Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modeling of two-wheeled self-balancing robot driven by DC gearmotors

Frankovsky P., Dominik L., Gmiterko A., Virgala I., Kurylo P., Perminova O.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2017

|

Vol. 22, no. 3

739--747

EN

This paper is aimed at modelling a two-wheeled self-balancing robot driven by the geared DC motors. A mathematical model consists of two main parts, the model of robot’s mechanical structure and the model of the actuator. Linearized equations of motion are derived and the overall model of the two-wheeled self-balancing robot is represented in state-space realization for the purpose of state feedback controller design.

2

Algorithm of irrespirable dust fraction suppression using an optical transducer of dust mass concentration

Gmiterko A., Zdravecká E.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2004

|

Vol. 45, nr 8-9

268-270

EN

An algorithm for processing information from an optical transducer of dust mass concentration is presented. It processes measurement results of electromagnetic radiation ranging from the visible to the infrared, which is scattered by the smaller respirable dust particles, but which is not similarly affected by the larger irrespirable dust particles of the same material. The algorithm is based on discretizing the wavelength of the radiation scattered by the dust into the finite number of the wavelength bands. The mass concentration of the respirable dust is obtained as the weighted sum of radiant fluxes occurring in the wavelength bands. The Mie theory [1] has been used for the description of the radiation scattering by the dust particles. Computational simulation results are presented to demonstrate the validity of this algorithm.

PL

W artykule zaprezentowano algorytm służący do przetwarzania informacji z optycznego przetwornika stężenia masowego pyłu. Przetwarzane są wyniki pomiarów promieniowania elektromagnetycznego mieszczącego się w zakresie widzialnym i podczerwieni. Promieniowanie jest rozpraszane przez mniejsze, wdychane cząstki pyłu, ale nie przez większe cząstki tego samego materiału, które nie są wdychane. Algorytm bazuje na dyskretyzacji długości fali promieniowania rozproszonego przez pył do skończonej liczby pasm długości fali. Stężenie masowe wdychanego pyłu wyznaczane jest jako suma ważona strumieni promieniujących, jakie pojawiają się w pasmach długości fali. Do opisu promieniowania rozproszonego przez cząstki pyłu wykorzystano teorię Mie'ego [1], a dla potwierdzenia poprawności algorytmu przedstawiono wyniki symulacji obliczeniowych.

3

A mobile miniature mechanism for moving inside tubes with small diameter

Gmiterko A., Dovica M.

Prace Instytutu Elektrotechniki

|

1999

|

Z. 201

19-29

EN

The paper deals with a mobile miniature mechanism which was realised as partial result from research grant project NR. 1694/96: Research of principles, conceptions, components and modules of micromechanisms supported by the Slovak Grant Agency for Science. This mobile mechanism for movement inside thin tube uses principle of two masses impact. Mobile miniature mechanism consists of driving and driven body, which is moved by magnetic force. In the theoretical analysis of miniature mechanism movement its mean velocity on the base of two elastic masses impact model is examined. In experimental part dependencies of attractive force and repulsive force distance are examined.

PL

W artykule omówiono miniaturowy mechanizm (o średnicy 11 mm i długości 35 mm), który może się poruszać wewnątrz rur o małych średnicach. Mobilne mikromechanizmy, noszące cechy mini robotów, mogą być wykorzystywane np. do przeciągania i obsługi przewodów czy kabli w rurach. W ostatnich latach dokonano znaczących postępów w tej dziedzinie. Opisany mechanizm działa na zasadzie zderzania się dwóch mas. Masą napędzaną jest magnes trwały 2 (Fig. 1). Część napędzająca zawiera natomiast elektromagnes 1, moduł regulacyjny 3, sprężynę odporową 4, pręt ślizgowy 5, włosy prowadzące 6, zasilanie 7 i wykrywanie czasu zderzenia. Walcowy magnes trwały 2 z otworem w środku porusza się na pręcie 5 pomiędzy elektromagnesem 1 a modułem regulacyjnym 3. Ruch mechanizmu powstaje podczas zderzenia magnesu z elektromagnesem. Wynika to stąd, że siła powstająca podczas zderzenia magnesu 2 z elektromagnesem 1 jest większa od siły tarcia włosów 6 o ścianę rury, natomiast siła powstająca przy zderzeniu z modułem regulacyjnym 3 jest mniejsza od siły tarcia włosów 6 o ścianę rury. W artykule, przyjmując model dwóch mas połączonych sprężyście (Fig. 2), analizowano siły występujące w mikromechaniźmie w poszczególnych fazach jego pracy: cyklu przygotowawczym, działania i regeneracji (patrz Fig. 4a,b). Podano (Fig. 5,6) wyniki eksperymentalne przebiegu sił przyciągania i odpychającej w zależności od odległości. We wnioskach stwierdzono m. in., że prędkość średnia i chwilowa miniaturowego mechanizmu jest tym większa, im większy będzie pęd ciała napędzanego w chwili zderzenia z ciałem napędowym. Można to uzyskać poprzez odpowiednio silny elektromagnes (prąd, wymiary).