Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2020

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

The Research on Exoskeletons with Focus on the Locomotion Support

Wang Jikun, Lyu Linwei

Pomiary Automatyka Robotyka

2020

R. 24, nr 2

17--22

This paper summarizes the research on exoskeletons focusing on locomotion support and presenting their general features including the general control approaches. The major fields of exoskeleton applications are focused, namely the military and medical fields. The results of our research on muscles activation during human walking are shortly described. The current developmental trends are outlined in the conclusions part.

W niniejszym artykule podsumowano wyniki badań przeprowadzonych nad egzoszkieletami przeznaczonymi do wspomagania czynności ruchowych. Przedstawiono ich główne cechy, a także główne podejścia ich sterowania. Podstawowymi obszarami użycia egzoszkieletów są zastosowania wojskowe i medyczne. Opisano zwięźle wyniki badań nad aktywacją mięśni podczas chodzenia przez człowieka. Obecne trendy rozwojowe przedstawiono w podsumowaniu.

Solution of an inverse kinematics problem using dual quaternions

Chen Lei, Zielinska Teresa, Wang Jikun, Ge Weimin

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

2020

Vol. 30, no. 2

351--361

The paper proposes a solution to an inverse kinematics problem based on dual quaternions algebra. The method, relying on screw theory, requires less calculation effort compared with commonly used approaches. The obtained kinematic description is very concise, and the singularity problem is avoided. The dual quaternions formalism is applied to the problem decomposition and description. As an example, the kinematics problem of a multi-DOF serial manipulator is considered. Direct and inverse kinematics problems are solved using division into sub-problems. Each new sub-problem proposed is concerned with rotation about two subsequent axes by a given amount. The presented example verifies the correctness and feasibility of the proposed approach.