. Similar examples are in medicine [5] as well as international research and education [6]. All of them use advanced robotics technologies [4, 7, 9]. The robot used in the experiments is an educational robot Mindstorms NXT and in this paper we prove that it also gives many possibilities to achieve interesting results in robot remote-control and human-robot interaction (Fig. 2). In the case of tests for the reaction time of the robot on request, one can draw positive conclusions. In situations where no response is required from the server, the response time of the systems to commands from the remote computers is instant. The effectiveness of the tracking algorithm for the remote-controlled robot was tested by conducting a series of tests. They showed a proportional dependency between the velocity of the robots and the coordinate errors (Figs. 3 and 4). A possible direction of development of the system may be the use of more advanced Internet technologies, which could accelerate communication between a client and a server.

15

Implementation of chosen methods for detecting and tracking objects on the videos in inland navigation

Kujawski A.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

EN

The aim of the article is to review and implement methods of tracking objects in sequences of video image. The outcome of the test is to indicate the method that fulfils assumptions concerning the amount of correctly recognisable image pixels and the work speed of chosen algorithm. The following methods of tracking objects were tested: optical flow, CAMshift method (Continuously Adaptive Mean Shift), Mixture of Gaussians and SURF method (Speeded-Up Robust Features).

16

Metody śledzenia obiektów w rozproszonych systemach monitoringu wideo

Lisowski K., Czyżewski A.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2013

|

Nr 36

131--136

PL

Systemy monitoringu wideo stały się powszechną częścią zarówno przestrzeni publicznej jak również miejsc o ograniczonym dostępie. Nadzór obszaru o dużej powierzchni wymaga rozmieszczenia wielu kamer. Skuteczna analiza przez człowieka dużej liczby obrazów wideo jest praktycznie niemożliwa. Dlatego rozwijane są metody służące do automatycznego przetwarzania wideo ukierunkowanego na analizę kontekstową. W przypadku niepokrywających się pól widzenia kamer znaczenia nabiera również reidentyfikacja obiektów w różnych kamerach. Ten referat koncentruje się na przeglądzie metod śledzenia obiektów pomiędzy kamerami. Docelowo automatyczna analiza ma ułatwić śledzenie sytuacji na dużym obszarze poprzez wskazanie strumieni wideo skojarzonych z pewnymi istotnymi zdarzeniami.

EN

Video surveillance systems have become common part of both the public space also restricted access. Surveillance area requires high surface area arrangement of multiple cameras. Effective analysis of a large number of human video is practically impossible. This paper focuses on a review of methods for tracking objects between cameras. Ultimately, the automatic analysis to facilitate follow the situation in a large area by identifying video streams associated with some significant events.

17

Real-Time Object Tracking using Gradient Vector Flow

Azadi S., Pourjam E., Nikkerdar A., Sharifi M.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 1a

280--283

EN

In this paper an object tracking system with utilizing optical flow technique, and Gradient Vector Flow (GVF) active contours is presented. Optical flow technique is less sensitive to background structure and does not need to build a model for the background of image so it would need less time to process the image. GVF active snakes have good precision for image segmentation. However, due to the high computational cost, they are not usually applicable. Since precision is one of the important factors in the image segmentation, several methods have been developed to overcome the computational speed. In this paper, we, first, recognize the moving object. Then, the object fame with some pixels surrounding to it, was created. Then, this new frame is sent to the GVF filed calculation procedure. Contour initialization is obtained based on the selected pixels. This approach increases the calculation speed, and therefore makes it possible to use the contour for the tracking. The system was built, and tested with a microcomputer. The results show a speed of 10 to 12 frames per second which is considerably suitable for object tracking approaches.

PL

W artykule przedstawiono system śledzenia obiektu z wykorzystaniem techniki Optic Flow oraz Gradiend Vector Flow. Wykrywanie ruchomego obiektu stanowi pierwszy etap działania, następnie ramka zawierająca obiekt przesyłana jest do algorytmu GVF, gdzie określany jest zarys obiektu. Dzięki temu podejściu możliwe jest wykorzystanie, wymagającego obliczeniowo GVF w śledzeniu obiektów. Przedstawiono wyniki eksperymentalne.

18

Wizyjny system bezpieczeństwa obszaru roboczego manipulatora elektrohydraulicznego

Bachman P., Goślinski J., Owczarek P., Owczarkowski A., Regulski R.

Prace Instytutu Elektrotechniki

|

2013

|

Z. 263

11--17

PL

Ze względu na szybkość przetwarzania oraz wysoką rozdzielczość obrazu, systemy wizyjne są obecnie powszechnie wykorzystywane do kontroli jakości produktów oraz obrabianych materiałów. W artykule zaproponowano implementację systemu wizyjnego do detekcji i wykrywania dłoni człowieka, pojawiających się w obszarze roboczym manipulatora. Celem zaprezentowanych prac jest przebadanie algorytmu opartego o metodę śledzenia binarnych obiektów (ang. blobs), pozwalającego na zatrzymanie pracy manipulatora po wykryciu ręki człowieka w jego polu roboczym. Utworzona aplikacja została oparta o bibliotekę OPEN CV i zaimplementowana w języku C++. Zaletą przedstawionego rozwiązania jest niski koszt jego wykonania, ze względu na użycie kamery internetowej. Przeprowadzone badania potwierdzają, że zaprezentowany system może poprawić bezpieczeństwo człowieka, pracującego w przestrzeni roboczej manipulatora.

EN

Vision systems are now widely used to control the quality of products and processed materials due to processing speed and high resolution of the processed image. In this paper the authors have proposed the implementation of a vision system for the detection and the detection of appearing human hand in the working area of the manipulator. The main aim of the research is to test the application and algorithms for detection of human hands on the working area of the manipulator. The Authors have proposed algorithms based on the method of tracking blobs combined with filtration of skin in the capture image. App created was based on OPEN CV library implementation in C++. This paper presents the use of a low-cost solution based on the webcam to improve the safety of human life in collaboration with the machine. The results confirm that it is possible to use the vision system to ensure the safety of the man in the working area of the manipulator.

19

Implementacja algorytmu śledzenia przy użyciu kamery oraz mobilnego robota edukacyjnego

Dimitrova-Grekow T., Rogowski M.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2013

|

R. 59, nr 8

818--820

PL

Artykuł prezentuje algorytm śledzenia z wykorzystaniem filtru Kalmana. Do realizacji celu został wykorzystany smartfon z systemem Android i wbudowaną kamerą oraz robot z serii LEGO Mindstorms NXT. W ramach pracy został zaprojektowany i stworzony działający system śledzący obiekt. Zastosowanie filtru Kalmana w dużym stopniu poprawiło skuteczność śledzenia. Przedstawione zostały testy wraz z interpretacją ich wyników. Pokazują one skuteczność zaimplementowanych rozwiązań. Opisany został także wpływ różnych parametrów na efektywność śledzenia.

EN

Information obtained through analysis of video sequences can have many uses, for instance in different video-game controllers or intelligent mobile safety systems [1]. Thanks to the miniaturization of integrated circuits, it is possible to use these solutions in intelligent mobile vehicles [2]. In order to keep track of an object, first there has to be found its existence and location. Many methods of detection and tracking are based on the specific object characteristic [3,4]. The observation of the object contour is also very popular[5,6]. In every case, however, the disadvantages are downside costs and possibility of losing an object by sudden changes of the selected feature. This work presents the implementation of a tracking algorithm with double detection-color and shape. Both parameters were analysed with a large tolerance, which simplified the calculation engine. There was used the Kalman filter [7]. An Android Smartphone with a built-in camera and a robot of LEGO Mindstorms NXT series were applied. The paper contains a description of the structure of the system (Fig.1) and the most important implementation details associated with a specific way of detecting and tracking the object (Fig.2). The experiments carried out show the efficiency of the system (Fig. 2, ). The impact of the various parameters on the efficiency of the trace is described (Tab 1). The tests together with the interpretation of their results are presented.

20

Sztuczne sieci neuronowe o radialnych funkcjach bazowych do śledzenia obiektów w obrazach wideo

Szymonik J.

Biuletyn Instytutu Systemów Informatycznych

|

2013

|

nr 11

33-39

PL

W pracy przedstawiono opis sztucznej sieci neuronowej do lokalizacji i śledzenia obiektu w obrazach wideo z wykorzystaniem środowiska MATLAB oraz wyniki badań odporności algorytmu na mogące wystąpić zakłócenia. W artykule zaprezentowana została architektura sztucznej sieci neuronowej o radialnych funkcjach bazowych. Pokazany został zarówno algorytm śledzenia celu z wykorzystaniem powyższej architektury sieci, jak i metoda modelowania oraz lokalizacji celu. W podsumowaniu przedstawione zostały wyniki przeprowadzonych symulacji algorytmów śledzących opartych na sztucznych sieciach neuronowych.

EN

The main problem considered in this article was the artificial neural network design for target localization and target tracking in video sequence, with the use of Matlab environment. What is more, the algorithm resistance to noise and disturbances that may occur was studied. The article presents the architecture of artificial neural network with radial basis functions. The algorithm for tracking as well as the method for target modeling and localization with the use of the above network architecture is shown. In the summary there are results of conducted simulations in Matlab of video trackers based on artificial neural networks.