The position of the centre of masses affects the distribution of wheel loads and, at the same time, the stability of the vehicle in drive on bends as well as the course (intensity and efficiency) of braking. For fire engines heading for the site of emergency, these are important properties regarding performance. The paper presents a simplified factor analysis of the influence of the centre of masses position in special vehicles with fire fighting bodywork on the characteristics of steering, lateral stability and braking forces. A relation between the transfer function and the driving speed has been presented and the influence of the distance between the centre of masses from the rear axle of the vehicle on its steerability has been analysed. With the examples of given vehicles, it has been shown to what extent the mentioned indices and parameters can be changed after equipping a standard truck chassis with our bodywork system. The information contained herein may be useful for the construction departments of specialized vehicle bodywork manufacturers.
An elementary indicator of a car steerability, the understeering gradient, is determined on the basis of dependency of the steering wheel turn angle changes in the vehicle lateral acceleration function. So called comparative dynamic wheel turn angle is a component of an appropriate calculation formula, in which - for multi-axle vehicles - there exists so called equivalent wheelbase Le of a substitute twoaxle vehicle. This paper analyses methods for determining this parameter. There was used a substitute bicycle model of the vehicle with an equivalent wheelbase Le, to which a flat model of a multi-axle vehicle can be compared. There have been presented and compared two analytical methods of calculation that were illustrated with concrete examples of figures. Deliberations presented in this paper can be used to support calculations when analysing the steerability tests of three-axle and four-axle special vehicles, including the High Mobility Wheeled Platform (HMWP) – a universal purposes prototype vehicle.
PL
Podstawowy wskaźnik kierowalności samochodu, gradient podsterowności, jest wyznaczany na podstawie zależności zmian kąta obrotu kierownicy w funkcji przyspieszenia poprzecznego pojazdu. Członem odpowiedniego wzoru obliczeniowego jest tzw. porównawczy, dynamiczny kąt skrętu koła, w którym, dla pojazdów wieloosiowych, występuje tzw. ekwiwalentny rozstaw osi Le, zastępczego pojazdu dwuosiowego. W pracy przeanalizowano metody wyznaczania tego parametru. Wykorzystano zastępczy, rowerowy model pojazdu, z ekwiwalentnym rozstawem osi Le., do którego można sprowadzić płaski model pojazdu wieloosiowego. Przedstawiono i porównano dwie, analityczne metody obliczeń, które zilustrowano konkretnymi przykładami liczbowymi. Rozważania przedstawione w pracy mogą być wykorzystane do wspomagania obliczeń przy analizie badania kierowalności trzyosiowych i czteroosiowych pojazdów specjalnych, w tym także kołowej Kołowej Platformy Wysokiej Mobilności (KPWM) – prototypowego pojazdu uniwersalnego zastosowania.
W artykule przedstawiono rozwiązania konstrukcyjne oraz techniki mocowania ram montażowych w pojazdach specjalnych. Pojazdy specjalne to ciekawy i rosnący rynek w sektorze produkcji pojazdów ciężkich. Z uwagi na specyfikę użytkowania tych pojazdów, ich rozwiązania konstrukcyjne wymagają ciągłych zmian i adaptacji, co otwiera możliwości badawcze o charakterze utylitarnym.
EN
The paper presents the design solutions and fastening mounting frames in special vehicles. Special Vehicles is an interesting and growing market in the production of heavy vehicles. Due to the nature of the use of these vehicles of their design solutions require constant change and adaptation, which opens up the possibility of a utilitarian research.
W artykule przedstawiano część wytycznych stosowanych przy modyfikacji nadwozi pojazdów specjalnego przeznaczenia. Dla przykładowej marki pojazdów przedstawiono szczegółowe ograniczania, co do możliwości przedłużenia zwisu pojazdu, rozkładu masy itp., oraz metod konstrukcyjnych stosowanych praktycznie przy przedłużaniu zwisu pojazdu. Opisano zasady obowiązujące przy różnych technologiach, (nitowanie, skręcanie, spawanie) użytych przy modyfikacji ramy.
EN
The article presented part of the guidelines used for the modification of special purpose vehicle bodies. For example brand vehicles are details about the possibility of limiting the extension of the vehicle overhang, weight distribution, etc., and construction methods used in practice when extending the overhang of the vehicle. Describes the applicable rules for different technologies, ie. riveting, bolting, welding used in the modification of the frame.
The article presents the methodology and results of the studies of forces in the steering rods in real traffic situations. The particular attention was paid to the drive through the roadside, which is lowered in relation to the roadway. Such a situation is dangerous due to the road safety, because when returning from the roadside to the roadway, the torque of the steering wheel, regulated by the power steering, is so small that it helps the driver to perform too great turn of the steering wheel, so that the car can be found on the lane of the opposite direction or it can leave the roadway. The aim of this paper was to identify the distribution of forces in the rods and to propose suitable reversing of the power steering system with the use of these forces.
PL
W artykule przedstawiono metodykę i wyniki badań sił w drążkach kierowniczych, w rzeczywistych sytuacjach drogowych. Szczególną uwagę zwrócono na przejazd przez obniżone względem jezdni pobocze gruntowe. Sytuacja taka jest groźna z punktu widzenia bezpieczeństwa ruchu drogowego, ponieważ przy powrocie z pobocza na jezdnię moment na kierownicy, regulowany przez wspomaganie, jest na tyle mały, że ułatwia kierowcy wykonanie zbyt dużego obrotu kierownicą, wskutek czego samochód może się znaleźć na pasie do jazdy w przeciwnym kierunku lub opuścić jezdnię. Celem pracy była identyfikacja rozkładu sił w drążkach i zaproponowanie odpowiedniego przesterowania układu wspomagania przy wykorzystaniu tych sił.
The paper presents an idea of power steering modification. The idea aims at providing the driver with favourable road feel which is considered to be essential during a driving process. The authors of the paper point out that lateral acceleration should be included in power steering regulation algorithm in order to adjust its characteristics. Lateral acceleration can be included by application of the parameter called steering effort which is closely connected to that value. Experimental and theoretical research of dynamic characteristics of steering systems was carried out. An opportunity of steering effort application to power steering algorithm was studied on the basis of the results obtained. The most important results are presented and discussed in the paper.
PL
W pracy została przestawiona pewna koncepcja modyfikacji wspomagania układu kierowniczego. Ma ona na celu zapewnienie kierowcy korzystnego odczucia kierowania, które jest bardzo istotne podczas kierowania pojazdem. Autorzy pracy wykazują, że przyśpieszenie poprzeczne powinno zostać uwzględnione w algorytmie sterowania regulacją wspomagania układu kierowniczego w celu poprawienia charakterystyki tego układu. Uwzględnienie przyśpieszenia poprzecznego w regulacji wspomagania układu kierowniczego byłoby zrealizowane przez zastosowanie wielkości ściśle z nim związanej, zwanej wysiłkiem kierowania. Zostały przeprowadzone badania eksperymentalne i teoretyczne układów kierowniczych. Na podstawie otrzymanych wyników sprawdzono możliwość zastosowania wysiłku kierowania do regulacji wspomagania układu kierowniczego. Najważniejsze wyniki zostały zaprezentowane i omówione w pracy.
The paper concerns the modelling of lateral dynamics of vehicle movement. Two concepts related to vehicle steering were presented and compared with each other in this paper. One of them was related to the idea of a curvilinear motion assistance system, which might be used for automatic vehicle driving or for the correction of driver's actions. It aimed at the optimization of the steering wheel input in terms of the correctness of performance of typical manoeuvres. The other one was related to the realization of steering assistance. It concerned the evaluation of steering control guality by determination of the steering effort value. For the analysis of the correctness of typical manoeuvres performance, a double lane-change manoeuvre was chosen. To evaluate the correct performance of the manoeuvre an objective function was adopted and presented in the paper. A computer simulation oftwo examples of the typical double lane-change manoeuvre was carried out. The first example concerned an avoidance of an obstacle having suddenly sprung up and the second one concerned an avoidance of an obstacle without the element of surprise. Some examples of computer simulation results were presented and discussed in the paper.
W artykule została przedstawiona pewna koncepcja dotycząca oceny jakości kierowania pojazdu. Autorzy proponują, aby przy realizacji konstrukcyjnej wspomagania układu kierowniczego jako jedno z kryteriów używanych do oceny wartości współczynnika wzmocnienia wprowadzić wysiłek kierowania. Dla określenia wartości wysiłku kierowania metodyka badań układu kierowniczego powinna, według autorów, zostać rozszerzona o typowe manewry wynikające z warunków ruchu, np. o manewr podwójnej zmiany pasa ruchu. Dla tego rodzaju manewru autorzy przedstawiają analizę wysiłku kierowania dla małolitrażowego samochodu osobowego, a także określają zalecane wartości wysiłku kierowania. Podejmują również próbę analizy możliwości wykorzystania wysiłku kierowania do oceny jakości kierowania.
EN
An idea of steering quality evaluation has been presented in the article. Authors suggest that steering effort should become one out of criteria of gain estimation in power steering design process. In order to estimate steering effort steering system examination methods should be extended and typical maneuvres par example: double lane change should be performed. For this manoeuvre authors present steering effort analysis that has been carried out on passenger car and determine favourable steering effort values. Authors analyse realizability of steering effort application for steering quality evaluation.
9
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
We współczesnych samochodach przy projektowaniu regulacji wspomagania układu kierowniczego niezwykle istotne stało się zapewnienie kierowcy korzystnego odczucia kierowania podczas jazdy. W artykule autorzy poruszają problem zapewnienia kierowcy korzystnego odczucia kierowania osiągniętego dzięki właściwej regulacji wspomagania układu kierowniczego. W tym celu, autorzy podejmują próbę oceny możliwości wykorzystania wysiłku kierowania do kształtowania charakterystyk układu kierowniczego. Dla wybranych samochodów autorzy przedstawiają wyniki badań drogowych i dokonują analizy uwzględniającej wysiłek kierowania.
EN
It has become essential to design power steering regulation of modern cars in a way that guarantees favourable driver's steering feel. The article discusses the subject of achieving driver's favourable steering feel by adjusting power steering regulation properly. In order to solve this problem, the authors try to verify the hypothesis that steering effort is a quantity that can help to adjust steering system characteristics.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.