PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 13

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Navigation and mapping of closed spaces with a mobile robot and RFID grid
Pawłowicz Bartosz, Skoczylas Mariusz, Trybus Bartosz, Salach Mateusz, Hubacz Marcin, Mazur Damian
Archives of Control Sciences
|
2023
|
Vol. 33, No. 4
737--759
EN
This article concerns the use of an integrated RFID system with a mobile robot for the navigation and mapping of closed spaces. The architecture of a prototype mobile robot equipped with a set of RFID readers that performs the mapping functions is described. Laboratory tests of the robot have been carried out using a test stand equipped with a grid of appropriately programmed RFID transponders. A simulation model of the effectiveness of transponder reading by the robot has been prepared. The conclusions from measurements and tests are discussed, and methods for improving the solution are proposed.
2
Content available remote Exception Handling in Programmable Controllers with Denotational Model
Sadolewski Jan, Trybus Bartosz
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2023
|
Vol. 35
721--730
EN
The paper introduces a customized approach to handle failures in IEC 61131-3 programmable controllers. The solution assumes the utilization of a virtual machine as a runtime environment to execute control code in an isolated manner. A formal model of the runtime is presented, employing denotational semantics. Subsequently, the model is expanded by incorporating new procedures that enable the handling of runtime exceptions using ST code constructs. This formal model serves as the foundation for implementing the exception infrastructure in the CPDev development environment. The research presented in the paper, driven by industry demands, aims to facilitate the development of more reliable and resilient control systems, capable of effectively dealing with failures.
3
Content available Wykorzystanie identyfikatorów RFID w sterowaniu urządzeń piorących
Hubacz Marcin, Pawłowicz Bartosz, Salach Mateusz, Trybus Bartosz, Kołcz Sebastian
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2022
|
R. 26, nr 1
17--22
PL
Współczesne tekstroniczne transpondery RFID otwierają zupełnie nowe możliwości przed projektantami sprzętu AGD. W szczególności zastosowania te widoczne są w technice pralniczej, gdzie informacje zawarte w transponderze RFID wszytym w odzież można wykorzystać do wyboru najlepszego programu prania dla danego rodzaju tkaniny lub do wyboru odpowiedniego programu prania dla różnych umieszczonych tkanin w bębnie pralki. W ramach prac zaprojektowano i zbudowano stanowisko do demonstracji zastosowania transponderów RFIDtex w urządzeniu myjącym. Przygotowano system zarządzania dla zbudowanego modelu pralki wyposażonej w urządzenie RWD, wspierający podejmowanie decyzji o wyborze danej funkcji urządzenia na podstawie danych dostarczanych przez odczyt identyfikatorów RFIDtex zintegrowanych z odzieżą. Urządzenie piorące zintegrowano z chmurą obliczeniową do zarządzania ubraniami bazując na ich unikalnym identyfikatorze, a także jako moduł pośredniczący do aplikacji „wirtualnej szafy”. W ramach prac sprawdzono skuteczność działania stacji z wykorzystaniem próbek.
EN
Modern Textronics RFID transponders open completely new possibilities for designers of household appliances. In particular, these applications can be seen in laundry technology, where the information contained in the RFID transponder sewn into the clothes can be used to select the best washing program for a given type of fabric or to select the appropriate washing program for different fabrics placed in the drum of the washing machine. The work included design and construction of a demonstration station for the demonstration of RFIDtex transponders in the washing machine. A management system for a model of a washing machine equipped with Read-Write Device (RWD) was prepared, which supports decision-making based on data provided by reading of RFIDtex tags integrated with clothes. The laundry device was integrated with cloud computing for garment management based on the unique identifier of the tags and also as an intermediary module for the virtual closet application. The work checked the effectiveness of the station using samples.
4
Content available Obsługa typów danych normy PN-EN 61131-3 w architekturze ARM z ograniczeniami dostępu do pamięci
Hubacz Marcin, Sadolewski Jan, Trybus Bartosz
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2022
|
R. 26, nr 1
23--31
PL
W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących obsługi typów danych z normy PN-EN 61131-3 w układach o architekturze ARM. Badania wykonano dla kilku różnych platform sprzętowych z jednostkami centralnymi z serii Cortex-M i Cortex-A. Testy przeprowadzono w oparciu o środowisko CPDev do tworzenia i uruchamiania oprogramowania sterującego. Ze względu na ograniczenia architektury ARM opracowano trzy metody dostępu do pamięci, a wyniki pozwoliły określić najefektywniejszą. W artykule przedstawiono także proponowane rozszerzenie maszyny wirtualnej CPDev z nowymi instrukcjami, dzięki którym operacje na danych w rozwiązaniach o architekturze ARM działają bardziej wydajnie.
EN
The article presents the results of research on the handling of data types from the PN-EN 61131-3 standard in systems with ARM architecture. The tests were carried out on several different hardware platforms with the Cortex-M and Cortex-A series as CPUs. The research was carried out on the basis of the CPDev environment for creating and running control software. Due to the limitations of the ARM architecture, three methods of access to memory have been developed, and the results allow to determine the most effective. The article also presents the proposed virtual machine extension with new instructions to make data operations in ARM solutions more efficient.
5
Content available Model urządzenia piorącego wykorzystującego tekstroniczne transpondery RFID
Hubacz Marcin, Pawłowicz Bartosz, Salach Mateusz, Trybus Bartosz, Kołcz Sebastian
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2022
|
R. 26, nr 4
69--77
PL
Tekstroniczne transpondery RFID rozszerzają możliwości projektantów sprzętu AGD. Nowego zastosowania można doszukać się w technice pralniczej, gdzie za pomocą transponderów RFID wszytych w odzież możliwe jest zakodowanie informacji i późniejsze ich wykorzystanie do wyboru najlepszego programu prania dla danego rodzaju tkaniny lub prowadzenia statystyk zużycia materiału. W ramach prac zaprojektowany i zbudowany został model demonstracyjny urządzenia piorącego wykorzystującego do swojego działania transpondery (identyfikatory) RFIDtex. Przygotowano system sterowania dla zbudowanego modelu pralki wyposażonej w urządzenie RWD (Read-Write Device), wspierający podejmowanie decyzji o wyborze danej funkcji na podstawie danych dostarczanych przez identyfikatory RFIDtex zintegrowane z odzieżą. W ramach prac sprawdzono również skuteczność działania urządzenia z wykorzystaniem przygotowanych próbek.
EN
Textronic RFID transponders extend the possibilities of home appliance design. New application can be found in the laundry technology, where by means of RFID transponders sewn into the garment it is possible to encode information and use it later to select the best washing program for a given type of fabric or to keep statistics of material usage. As part of this work, a demonstration model of a washing device using RFIDtex transponders (identifiers) was designed and built. A control system was prepared for the constructed model of a washing machine equipped with a RWD (Read-Write Device) device, supporting decision-making about the selection of a given function on the basis of data provided by RFIDtex identifiers integrated with the clothing. The effectiveness of the device was also checked using prepared samples.
6
Content available Architektura niskoenergetycznego uniwersalnego sterownika programowalnego
Hubacz Marcin, Pawłowicz Bartosz, Trybus Bartosz
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2022
|
R. 26, nr 4
79--84
PL
Artykuł przedstawia koncepcję budowy architektury niskoenergetycznego sterownika programowalnego opracowanego zgodnie z normą IEC 61131-3. Uniwersalność dotyczy swobody wyboru jednostki centralnej oraz możliwości łatwej wymiany algorytmu sterującego. Do proponowanego rozwiązania wybrana zostaje jedna z omówionych trzech metod opracowywania i dystrybucji oprogramowania. W ramach prac przygotowany został prototypowy sterownik w oparciu o elementy ewaluacyjne, z przeznaczeniem do pracy w środowisku rozproszonym. W artykule przedstawiono również porównanie wydajności energetycznej wybranych układów STM32 z kilku odmiennych serii.
EN
The article presents the concept of building a low-energy programmable controller architecture developed in accordance with the IEC 61131-3 standard. The universality concerns the freedom of choice of the central unit and the possibility of easy replacement of the control algorithm. One of the three methods of software development and distribution is selected for the proposed solution. As part of the work, a prototype controller was prepared based on evaluation elements, intended to work in a distributed environment. The article also presents a comparison of the energy efficiency of selected STM32 systems from several different series.
7
Content available Compiler and virtual machine of a multiplatform control environment
Sadolewski Jan, Trybus Bartosz
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2022
|
Vol. 70, nr 2
art. no. e140554
EN
Design and operation of a compiler and virtual machine, being the essential components of a multiplatform control programming environment, are presented. The compiler translates source programs written in Structured Text language of the IEC 61131-3 standard into executable code in a dedicated intermediate language. The virtual machine, i.e. a specially designed processor implemented in software, is a runtime part of the environment executing the code in real time. Due to memory-to-memory operation principle the machine is able to process various data types defined in the standard. The focus is given on overloading and extensibility of the functions, as well as on uniform invocations of Program Organization Units. By selection of addressing mode, the environment can be deployed on multiple hardware platforms, beginning from 8-bit microcontrollers up to 32/64-bit industrial PCs. Industrial applications are indicated.
8
Content available remote Room mapping system using RFID and mobile robots
Skoczylas Mariusz, Gotówko Łukasz, Salach Mateusz, Trybus Bartosz, Hubacz Marcin, Pawłowicz Bartosz
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2022
|
Vol. 30
593--597
EN
The article presents a prototype indoor space mapping solution using RFID transponders. The autonomous robot reads the information they contain using a set of several readers, which improves the process. The design of the robot prototype is based on the STM32 NUCLEO module. Two types of transponder grids are considered, square and triangular. Simulation results for both grid types show the efficiency of reading information from transponders by the moving robot.
9
Content available remote Denotational Model and Implementation of Scalable Virtual Machine in CPDev
Sadolewski Jan, Trybus Bartosz
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2022
|
Vol. 30
587--591
EN
Denotational semantic model and its implementation in C/C++ are presented for a virtual machine executing programs written in the CPDev development environment according to IEC 61131 standard. Programs written in IEC ST language are compiled to control-oriented intermediate language designed specifically for the machine. The machine is scalable in the sense that may be adjusted both to efficient and restricted hardware platforms by a configuration file which defines address size, available data types, and instructions. Architecture of the machine and its operation are represented by formal semantic model which assigns abstract algebraic objects to denote machine behaviour. Execution of intermediate language instructions is described in details by denotational semantic equations followed strictly by C/C++ implementations to assure reliability of the machine.
10
Content available Wydajność architektury STM32 w zakresie wykonywania kodu pośredniego dla systemów sterowania
Hubacz Marcin, Sadolewski Jan, Trybus Bartosz
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2021
|
R. 25, nr 1
27--34
PL
W artykule przedstawiono badania wydajności wykonywania przez mikrokontrolery STM32 kodu dla maszyny wirtualnej (tzw. kodu pośredniego) dedykowanej dla systemów sterowania. Architektura ARM zastosowana w tych układach odznacza się ograniczeniami związanymi z dostępem do niewyrównanych adresów. Zaproponowano trzy sposoby wyeliminowania tych ograniczeń, a każdy z nich poddano zestawowi testów mających ustalić ich wydajność. Testy przeprowadzono dla dwóch trybów działania, tj. z 16- i 32-bitowym adresowaniem dla różnych generacji układów. Wyniki testów pozwalają dobrać właściwe rozwiązanie dla określonej platformy.
EN
The article presents performance tests of code executed by STM32 microcontrollers using a virtual machine (so-called intermediate code) dedicated to control systems. The ARM architecture used in these chips has limitations related to access to non-aligned addresses. Three ways to overcome these limitations have been proposed, and each has been subjected to a suite of tests to determine their performance. Tests were conducted for two operating modes, i.e. with 16- and 32-bit addressing for different generations of chips. The test results allow to choose the right solution for a specific platform.
11
Content available Monitorowanie ruchu ulicznego z wykorzystaniem chmury obliczeniowej i techniki RFID
Pawłowicz Bartosz, Salach Mateusz, Trybus Bartosz, Żak Konrad
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2021
|
R. 25, nr 1
19--25
PL
W artykule przedstawiono architekturę i implementację systemu monitorowania ruchu ulicznego. Zastosowano w nim identyfikatory RFID do rozpoznawania pojazdów, w tym specjalnego znaczenia, jak karetki pogotowia, autobusy miejskie, pojazdy z obniżoną emisją spalin. Dane o ruchu są przesyłane do usługi IoT Hub w chmurze obliczeniowej Azure. Na ich podstawie dokonywana jest analiza sytuacji drogowych i podejmowane decyzje dotyczące sterowania ruchem ulicznym. Informacje sterujące są zwrotnie kierowane do urządzeń sterujących ruchem za pomocą świateł ulicznych, barier, tablic informacyjnych. W artykule opisano sposób komunikacji z chmurą obliczeniową oraz możliwości realizacji algorytmów monitorowania i sterowania ruchem za pomocą IoT Hub.
EN
The article presents the architecture and implementation of a street traffic monitoring system. It uses RFID identifiers to recognize vehicles, including special meaning, such as ambulances, city buses, vehicles with reduced exhaust gas emissions. Traffic data is sent to the IoT Hub service in the Azure cloud. On their basis, road situations are analyzed and decisions are made regarding traffic control. Control information is fed back to traffic control devices by means of street lights, barriers, information boards. The article describes the method of communication with the computing cloud and the possibilities of implementing traffic monitoring and control algorithms using IoT Hub.
12
Content available Implementacja środowiska inżynierskiego na przykładzie pakietu CPDev
Rzońca Dariusz, Sadolewski Jan, Stec Andrzej, Świder Zbigniew, Trybus Bartosz, Trybus Leszek
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2020
|
R. 24, nr 1
21--28
PL
Norma IEC 61131-3 definiuje pięć języków programowania sterowników przemysłowych. Norma ta jest powszechnie stosowana, wiele środowisk inżynierskich jest z nią całkowicie, bądź częściowo zgodnych. W literaturze opisano kilka akademickich rozwiązań, jednak zazwyczaj implementują one jedynie wybrane elementy normy (np. tylko jeden lub dwa języki). Komercyjne środowiska inżynierskie zwykle obsługują wszystkie języki, ale ich dokumentacja skupia się na korzystaniu ze środowiska, natomiast rzadko ujawniane są szczegóły dotyczące wewnętrznej architektury i implementacji. W artykule przedstawiono takie rozwiązania dla pakietu inżynierskiego CPDev. Architektura bazująca na maszynie wirtualnej sprawia, że środowisko jest przenośne, co ułatwia wdrożenie na różnych platformach sprzętowych. W artykule przedstawiono kilka wdrożeń przemysłowych środowiska CPDev.
EN
The IEC 61131-3 standard defines five languages, dedicated for programming industrial controllers. The standard is commonly used, there are numerous engineering environments fully or partially compatible with it. Several academic solutions have been described in the literature, but they typically implement only selected parts of the IEC 61131-3 standard (e.g. only one or two languages). On the other hand, commercial engineering environments usually implement all languages, but their documentation focuses on the application of the environment, whereas details about internal architecture and implementation are rarely disclosed. The paper describes such internal details of the CPDev engineering environment. The architecture based on the virtual machine makes the environment portable, thus facilitate implementation on diverse hardware platforms. Several industrial implementations of CPDev are also mentioned.
13
Content available Developing a multiplatform control environment
Rzońca Dariusz, Sadolewski Jan, Stec Andrzej, Świder Zbigniew, Trybus Bartosz, Trybus Leszek
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2019
|
Vol. 13, No. 4
73--84
EN
IEC 61131‐3 control environment is called multiplatform if source programs can be executed by various processors, beginning from 8‐bit microcontrollers up to 32/64‐ bit efficient CPUs. This implies that virtual machine (VM), i.e. a software implemented processor, is used as runtime by the host CPU. The VM executes certain intermediate code into which IEC 61131‐3 programs are compiled. En‐ vironment of this type called CPDev has been gradually developed by the authors over the last decade, beginning with initial report in this journal in 2008 [47]. However, technical implementations of its functionalities have not been described so far. This involves such matters as intermediate language, parametrization of the compiler and VM, multiproject runtime, translators of graphical languages, device‐independent HMI, target platform and communication interfacing, which are presented in compact form in this paper. Some characteristic industrial implementations are indicated.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.