Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Laboratory stand for human robot cooperation

Mężyk J., Burski B.

Problemy Eksploatacji

|

2016

|

no. 1

17--28

EN

Commonly used programmable industrial robots often lack sensors allowing them to safely operate alongside human operators. Because of the required security measures, human-robot cooperation is often limited or even impossible. The presented article describes the current advancements in industrial robotics; mainly force limited robots and standard manipulators equipped with additional external sensors, which concentrate on improving human-robot cooperation. Commercially available products are described as well as completed and current research projects. In the article, we also propose a concept of a robotic system dedicated to working alongside humans, incorporating the Universal Robots UR5 manipulator.

PL

Powszechnie wykorzystywane roboty przemysłowe pozbawione są czujników i systemów pozwalających na bezpieczną pracę wspólnie z operatorami. Ze względu na wymagane środki bezpieczeństwa i higieny pracy współpraca człowieka z robotem jest ograniczona lub całkowicie niemożliwa. Prezentowany artykuł przedstawia obecny stan techniki w zakresie współpracujących robotów przemysłowych, głównie robotów o ograniczonej sile ramienia oraz standardowych robotów przemysłowych doposażonych w układy sensoryczne pozwalające na współpracę człowiek-robot. Przedstawiono wybrane produkty dostępne komercyjnie oraz wybrane, zakończone jak i trwające projekty badawcze. W artykule przedstawiono koncepcję systemu robota przeznaczonego do współpracy z człowiekiem z wykorzystaniem robota UR5 firmy Universal Robots.

2

Automatic system for creating 3D object models

Garbacz P., Burski B., Mizak W.

Problemy Eksploatacji

|

2015

|

no. 1

25--36

EN

Three-dimensional models can be used in object recognition as references for the identification systems. The RoboEarth cloud-robotics platform contains additional algorithms both for object recognition and model creation. The article describes an automated system developed in order to improve the process of creating point cloud object models based on software provided with the RoboEarth platform. The process is performed using a special template with markers providing information about the localisation and orientation and recording the object from different angles. This can be done either by rotating the sensor or the template with the object. By incorporating a measuring table rotated by a stepper motor as well as rails for precise sensor mounting this process can be automated. All models were based on typical household items. In order to determine the necessary parameters for generating models, the distance between the sensor and the template, the number of steps of the motor, and the number of measurements per step was checked. The quality of the models was verified by measuring correspondences using object recognition software from both different angles and distances. The research performed showed that an automatic approach wields better results than manual registration and can be used to increase the quality of the 3D models.

PL

Trójwymiarowe modele znajdują zastosowanie w procesie detekcji jako obiekty referencyjne dla systemów identyfikacji. Platforma RoboEarth, której zadaniem jest obsługa chmur obliczeniowych dla zastosowań w robotyce, zawiera algorytmy umożliwiające zarówno rozpoznawanie obiektów, jak i generowanie ich modeli. W artykule przedstawiono zautomatyzowany system opracowany w celu poprawy procesu generowania modeli 3D obiektów, z wykorzystaniem oprogramowania platformy RoboEarth. Proces generowania modeli jest wykonywany z zastosowaniem specjalnych znaczników określających orientację i położenie obiektu oraz rejestrowaniu chmur punktów z różnych punktów odniesienia. Zmiana punktu odniesienia może być dokonana poprzez przemieszczenie sensora lub obrót obiektu. Opracowany system umożliwia automatyzację tego procesu poprzez zastosowanie obrotowego stolika pomiarowego napędzanego silnikiem krokowym. Ze względu na występowanie czynników, które mają wpływ na jakość generowanego modelu oraz w konsekwencji późniejszy proces detekcji obiektów, wykonano badania mające na celu określenie właściwych parametrów opracowanego systemu. Rezultaty przeprowadzonych badań zostały przedstawione w artykule wraz z przykładowymi wynikami detekcji obiektów.

3

The use of cloud computing in mobile robotics

Burski B., Garbacz P.

Problemy Eksploatacji

|

2014

|

no. 2

61--72

EN

The increasing popularity of mobile service robots results in the development of technologies aimed at improving the performance of computing while simultaneously reducing energy consumption of processing units. Projects are proposed for offloading complex computation from robots into other platforms. The migration of data for storage, computing, and other purposes is described as cloud computing. This solution has a number of advantages over traditional approach, where all actions are performed on a single machine. The main advantages include the increase of operating time and decrease of mass by reducing the capacity of the required energy sources. This is thanks to the fact that the mobile agent can be tasked with no or only simple data processing. In the paper, an analysis of the capability of the most popular cloud robotic platforms is presented. Furthermore, descriptions of typical cloud architectures as well as factors in favour of applying cloud systems into mobile robots are described. Short descriptions of a number of popular cloud-based platforms including the DAvinCi project, Cloud-Based Robot Grasping Project, and RoboEarth are provided. RoboEarth is further described in greater detail including its main advantages. Basic tests using the Kinect sensor and RoboEarth object recognition software were performed. Lastly, a potential application for the system based on available mobile platforms is described.

PL

Wzrost popularności robotyki mobilnej przyczynił się do poszukiwania technologii umożliwiających zwiększenie wydajności obliczeniowej jednostek sterujących przy jednoczesnym zmieszeniu ich zapotrzebowania energetycznego. Jednym z proponowanych rozwiązań jest przeniesienie złożonych obliczeniowo zadań z procesorów robotów do zewnętrznych platform. Migracja danych w celach przechowania, obliczeniowych i innych określana jest mianem chmury komputerowej. Rozwiązanie to, które zaproponowane zostało po raz pierwszy w latach 60. XX wieku, posiada szereg zalet w porównaniu z klasycznymi metodami przetwarzania danych. Najważniejsze z nich to zwiększenie czasu operacyjnego robota oraz redukcja jego masy poprzez zmniejszenie pojemności wymaganych źródeł energii. W artykule przedstawiono analizę stanu wiedzy z zakresu wykorzystania przetwarzania danych w chmurze obliczeń w zastosowaniach związanych z robotyką mobilną. Opisane zostały architektury chmur obliczeniowych wykorzystywanych w popularnych projektach: DAvinCi, Cloud-Based Robot Grasping oraz RoboEarth. Ze względu na otwarty charakter ostatniej z wymienionych platform została ona szerzej przedstawiona i wykorzystana w testach laboratoryjnych. W przeprowadzonych pracach badawczych zastosowano sensor Kinect, który został wykorzystany w celu detekcji obiektów za pomocą platformy RoboEarth. Przedstawiono potencjalne zastosowania opisanej technologii dla realizacji zadań wymagających zastosowania grupy robotów mobilnych.

4

Hybrid vision method for vehicle undercarriage diagnostics

Burski B., Czajka P., Garbacz P.

Problemy Eksploatacji

|

2014

|

no. 1

95--105

EN

Diagnostics of a vehicle’s chassis allows the evaluation of the technical state of components that significantly affect safety. The advance of measurement techniques allows for the development of special diagnostic lines in the form of complex devices equipped with computerized inspection systems used during periodic vehicle diagnostics. Means of transport, which belong to the high-risk group of fault occurrence, or vehicles used for public transport, need frequent and rapid inspection of their condition for safety reasons. Vision systems enable one to conduct automated inspection of the vehicle’s chassis without the need for stopping during the measurement process. Such solutions are used in security systems, which are designed to detect missing or foreign elements that can be potentially hazardous (e.g. explosive materials) [1]. In most cases, systems with standard visible light cameras are used. There are known examples of the usage of infrared cameras during the automatic inspection of the technical condition of the brakes, bearings, and tires in trucks [2]. Hybrid vision methods combining the advantages of both measurement techniques are also applied in railroad chassis inspection to assess the condition of the braking system, bearings, electrical systems, the detection of failures, as well as the identification of damaged or missing parts [3]. The article describes a hybrid vision inspection method for vehicle chassis that uses a measuring head equipped with two cameras: one to observe in the visible (VIS) and another to observe in the infrared (IR) bandwidths. Exemplary results of such tests performed on large-size vehicles used for public transport are presented. Both the advantages and limitations of the proposed method are given.

PL

Diagnostyka podwozi pojazdów umożliwia ocenę stanu technicznego podzespołów istotnie wpływających na bezpieczeństwo jazdy. Rozwój technik pomiarowych pozwolił na opracowanie specjalnych linii diagnostycznych w postaci kompleksowych urządzeń wyposażonych w skomputeryzowane systemy kontroli, które wykorzystywane są podczas okresowych kontroli pojazdów. W przypadku środków transportu, które należą do grupy wysokiego ryzyka wystąpienia usterki lub pojazdów służących do publicznego transportu zbiorowego, ze względów bezpieczeństwa istnieje potrzeba wykonywania częstej i szybkiej kontroli ich stanu technicznego. Systemy wizyjne umożliwiają przeprowadzenie automatycznej inspekcji podwozia samochodu bez konieczności jego zatrzymania podczas pomiaru. Rozwiązania takie znajdują zastosowanie w systemach bezpieczeństwa, które mają na celu wykrywanie brakujących lub obcych elementów, które mogą być potencjalnie niebezpieczne (np. ładunki wybuchowe) [1]. W większości przypadków wykorzystywane są systemy wyposażone w standardowe kamery pasma widzialnego. Znane są jednak zastosowania kamer termowizyjnych do automatycznej kontroli stanu technicznego hamulców, łożysk i opon w pojazdach ciężarowych [2]. Hybrydowe metody wizyjne łączące zalety obydwu technik pomiarowych znajdują zastosowanie również w inspekcji podwozi taboru kolejowego w celu oceny stanu układu hamulcowego, łożysk i wykrywania awarii systemów elektrycznych, a także uszkodzonych lub brakujących części [3]. W artykule opisano hybrydową metodę inspekcji wizyjnej podwozi pojazdów, która wykorzystuje głowicę pomiarową wyposażoną w kamerę do obserwacji w paśmie widzialnym – VIS (ang. visible) oraz podczerwieni – IR (ang. infrared). Zaprezentowano przykładowe wyniki badań pojazdów wielkogabarytowych wykorzystywanych do transportu publicznego. Omówione zostały zalety i ograniczenia proponowanej metody.