Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Bioelectrical activity of the pelvic floor muscles after 6-week biofeedback training in nulliparous continent women

Chmielewska D., Stania M., Smykla A., Kwaśna K., Błaszczak E., Sobota G., Skrzypulec-Plinta V.

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2016

|

Vol. 18, no. 3

105--113

EN

Purpose: The aim of the study was to evaluate the effects of a 6-week sEMG-biofeedback-assisted pelvic floor muscle training program on pelvic floor muscle activity in young continent women. Methods: Pelvic floor muscle activity was recorded using a vaginal probe during five experimental trials. Biofeedback training was continued for 6 weeks, 3 times a week. Muscle strenghtening and endurance exercises were performed alternately. SEMG (surface electromyography) measurements were recorded on four different occasions: before training started, after the third week of training, after the sixth week of training, and one month after training ended. Results: A 6-week sEMG-biofeedback-assisted pelvic floor muscle training program significantly decreased the resting activity of the pelvic floor muscles in supine lying and standing. The ability to relax the pelvic floor muscles after a sustained 60-second contraction improved significantly after the 6-week training in both positions. SEMG-biofeedback training program did not seem to affect the activity of the pelvic floor muscles or muscle fatigue during voluntary pelvic floor muscle contractions. Conclusions: SEMG-biofeedback-assisted pelvic floor muscle training might be recommended for physiotherapists to improve the effectiveness of their relaxation techniques.

2

Modelowanie dynamiki ośmiokołowego autonomicznego robota mobilnego

Posiadała B., Stania M.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

155--156

EN

This paper presents the modeling problem concerning the dynamics of the autonomous transport vehicle designed at Hochschule Ravensburg-Weingarten. The dynamics problem of that eight-wheeled autonomous transport vehicle have been formulated and solved. Additionally examples of simulation results representing the changes of individual motion parameters have been presented. The contact phenomenon between foundation and drive wheel has been taken into account in the dynamics model.

PL

Robotyka mobilna od wielu lat stara się rozwiązać problem przemieszczania się robotów mobilnych w różnych środowiskach. Dotychczas stosowane i najbardziej popularne rozwiązania zakładają dostosowywanie rodzaju napędu do podłoża oraz warunków, w jakich robot będzie się poruszał. Różnice wynikające ze struktury podłoża mają w takim przypadku znaczący wpływ na wybór sposobu poruszania się. Obecnie do najczęściej spotykanych rozwiązań należą napędy kołowe oraz gąsienicowe. Proces generowania trajektorii jest jednym z kluczowych zadań sterowania ruchem robotów mobilnych. Generowanie i realizacja przebiegu trajektorii determinuje zachowanie się pojazdu podczas dojazdu do celu oraz umożliwia realizację płynnego ruchu w przestrzeni zadania. Jednakże realizacja trajektorii w środowisku rzeczywistym powinna również uwzględnić występowanie przeszkód na drodze pojazdu, co w konsekwencji prowadzi do konieczności zmiany trajektorii w celu uniknięcia kolizji. Roboty mobilne to obiekty, które wymagają opisu oraz analizy kinematyki i/lub dynamiki (prostej i/ lub odwrotnej).Opis ruchu autonomicznych robotów mobilnych zazwyczaj nie ogranicza się do rozważań kinematycznych, ale wymaga opisu dynamiki, np. gdy: wysoko zlokalizowany jest środek ciężkości (możliwe wywrócenie robota), możliwy szybki skręt (utrata przyczepności, poślizg).Opis ruchu platformy w rozważanym przypadku bazuje na opisie oddziaływań kół robota z podłożem. Zastosowano znane w literaturze opisy współpracy kół z podłożem. Opis dynamiki rozważanego obiektu jest istotny w kontekście wyznaczania przewidywanej trajektorii ruchu platformy mobilnej, a tym samym określa stopień manewrowości rozważanego obiektu. Najczęściej spotykanymi formalizmami wykorzystywanymi w modelowaniu układów wieloczłonowych są równania Lagrange’a [1–4]. W pracy zaprezentowano opis modelu matematycznego analogiczny do stosowanego w pracy [5] do opisu ruchu układu reprezentującego żuraw samojezdny w cyklu roboczym przenoszenia ładunku.

3

Modelowanie kinematyki mobilnego robota transportowego

Stania M., Stetter R., Posiadała B.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2011

|

z. 4/85

73--84

PL

W pracy przedstawiono zagadnienie modelowania kinematyki ruchu autonomicznego pojazdu transportowego skonstruowanego na Uczelni Hochschule Ravensburg-Weingarten. W pracy sformułowano i rozwiązano zagadnienie proste jak i odwrotne kinematyki 8-kołowego autonomicznego pojazdu transportowego oraz przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne reprezentujące zmiany poszczególnych parametrów ruchu. W modelu kinematyki uwzględniono zjawisko kontaktu pomiędzy podłożem a kołem napędowym. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnej kinematyki założono tor ruchu oraz prędkość wybranego punktu należącego do platformy. Model prosty kinematyki został opracowany w celu zweryfikowania poprawności opracowanego modelu kinematyki. Przedstawione wyniki symulacyjne wykazują zgodność opracowanych modeli kinematyki badanego obiektu. Opracowane modele pozwalają na prowadzenie analiz ruchu obiektu poprzez badania symulacyjne na podstawie zaproponowanego modelu obliczeniowego.

EN

Modeling problem connected with the autonomous transport vehicle designed at Hochschule Ravensburg-Weingarten has been presented in the paper. The forward and inverse kinematics problem of eight-wheeled autonomous transport vehicle have been formulated and solved as well as the example simulation results representing the changes of individual motion parameters have been showed. Contact phenomenon between foundation and drive wheel has been taken into account in the kinematics model. Motion trajectory and velocity of the selected point belonging to the platform have been intended during the inverse kinematics problem has been solved. The forward kinematics problem has been worked out in order to do verification of correctness of studied kinematics model. The presented simulation results point out compatibility the worked out kinematics model of investigated object. The worked out models allow carrying out analysis of object motion through simulation investigations on the basis of proposed computational model.

4

Komputerowe wspomaganie projektowania systemów mechatronicznych na przykładzie autonomicznego robota transportowego

Stania M., Posiadała B., Stetter R.

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2010

|

Nr 2

86--92

PL

The development and realization of mobile robots and their control system presents a major challenge to engineers of the three disciplines mechanical engineering, electrical engineering and software engineering. In this paper the successful realization of a mobile robot for production logistics at the Hochschule Ravensburg-Weingarten is described. The unique characteristic of this mobile robot is its steering principle. This patented steering principle is based on the usage of torque differences between individually driven wheels, which can align into the direction of the desired robot path. This steering principle leads to excellent maneuverability but requires an elaborate control system. The first feedback of the industrial partner was very positive.

5

Metodologia projektowania złożonych systemów mechatronicznych na przykładzie innowacyjnego pojazdu przemysłowego

Stania M., Stetter R.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2010

|

R. 51, nr 3

255-260

PL

W artykule przedstawiono rozwiązanie innowacyjnego, opatentowanego autonomicznego pojazdu przemysłowego mającego zastosowanie głównie w branży logistycznej. Pojazd ten charakteryzuje się wysoką dynamiką jazdy oraz nieograniczoną Mmanewrowością. Przedstawiono również nowe podejście podczas projektowania, rozwoju produktu mechatronicznego, który bazuje na V-modelu. Podejście to pozwała na przejrzyste, świadome planowanie i kontrolę procesu mechatronicznego projekto- wania nowego produktu.

EN

In this paper the patented mechanical concept for steering and level control of a mobile robot eąuipped with four driving units and the methods that lead to the development of this mechatronic system is presented. The mobile robot exhibits excellent maneuverability and considerable advantages when moving in difficult environments such as rough landscapes. In the paper X a refined approach to develop mechatronic systems which is based on the well-known V-model is discussed. The ręfined approach allows a conscious planning and control of a mechatronic design process.