PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Use of physical modeling tools in mechatronics: do we need equations anymore?
Grepl R., Lambersky V., Bezdicek M.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2011
|
z. 10
21--24
EN
This paper discusses the issue of the use of physical modeling tools. First, available tools in Simulink environment are introduced. Next, two examples of very simple mechanical system are presented modeled in both Simulink as well as SimMechanics. After that, the question of the "equations" need is opened. Several notes supported the opinion, that the use of physical modeling tools without deep knowledge of theory is impossible and furthermore that for the certain problems, such as feedforward control of industrial robot, the equations of motion are a must.
CS
Tentó clánek diskutuje otázku pouzití nástrojü pro fyzikální modelování. Nejprve jsou pfedstaveny dostupnć nastroje v prostfedí Simulink. Následné jsou uvedeny dva pfíklady jednoduchych mechanickych system modelovanych jak v Simulinku, tak v SimMechanics. Dale je otevfena otázka nutnosti znalostí modelu systemu ve tvaru rovnic. V nékolika poznámkách je podpofena teze, że pouzívání nástrojü pro fyzikální modelování není bez znalosti teorie możne a navíc v nékterych pfípadech, jakym je napf. návrh fídicího algoritmu prumyslovcho robotu, je znalost pohybovych rovnic nutnosti.
2
Content available Conception of Robot-Environment Simulating Modelling
Grepl R., Kratochvil C.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2007
|
R. 53, nr 1
3-5
EN
This paper deals with the complex modelling of four legged mobile walking robot. The aim of designing such model is the demand of virtual prototyping instead of performing experiments on real device. The model is implemented in Matlab environment. The general structure of model is described, then particular components are briefly introduced. An application example of the model for the gait generation is given at the end of paper.
PL
Artykuł dotyczy złożonego modelowania czworonożnego robota kroczącego. Celem modelowania jest zastąpienie badań rzeczywistego obiektu wirtualnym prototypowaniem. Model opracowano w środowisku obliczeniowym Matlab. Opisano ogólną strukturę modelu i przybliżono poszczególne jego składniki. Na zakończenie przedstawiono przykład wykorzystania modelu do generowania chodu robota.
3
Virtual prototype of fast differentially driven mobile robot aimed at control algorithm development
Grepl R., Hrabec J.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
59--64
EN
This paper briefly reports about the project of virtual prototyping of differentially driven soccer robot. The main motivation is given by the necessity to model the system dynamics during the advanced control algorithm development. During the fast manoeuvres the slipping frequently appears and subsequently the control is lost. The Simulink environment is usually used for simulations of control problems and SimMechanics allows the modelling of mechanical issues with automatic equation derivation.
4
Design of mechanical construction and control of small experimental biped robot
Zezula P., Vlachy D., Grepl R.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
173--178
EN
This paper reports about the design of the humanoid robot. The construction of two legs (six DOF each) is described. Computational modelling has been used, particularly forward and inverse kinematic models as well as dynamical model built in Matlab/SimMechanics. By help of these models, the several functions for the control of moving of robot's body have been built. Coordination of robot move was simulated in environment VRML. Farther, there is described the control by using microcontrollers ATMEL ATMega. Next, there are mentioned the real experiments used for the verification of the results of kinematic models. Paper also contains information about the topology of electronic system, including description communication between MC units, sensing elements and PC.
5
Advanced kinematical model for experimental four legged walking robot
Grepl R.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
55--58
EN
This paper briefly informs about the extended kinematical model built for quadruped mobile walking robot. The modelling is based on homogenous coordinates and positions and orients the body and legs of robot relatively to global coordinate system (world). After processing and simplification of the equations in Maple, the algorithms have been implemented in Matlab environment. The model automatically built in SimMechanics has been used for verification.
6
Conception of robotic leg design
Krejci P., Vlach R., Grepl R.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2006
|
z. 31
95-98
EN
This paper deals with design of robotic leg for biped robot. This robot is developed on Brno University of Technology. This project is motivated by ambitions to improve sensory system of mentioned robot. The robotic leg will by able to inform main control system unit of robot about collisions with another object as well as about characteristic of contact with ground. The sensory system is based on combination between measuring of deformation by strain gages in several positions and using artificial neural network for contact characteristic determination.
7
Simulation and control of mobile walking robot using complex dynamic model
Grepl R.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
65-67
EN
This paper deals with the design of complex dynamic model of quadruped walking mobile robot. There is described the method of building and simulating of the numerical computational model. Complex model consists of the submodel of robotic mechanism, the DC motor, the gearbox model and the thermal model of electrical motor. In the paper there is also discussed application of computational model directly for control of robot and also as a data generator for global and local approximation method.
PL
Artykul dotyczy projektu złożonego dynamicznego modelu czworonożnego, mobilnego robota kroczącego. Opisano metodę budowy i symulacji modelu do obliczeń numerycznych. Złożony model składa się z modelu mechanizmu robota, silnika prądu stałego, modelu przekładni zębatej oraz modelu termicznego silnika elektrycznego. W artykule omówiono także zastosowanie modelu obliczeniowego bezpośrednio do sterowania robotem, a także jako generatora danych wykorzystywanych w metodzie globalnej i lokalnej aproksymacji.
8
Modelling of thermal behaviour of DC micromotor for control purposes
Wierciak J., Grepl R.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
192-194
EN
One of problems being solved while designing walking robots is to enable momentary overloading of drive systems when an unexpected task occurs (e.g. terrain obstacle). In the paper mathematical model of thermal phenomena in electric micromotor used to power robot legs is proposed. The model replaced by neural network can be easily implemented in a controller memory and used by control algorithms to prevent motor against overheating.
PL
Jednym z problemów rozwiązywanych przy projektowaniu robotów kroczących jest możliwość chwilowego przeciążania układów napędowych podczas realizacji niezaplanowanych, trudnych do przewidzenia czynności (np. pokonywania przeszkód). W artykule zaproponowano matematyczny model zjawisk cieplnych w napędowym mikrosilniku prądu stałego, który po zastąpieniu siecią neuronową może być stosunkowo prosto zapisany w pamięci sterownika elektronicznego. Dzięki temu algorytmy sterujące nie dopuszczą do przekroczenia dopuszczalnych przyrostów temperatury elementów silnika podczas pracy.
9
Experimental four-legged walking robot : conception, design and control
Grepl R., Bezdíček M., Švehlák M., Chmelíček J.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
63-65
EN
The aim of project presents in this paper was to build a low-cost experimental walking robot. Robot is four-legged, three d.o.f. each leg. Small Hitec servos are used in the design. Control unit is composed by two Atmel Atmega microcontrolers - one for the control of servodrives, the main for communication to PC, kinematic model and other tasks.
PL
Celem projektu zaprezentowanego w artykule było zbudowanie taniego doświadczalnego robota kroczącego. Robot wyposażony jest w cztery nogi, a każda z nich posiada trzy stopnie swobody. W konstrukcji robota zostały wykorzystane małe serwomechanizmy firmy Hitec. Zespół sterownika składa się z dwóch mikrokontrolerów Atmel Atmega: podrzędny steruje serwonapędami, a nadrzędny odpowiada za komunikację z komputerem osobistym, zastosowanie modelu kinematycznego oraz inne zadania.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.