Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

How camera temperature may affect marker visibility in motion capture systems: a case study

Retinger Marek, Michalski Jacek, Kozierski Piotr, Mrotek Mikołaj

Przegląd Elektrotechniczny

|

2025

|

R. 101, nr 4

183--188

EN

“Please warm up the system to the operating temperature before use. The temperature may affect the measurement” – this simple statement cannot be simply explained. Manufacturers of motion capture systems warn users that temperature may affect the test, but they do not describe how. This is crucial if repeatable and comparable tests are to be performed in a reliable way. This paper is the result of experience gained from thousands of tests that should have been repeatable, but not always were. The authors try to answer not only if the camera temperature affects the system, but how it affects the system. For this purpose several different scenarios have been considered, including warming up and cooling down the cameras, and gathering data related to the visibility of the markers and how their area changes. As a result, except valuable conclusions, the simple software dedicated to the OptiTrack motion capture system has been implemented and presented. Since it is often not possible to control the camera temperature at a high level, the program should be treated as an auxiliary tool.

PL

„Przed użyciem proszę rozgrzać system do temperatury roboczej. Temperatura może mieć wpływ na dokładność pomiarów” – to proste sformułowanie nie może być w prosty sposób wytłumaczone. Producenci systemów przechwytywania ruchu informują użytkowników, że temperatura kamer może mieć wpływ na testy, jednak nie wyjaśniają w jaki sposób. Ta informacja jest kluczowa w kontekście wykonywania powtarzalnych i porównywalnych testów. Artykuł ten stanowi podsumowanie doświadczeń zebranych na przestrzeni tysięcy testów, których wyniki w założeniach miały być porównywalne, jednak nie zawsze takie były. Autorzy podejmują próbę odpowiedzi nie tylko na pytanie czy temperatura faktycznie ma wpływ na działanie systemu, ale w jaki sposób na niego wpływa. W tym celu rozważono kilka różnych scenariuszy, w tym przeanalizowano proces nagrzewania kamer, chłodzenia kamer i zebrano dane odnoszące się do widoczności markerów oraz zmian ich pola powierzchni. Jako efekt końcowy, oprócz wartościowych wniosków, zaproponowano proste rozwiązanie – program dedykowany dla systemu OptiTrack, który wspomaga kontrolę temperatury kamer.

2

Towards backward compatibility of ADRC: revisiting classical state-feedback control with integral compensator

Mrotek Mikołaj, Michalski Jacek, Madonski Rafał, Pazderski Dariusz, Retinger Marek

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2025

|

Vol. 73, nr 2

art. no. e152608

EN

In this paper, the problem of backward compatibility of active disturbance rejection control (ADRC) is investigated. The goal is to contextualize ADRC to deliver its interpretations from the established field of linear control systems. For this study, a control algorithm, denoted here as integral disturbance rejection control (IDRC), is considered that combines classical state-feedback control with an integral compensator. At first, an interpretation of ADRC is involved in terms of existing state-space control approaches. Next, a transition to the frequency domain is performed, which is justified as a significant part of practical control engineering is conducted in that domain. For assumed specific plant structures, both ADRC and IDRC are then holistically compared in terms of transfer function representation and frequency characteristics, as well as steady-state convergence conditions. Such a juxtaposition helps to highlight the similarities and differences of both approaches, whereas the utilized bandwidth parameterization is shown to bring the control system to the same form, thus indicating some interesting practical aspects. Finally, the theoretical results concerning both considered control structures are validated in a set of numerical simulations and experiments conducted on a laboratory hardware testbed.

3

Algorytm regulacji odpornej ADRC - dobór nastaw i sposób dyskretnej implementacji

Michalski Jacek, Retinger Marek, Kozierski Piotr, Puchalski Radosław

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2022

|

R. 26, nr 2

5--13

PL

W niniejszej pracy został przedstawiony algorytm regulacji odpornej Active Disturbance Rejection Control obiektem aerodynamicznym o dwóch stopniach swobody. Pokazano pełne wyprowadzenia równań algorytmu regulacji oraz wartości nastaw w zależności od pożądanych właściwości układu, na podstawie dynamiki obiektu oscylacyjnego drugiego rzędu. Dokonano dyskretyzacji równań algorytmu regulacji i zaproponowano jego dyskretną implementację. Testy przeprowadzono na laboratoryjnym zestawie aerodynamicznym firmy Inteco, którego model matematyczny jest silnie nieliniowy, ma dwa stopnie swobody i sprzężenia skrośne. Jakość działania oceniona została na podstawie przebiegów czasowych, a także całkowych wskaźników jakości. Przeprowadzone badania pokazują przewagę zastosowanego algorytmu nad regulacja PID dla badanego systemu. Przedstawiony algorytm regulacji cechuje się także większą przenośnością - nastawy dobierane są tylko w oparciu o rząd obiektu i teoretycznie raz dobrane są właściwe, niezależnie od modelu matematycznego. Zaproponowane równania dyskretne mogą zostać zaimplementowane z użyciem dowolnego języka programowania dla teoretycznie dowolnego obiektu, przy uwzględnieniu rzędu jego dynamiki.

EN

This paper presents the robust Active Disturbance Rejection Control method in an aerodynamical object with two degrees of freedom. Full derivation of control algorithm equations and the settings values depending on the desired properties of the system, based on the dynamics of the second order oscillating object, have been shown. The equations of the control algorithm were discretized and its discrete implementation was proposed. The tests were carried out on the Inteco aerodynamical laboratory kit, whose mathematical model is strongly non-linear, has two degrees of freedom and crosscoupling. The quality of operation was assessed on the basis of time graphs as well as integral quality indices. The conducted research shows the advantage of the applied algorithm over PID control for the tested system. The presented control algorithm is also more portable - the settings are selected only on the basis of the object order and once selected are correct regardless of the mathematical model. The proposed discrete equations can be implemented using any programming language theoretically for any object, taking into account the order of its dynamics.

4

A client-based encryption model for secure data storing in publicly available storage systems

Retinger Marek

Computer Science

|

2019

|

Vol. 20 (2)

179--194

EN

This document presents a conceptual model of a system for protecting thedata stored in publicly available data storage systems. The main idea was toapply encryption on both the client and server sides that would consequentlyhave a significant impact on data security. The compatibility with existingsystems allows us to deploy the solution fast and at a low cost. The testsconducted on a simplified implementation have confirmed the solution’s validity,and they have shown some possible performance issues as compared to theclassical system (which can be easily bypassed).