Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2019

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Backstepping controller with force estimator applied for mobile robot

Ibari Benaoumeur, Bouzgou Kamel, Ahmed-Foitih Zoubir, Benchikh Laredj

Przegląd Elektrotechniczny

2019

R. 95, nr 10

18--21

In this paper, we present the concept of nonlinear control technique for trajectory tracking problem of mobile robot type unicycle. the design of the proposed controller is combines a backstepping controller and the force estimator method. The main aim of this study is to design a robust control law in the presence of disturbances using the backstepping with estimation of the forces. The approach consists to estimate the perturbation using an adaptive controller, the effectiveness of the proposed approach is demonstrated through simulation and experimental results.

W niniejszym artykule przedstawiamy koncepcję techniki sterowania nieliniowego dla problemu śledzenia trajektorii w monocyklu typu robota mobilnego. Konstrukcja proponowanego sterownika łączy w sobie kontroler backstepping i metodę estymatora siły. Głównym celem tego badania jest zaprojektowanie solidnego prawa sterowania w obecności zakłóceń wykorzystując backstepping z oszacowaniem sił. Podejście polega na oszacowaniu perturbacji za pomocą adaptacyjnego kontrolera, skuteczność zaproponowanego podejścia została zademonstrowana za pomocą symulacji i wyników eksperymentalnych.